飛思卡爾-主講智能車

智能車制作

智能車根本構(gòu)成檢測模塊單片機(jī)模塊執(zhí)行模塊光電檢測模塊器件選型工作方式排列分布激光管紅外管供電方式：直流電壓OR脈沖電壓放大電路單排OR雙排直線排列OR曲線排列均勻OR非均勻光電檢測模塊紅外傳感器工作原理由一個紅外線發(fā)光二極管和光敏三極管組成工作時(shí)，二極管向反射外表〔賽道面〕發(fā)射紅外線。光敏三極管如果接收到反射回的紅外線那么導(dǎo)通，反之那么關(guān)斷。在賽道上，白色的外表有利于反射紅外線，而黑色的軌跡那么吸收紅外線光電檢測模塊當(dāng)對管檢測到黑線時(shí)，會輸出一個電平較低的模擬量；當(dāng)對管檢測到白色的底板時(shí)，會輸出一個電平較高的模擬量。光電檢測板實(shí)圖光電檢測模塊

紅外傳感器布局圖

光電檢測模塊傳感器縱向伸出長度理論上講，傳感器伸出距離越長，越有利于模型車對賽道形狀變化做出響應(yīng)，但是，縱向伸出長度加長也會帶來一些弊端，如重心前移增加了模型車缺乏轉(zhuǎn)向的趨勢。在安裝強(qiáng)度缺乏時(shí)，還會出現(xiàn)上下抖動，使傳感器檢測到錯誤的信息，引入干擾信號。單片機(jī)模塊最小硬件系統(tǒng)組成：5V電源，復(fù)位電路，調(diào)試接口，晶振電路擴(kuò)展電路：AD采集，定時(shí)器模塊，串口，PWM模塊，調(diào)試燈接口，普通I/O口繪制電路板工具：Protel99SE，ProtelDXP

編程工具：Codewarrior4.7其它工具：matlab等電源電路電機(jī)驅(qū)動電路MC33886典型電路兩片MC33886并聯(lián)，提高驅(qū)動能力單片機(jī)簡介MC9S12DG128是Freescale公司推出的一款增強(qiáng)型16位微控制器。片內(nèi)時(shí)鐘頻率最高可達(dá)25MHz；8KBRAM;128KBFLASH;2KBEEPROM;SCI、SPI、PWM、A/D、CAN、增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器。存儲器映射&工作模式

$0000$0400$1000$4000$8000$FF00$FFFF$0000Registers$03FF$1000$3FFF$4000Flash$7FFF

VECTORS擴(kuò)展4KEEPROMRegisters12KRAM$0000EEPROM$0FFF

VECTORS單片4KEEPROMRegisters12KRAM特殊單片模式4KEEPROMRegisters12KRAM$8000Flash$BFFF$C000Flash(Page63)$FFFF$FF00$FFFF

BDM(IfActive)

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16KFlash(Fixed)

16KFlash(Fixed)Codewarrior支持3種不同的內(nèi)存模型：SMALL〔默認(rèn)〕，平面的64K的地址空間。所有的函數(shù)都是nearBANKED，即采用分頁地址。所有的用戶的函數(shù)都被默認(rèn)為farfar類型的數(shù)據(jù)指針可以在SMALL和BANKED中使用LARGE，默認(rèn)為數(shù)據(jù)和代碼均為分頁模式。所有的函數(shù)和數(shù)據(jù)指針都是far類型。這種內(nèi)存模型運(yùn)行時(shí)間比較長，因此很少使用MC9S12DG128最常用的是BANKED內(nèi)存模型編程入門全局變量存放的位置 #pragmaDATA_SEG段名程序代碼存儲的位置

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED中斷程序的編寫prm文件內(nèi)容釋疑一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候，斷的時(shí)候即是供電被斷開的時(shí)候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用PWM進(jìn)行編碼。速度測量單片機(jī)測速有兩種方法：1、測量走過固定路程所用的時(shí)間2、測量固定時(shí)間間隔所走的路程測速傳感器：光電編碼器或霍爾元件電機(jī)速度控制單片機(jī)輸出PWM脈沖，通過驅(qū)動電路后來控制電機(jī)，改變占空比可改變電機(jī)的速度應(yīng)用單片機(jī)內(nèi)部的脈沖累加器記錄光電編碼器的脈沖數(shù)來到達(dá)測速的目的把PWM脈沖控制電機(jī)與電機(jī)速度測量相結(jié)合構(gòu)成電機(jī)閉環(huán)控制舵機(jī)控制比賽全部采用S3010型舵機(jī) 舵機(jī)轉(zhuǎn)向由PWM的占空 比控制。一般PWM周期 在50Hz—100Hz之間， 其中每個舵機(jī)最正確相應(yīng) 頻率不一樣，需要在實(shí) 際應(yīng)用中測試機(jī)械改裝底盤：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定前輪：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定舵機(jī)：架高舵機(jī)獲得更高效的轉(zhuǎn)向電機(jī)：外加散熱片更好散熱車