機(jī)械手控制設(shè)計(jì)-梯形圖設(shè)計(jì)（PLC設(shè)計(jì)課件）

項(xiàng)目六機(jī)械手控制設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)準(zhǔn)備任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)械手在A點(diǎn)抓取一個(gè)工件，抬起到高位再橫移到B點(diǎn)落下，然后放開工件抬起到高位再回到A點(diǎn)待命，以此循環(huán)。任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)任務(wù)3

梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)程序段一通過“啟—?！！彪娐穼?shí)現(xiàn)系統(tǒng)的啟動和停止任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手的動作周期設(shè)定為30S

程序段二任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)工件出現(xiàn)在位置1程序段三任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件抬高至位置2程序段四任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件抬高至位置3程序段五任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件抬高至位置4程序段六任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置5程序段七任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置6程序段八任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置7程序段九任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置8程序段十任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置9程序段十一任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置10程序段十二任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置11程序段十三任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置12程序段十四任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置13程序段十五任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置14程序段十六任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械手夾住工件向右平移至位置15程序段十七任務(wù)3梯形圖設(shè)計(jì)四、任務(wù)拓展如何用順序功能圖實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制呢？機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制一、控制要求

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械手下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

傳送帶控制盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動。

傳送帶控制盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置

傳送帶1控制：抓取位置有工件則停止，無工件則啟動。

I0.0Q0.0I0.1Q0.1I0.2

Q0.1機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動。

傳送帶控制盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置

傳送帶1控制：抓取位置有工件則停止，無工件則啟動。

I0.0Q0.0I0.1Q0.1I0.2

Q0.1機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3I0.5機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

1.右側(cè)位夾緊后上升，上升到位停機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

2.左轉(zhuǎn)離開右位，到達(dá)左側(cè)位機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

3.左側(cè)位下降，上升開關(guān)復(fù)位機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

4.左側(cè)位下降停止，開始放松機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

5.左側(cè)位放松后上升，上升到位停機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

6.右轉(zhuǎn)，離開左側(cè)位機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

7.到達(dá)右側(cè)位，開始下降機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.5

8.下降到位，開始夾緊機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械手上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-上升輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

啟動：右位且夾緊到位；左位且放松到位停止：到達(dá)上升位置I0.59.夾緊到位，上升機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制一、控制要求

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-下降盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-下降輸入I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.2

Q0.3Q0.1I0.5I0.3Q0.2

啟動：右位且有工件；左位停止：到達(dá)下降位置機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂升降控制-下降輸入I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.2

Q0.3Q0.1I0.5I0.3Q0.2

啟動：右位且有工件；左位停止：到達(dá)下降位置機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），機(jī)械臂上升，上升到位，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-左轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

啟動：右側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)左側(cè)位置機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-左轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

啟動：右側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)左側(cè)位置1.右側(cè)位，到達(dá)上升位置，左轉(zhuǎn)機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-左轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

啟動：右側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)左側(cè)位置2.離開右側(cè)位，到達(dá)左側(cè)位，停止機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-右轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

啟動：左側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)右側(cè)位置機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-右轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

啟動：左側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)右側(cè)位置1.左側(cè)位，到達(dá)上升位置，右轉(zhuǎn)機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)抓取工件（夾緊），上升，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，下降，放置工件（放松），上升，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)控制-右轉(zhuǎn)輸入I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

啟動：左側(cè)位且到達(dá)上升位停止：到達(dá)右側(cè)位置2.離開左側(cè)位，到達(dá)右側(cè)位，停止機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），機(jī)械臂上升，上升到位，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。

機(jī)械手夾緊放松控制盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手夾緊控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：右位且下限停止：到達(dá)夾緊位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.5機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手夾緊控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：右位且下限停止：到達(dá)夾緊位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.51.右側(cè)位，到達(dá)下降位置，夾緊機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手夾緊控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：右位且下限停止：到達(dá)夾緊位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.52.夾緊到位，停止機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手放松控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：左位且下限停止：到達(dá)放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.4機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手放松控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：左位且下限停止：到達(dá)放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.41.左側(cè)位，到達(dá)下降位置，放松機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

機(jī)械手放松控制輸入I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。

啟動：左位且下限停止：到達(dá)放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.42.放松到位，停止機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制一、控制要求

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），機(jī)械臂上升，上升到位，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制

開關(guān)位置甘當(dāng)鋪路石，樂作螺絲釘。開始停止I0.4I0.2I0.3I0.4I0.6I0.5I0.7I1.0機(jī)械手自動控制

輸出位置甘當(dāng)鋪路石，樂作螺絲釘。開始停止I0.4傳送帶1：Q0.0旋轉(zhuǎn)電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.6傳送帶2：Q0.0旋轉(zhuǎn)電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.7升降電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.2升降電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.3抓取電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.4抓取電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.5機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

完整程序盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。傳送帶1傳送帶2上升下降左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)夾緊放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

調(diào)整順序盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。傳送帶1傳送帶2上升下降左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)夾緊放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP12345678機(jī)械手自動控制機(jī)械手自動控制一、控制要求盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制一、控制要求

按下啟動按鈕，傳送帶1、2啟動，檢測到有工件到達(dá)抓取位置，傳送帶1停止，機(jī)械臂下降，下降到位置，抓取工件（夾緊），上升，傳送帶1啟動，機(jī)械臂上升到位置，左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位，機(jī)械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），機(jī)械臂上升，上升到位，右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，下降，繼續(xù)抓取工件。盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制二、IO分配輸入輸入端輸入元件功能I0.0按鈕SB1啟動I0.1按鈕SB2停止I0.2行程開關(guān)SQ1抓取位置I0.3行程開關(guān)SQ2機(jī)械手下限I0.4行程開關(guān)SQ3機(jī)械手上限I0.5行程開關(guān)SQ4機(jī)械手左限I0.6行程開關(guān)SQ5機(jī)械手右限I0.7行程開關(guān)SQ6機(jī)械手夾緊位置I1.0行程開關(guān)SQ7機(jī)械手放松位置輸出輸出端輸出元件功能Q0.0KA1線圈傳送帶1Q0.1KA2線圈傳送帶2Q0.2KA3線圈機(jī)械臂升降電機(jī)正轉(zhuǎn)（上升）Q0.3KA4線圈機(jī)械臂升降電機(jī)反轉(zhuǎn)（下降）Q0.4KA5線圈機(jī)械手電機(jī)正轉(zhuǎn)（夾緊）Q0.5KA6線圈機(jī)械手電機(jī)反轉(zhuǎn)（放松）Q0.6KA7線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）Q0.7KA8線圈機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)）盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。機(jī)械手自動控制

輸入輸出位置甘當(dāng)鋪路石，樂作螺絲釘。開始停止I0.4I0.2I0.3I0.4I0.6I0.5I0.7I1.0升降電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.2升降電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.3抓取電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.4抓取電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.5旋轉(zhuǎn)電機(jī)：正轉(zhuǎn)Q0.6旋轉(zhuǎn)電機(jī)：反轉(zhuǎn)Q0.7傳送帶2：Q0.0傳送帶1：Q0.0

完整程序-修改機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)

完整程序盡職責(zé)，敢擔(dān)當(dāng)，勇圖強(qiáng)。傳送帶1傳送帶2上升下降左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)夾緊放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP12345678機(jī)械手自動控制三、梯形圖設(shè)計(jì)Q0.0(帶1)Q0.1(帶2)Q0.2(上升)Q0.3(下降)Q0.4(夾緊)Q0.5(放松)Q0.6(左轉(zhuǎn))I0.0(啟動)I0.1(停止)I0