工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維流程 課件全套 第1-7章 工業(yè)機(jī)器人操作安全-工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修

工業(yè)機(jī)器人操作安全第一章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)熟悉現(xiàn)場(chǎng)安全防范措施。熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)識(shí)。知識(shí)目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程。熟悉現(xiàn)場(chǎng)安全標(biāo)識(shí)。工業(yè)機(jī)器人操作安全學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人操作安全01安全操作規(guī)程與防范措施安全操作規(guī)程安全操作環(huán)境：操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，不僅要考慮工業(yè)機(jī)器人的安全，還要保證整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全。在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須具備安全護(hù)欄及其他安全措施。錯(cuò)誤操作可能會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的損壞，甚至造成操作人員和現(xiàn)場(chǎng)人員的傷亡。安全操作規(guī)程與防范措施01工業(yè)機(jī)器人不得在下列任何一種情況下使用。燃燒的環(huán)境。03有無(wú)線(xiàn)電干擾的環(huán)境。02可能發(fā)生爆炸的環(huán)境。安全操作規(guī)程與防范措施040605水中或其他液體中。以運(yùn)送人或動(dòng)物為目的情況。操作人員攀爬在工業(yè)機(jī)器人上或懸吊于工業(yè)機(jī)器人下。安全操作規(guī)程與防范措施操作注意事項(xiàng)只有經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)培訓(xùn)的人員才能操作工業(yè)機(jī)器人，操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要注意以下事項(xiàng)。安全操作規(guī)程與防范措施禁止在工業(yè)機(jī)器人周?chē)龀鑫ｋU(xiǎn)行為，接觸工業(yè)機(jī)器人或周?chē)鷻C(jī)械有可能造成人身傷害。在工廠(chǎng)內(nèi)，為了確保安全，必須注意“嚴(yán)禁煙火”“高電壓”“危險(xiǎn)”等標(biāo)識(shí)。當(dāng)電氣設(shè)備起火時(shí)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火，切勿使用水或泡沫滅火器滅火。安全操作規(guī)程與防范措施為防止發(fā)生危險(xiǎn)，操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須穿戴好工作服、安全鞋、安全帽等安全防護(hù)設(shè)備。安裝工業(yè)機(jī)器人的場(chǎng)所除操作人員以外，其他人員不能靠近。安全操作規(guī)程與防范措施接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜、操作盤(pán)、工件及其他夾具等，有可能造成人身傷害。禁止強(qiáng)制扳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人、懸吊于工業(yè)機(jī)器人下、攀爬在工業(yè)機(jī)器人上，以免造成人身傷害或者設(shè)備損壞。安全操作規(guī)程與防范措施禁止倚靠在工業(yè)機(jī)器人或其他控制柜上，不要隨意按動(dòng)開(kāi)關(guān)或者按鈕，否則會(huì)造成人身傷害或者設(shè)備損壞。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于通電狀態(tài)時(shí)，禁止未經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)培訓(xùn)的人員接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器，否則錯(cuò)誤操作會(huì)導(dǎo)致人身傷害或者設(shè)備損壞。安全操作規(guī)程與防范措施安全防范措施操作人員在作業(yè)區(qū)工作時(shí)，為了確保操作人員及設(shè)備安全，需要執(zhí)行下列安全防范措施。安全操作規(guī)程與防范措施在工業(yè)機(jī)器人周?chē)O(shè)置安全柵欄，防止操作人員與已通電的工業(yè)機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全柵欄的入口處張貼“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全柵欄的門(mén)必須安裝可靠的安全鎖鏈。安全操作規(guī)程與防范措施工具應(yīng)該放在安全柵欄外的合適區(qū)域。若由于操作人員疏忽把工具放在夾具上，與工業(yè)機(jī)器人接觸則有可能造成工業(yè)機(jī)器人或夾具的損壞。當(dāng)向工業(yè)機(jī)器人上安裝工具時(shí)，務(wù)必先切斷控制柜及所裝工具的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，同時(shí)在電源開(kāi)關(guān)處掛一個(gè)警示牌。安全操作規(guī)程與防范措施示教工業(yè)機(jī)器人前必須先檢查工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方面是否有問(wèn)題，以及外部電纜絕緣保護(hù)罩是否有損壞，如果發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，則應(yīng)立即糾正，并確定其他所有必須做的工作均已完成。示教器使用完畢后，務(wù)必掛回原來(lái)的位置。安全操作規(guī)程與防范措施如果示教器遺留在工業(yè)機(jī)器人、系統(tǒng)夾具或地面上，則工業(yè)機(jī)器人或安裝在工業(yè)機(jī)器人上的工具將會(huì)碰撞到它，從而可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。當(dāng)遇到緊急情況，需要停止工業(yè)機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)按下示教器、控制器或控制面板上的急停按鈕。安全操作規(guī)程與防范措施02安全標(biāo)識(shí)安全標(biāo)識(shí)是指使用招牌、顏色、照明標(biāo)識(shí)、聲信號(hào)等方式表明存在的信息或指示危險(xiǎn)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)（所有銘牌、說(shuō)明、圖標(biāo)和標(biāo)記）都與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全有關(guān)，不允許更改或去除。安全標(biāo)識(shí)危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-1所示。安全標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-2所示。安全標(biāo)識(shí)葉輪危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-3所示。安全標(biāo)識(shí)螺旋危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-4所示。安全標(biāo)識(shí)旋轉(zhuǎn)軸危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-5所示。安全標(biāo)識(shí)卷入危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-6所示。安全標(biāo)識(shí)夾點(diǎn)危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-7所示。安全標(biāo)識(shí)傷手危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-8所示。安全標(biāo)識(shí)移動(dòng)部件危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-9所示。安全標(biāo)識(shí)旋轉(zhuǎn)裝置危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)如圖1-10所示。安全標(biāo)識(shí)加注機(jī)油標(biāo)識(shí)如圖1-11所示。安全標(biāo)識(shí)加注潤(rùn)滑油標(biāo)識(shí)如圖1-12所示。安全標(biāo)識(shí)加注潤(rùn)滑脂標(biāo)識(shí)如圖1-13所示。安全標(biāo)識(shí)禁止拆解警告如圖1-14所示。安全標(biāo)識(shí)禁止踩踏警告如圖1-15所示。安全標(biāo)識(shí)防燙傷標(biāo)識(shí)如圖1-16所示。安全標(biāo)識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用第二章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成。了解搬運(yùn)碼垛工作站、拋光打磨工作站、焊接工作站的應(yīng)用場(chǎng)景。知識(shí)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用。熟悉搬運(yùn)碼垛工作站、拋光打磨工作站、焊接工作站的構(gòu)成。工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用01認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)：在工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，2個(gè)相鄰連桿的連接位置有1條公共的軸線(xiàn)，此連接位置允許2個(gè)相鄰連桿沿該軸線(xiàn)進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)或繞該軸線(xiàn)進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)成1個(gè)運(yùn)動(dòng)副，也稱(chēng)為關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的類(lèi)型決定了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度，移動(dòng)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、球面關(guān)節(jié)和虎克鉸關(guān)節(jié)是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中經(jīng)常使用的關(guān)節(jié)類(lèi)型。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)關(guān)節(jié)用字母P表示，它允許2個(gè)相鄰連桿沿關(guān)節(jié)軸線(xiàn)進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，這種關(guān)節(jié)有1個(gè)自由度，如圖2-1（a）所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)用字母R表示，它允許2個(gè)相鄰連桿繞關(guān)節(jié)軸線(xiàn)進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，這種關(guān)節(jié)有1個(gè)自由度，如圖2-1（b）所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人球面關(guān)節(jié)用字母S表示，它允許2個(gè)連桿之間進(jìn)行3個(gè)獨(dú)立的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，這種關(guān)節(jié)有3個(gè)自由度，如圖2-1（c）所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人

虎克鉸關(guān)節(jié)用字母T表示，它允許2個(gè)連桿之間進(jìn)行2個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，這種關(guān)節(jié)有2個(gè)自由度，如圖2-1（d）所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：多個(gè)關(guān)節(jié)組合構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖是指用結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)符號(hào)表示工業(yè)機(jī)器人的臂部、腕部和手部等結(jié)構(gòu)及結(jié)構(gòu)間的運(yùn)動(dòng)形式的簡(jiǎn)易圖形符號(hào)，如表2-1所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)工業(yè)機(jī)器人自由度：工業(yè)機(jī)器人具有的獨(dú)立的單位動(dòng)作組合數(shù)稱(chēng)為自由度。是工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，可以反映工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的靈活性，用軸的直線(xiàn)移動(dòng)、擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目表示，不包括末端執(zhí)行器的動(dòng)作。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)量如表2-2所示，下面詳細(xì)介紹各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人的自由度。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人其他技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了工業(yè)機(jī)器人的適用范圍和工作性能，是在設(shè)計(jì)、選擇、應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須考慮的問(wèn)題。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、工作精度、工作空間、最大工作速度、工作載荷、分辨率等。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)實(shí)例：不同型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)均可通過(guò)查詢(xún)生產(chǎn)廠(chǎng)商給出的技術(shù)手冊(cè)來(lái)得知，以汽車(chē)沖壓行業(yè)中常用的工業(yè)機(jī)器人為例，其技術(shù)參數(shù)如表2-4所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)實(shí)例：不同型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)均可通過(guò)查詢(xún)生產(chǎn)廠(chǎng)商給出的技術(shù)手冊(cè)來(lái)得知，以汽車(chē)沖壓行業(yè)中常用的工業(yè)機(jī)器人為例，其技術(shù)參數(shù)如表2-4所示。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人分類(lèi)工業(yè)機(jī)器人的種類(lèi)有很多，它們的功能、特征、驅(qū)動(dòng)方式、應(yīng)用場(chǎng)合等不盡相同。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。從不同的角度，會(huì)有不同的分類(lèi)方法。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的位姿與坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的位姿：工業(yè)機(jī)器人的位姿是指工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的主要內(nèi)容是工業(yè)機(jī)器人的手部在空間的位姿與運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系，以及各關(guān)節(jié)的位姿與運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系，而動(dòng)力學(xué)研究的主要內(nèi)容是這些運(yùn)動(dòng)和作用力之間的關(guān)系。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)：直角坐標(biāo)系：如圖2-20所示，取3條相互垂直的具有一定方向和度量單位的直線(xiàn)組成的坐標(biāo)系，將其稱(chēng)為三維直角坐標(biāo)系R3或空間直角坐標(biāo)系OXYZ，也稱(chēng)右手坐標(biāo)系（見(jiàn)圖2-21）。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)質(zhì)是根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡的要求，在各種坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)。為了精確描述各連桿或物體之間的位姿關(guān)系，先定義一個(gè)固定的坐標(biāo)系，并以它作為參考坐標(biāo)系，所有靜止或運(yùn)動(dòng)的物體就可以統(tǒng)一在同一個(gè)參考坐標(biāo)系中進(jìn)行比較。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人02工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)：垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)形式，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人是典型的垂直串聯(lián)機(jī)器人。它是由關(guān)節(jié)和連桿依次串聯(lián)而成的，而每個(gè)關(guān)節(jié)都由一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成平面關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)SCARA結(jié)構(gòu)是日本山梨大學(xué)在1978年發(fā)明的一種建立在圓柱坐標(biāo)上的特殊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。具有這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人通過(guò)2~3個(gè)軸線(xiàn)相互平行的水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)實(shí)現(xiàn)平面定位，其垂直升降有執(zhí)行器升降和手臂整體升降兩種形式。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成SCARA結(jié)構(gòu)最開(kāi)始應(yīng)用于3C行業(yè)印刷電路板的器件裝配和搬運(yùn)作業(yè)。隨后在光伏行業(yè)的LED、太陽(yáng)能電池安裝，以及塑料、汽車(chē)、藥品、食品等行業(yè)的平面裝配和搬運(yùn)領(lǐng)域得到了較為廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)目前，實(shí)際產(chǎn)品中使用的并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)以Calvel發(fā)明的Delta機(jī)器人為主。Delta結(jié)構(gòu)彌補(bǔ)了其他并聯(lián)結(jié)構(gòu)的諸多缺點(diǎn)，具有工作載荷大、運(yùn)動(dòng)耦合弱、力控制容易、驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成從機(jī)械結(jié)構(gòu)上說(shuō)，當(dāng)前實(shí)用型的Delta機(jī)器人可分為回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型（RotaryActuatedDelta）Delta機(jī)器人和直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)型（LinearActuatedDelta）Delta機(jī)器人兩大類(lèi)，如圖2-37所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（也稱(chēng)驅(qū)動(dòng)器）在工業(yè)機(jī)器人中的作用相當(dāng)于“人體的肌肉”。如果把連桿及關(guān)節(jié)看作工業(yè)機(jī)器人的骨骼，那么驅(qū)動(dòng)器與肌肉的作用相同，通過(guò)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)連桿改變工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)型。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)器必須具有足夠的功率對(duì)連桿進(jìn)行加速或減速并帶動(dòng)負(fù)載，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器自身必須輕便、經(jīng)濟(jì)、精確、靈敏、可靠及便于維護(hù)。不同驅(qū)動(dòng)器可以滿(mǎn)足不同工業(yè)機(jī)器人的工作要求，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，可將驅(qū)動(dòng)器劃分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)及新型驅(qū)動(dòng)類(lèi)型。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成前3種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能對(duì)比如表2-5所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器的定義：工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，在工業(yè)機(jī)器人末端安裝相應(yīng)的裝置完成作業(yè)任務(wù)。實(shí)現(xiàn)抓取的一系列裝置被稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成末端執(zhí)行器的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器既是主動(dòng)感知工作環(huán)境信息的感知器。又是最后的執(zhí)行器，是一個(gè)高度集成的、具有多種感知功能和智能化的機(jī)電系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、仿生學(xué)、自動(dòng)控制、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、通信技術(shù)、微電子學(xué)、材料學(xué)等多個(gè)研究領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器正由簡(jiǎn)單向復(fù)雜發(fā)展；由笨拙向靈巧發(fā)展。其中，仿人靈巧手已經(jīng)發(fā)展到了可以與人手相媲美的程度。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成末端執(zhí)行器的分類(lèi)由于工業(yè)機(jī)器人的用途不同，所以要求末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)和性能也不相同。按其功能，末端執(zhí)行器可分成兩大類(lèi)，即手爪類(lèi)和工具類(lèi)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成手爪類(lèi)末端執(zhí)行器：夾持式手爪與人手相似，是工業(yè)機(jī)器人常用的一種手部形式。一般由手指、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和承接支架組成，如圖2-51所示，可以通過(guò)控制手爪的開(kāi)閉實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾持。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成吸附式手爪：吸附式手爪通過(guò)吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同，其可分為氣吸附手爪和磁吸附手爪。吸附式手爪適用于抓取大平面（單面接觸無(wú)法抓?。?、易碎（玻璃、磁盤(pán)）、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成仿人式手爪：仿人式手爪是針對(duì)特殊外形工件設(shè)計(jì)的一類(lèi)手爪，主要包括柔性手和多指靈巧手。柔性手具有多關(guān)節(jié)柔性腕部，它的每根手指都由多個(gè)關(guān)節(jié)鏈、摩擦輪和牽引線(xiàn)組成，在工作時(shí)通過(guò)一根牽引線(xiàn)收緊，另一根牽引線(xiàn)放松實(shí)現(xiàn)抓取，抓取工件多為不規(guī)則、圓形等輕便工件。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分。其主要作用是根據(jù)操作人員的指令操作和控制工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)使其完成作業(yè)任務(wù)的動(dòng)作要求。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的性能主要取決于控制系統(tǒng)的性能。一個(gè)良好的控制系統(tǒng)要有便捷、靈活的操作方式，多種形式的運(yùn)動(dòng)控制方式和安全可靠的運(yùn)行模式。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的要素如圖2-57所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成03搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知搬運(yùn)碼垛工作站基本構(gòu)成搬運(yùn)工作站的基本構(gòu)成：搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，將工件從一個(gè)加工位置移動(dòng)到另一個(gè)加工位置的工作。如果利用工業(yè)機(jī)器人完成這個(gè)任務(wù)，通過(guò)給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同的末端執(zhí)行器，可以完成對(duì)不同形態(tài)和不同狀態(tài)工件的搬運(yùn)工作。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知碼垛工作站的基本構(gòu)成：碼垛作業(yè)就是把物體按照一定的模式碼放，將零散物體集成化，這樣可以使物體的存放、移動(dòng)等物流活動(dòng)變得簡(jiǎn)單、易于操作，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率。碼垛工作站包括碼垛機(jī)器人系統(tǒng)、末端執(zhí)行器及碼垛工作站外圍系統(tǒng)。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知搬運(yùn)碼垛工作站應(yīng)用場(chǎng)景搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用范圍非常廣泛。適用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料、空調(diào)等生產(chǎn)企業(yè)對(duì)紙箱、袋裝、罐裝、盒裝、瓶裝等各種形狀的物體進(jìn)行搬運(yùn)和碼垛。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知04拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工藝拋光打磨是一種表面改性技術(shù)，一般指借助粗糙物體（含有較高硬度顆粒的砂紙等）通過(guò)摩擦改變材料表面物理性能的加工方法，其主要目的是獲取特定表面粗糙度。根據(jù)目前對(duì)拋光打磨工藝的要求，拋光打磨工序可分為粗拋光打磨和精拋光打磨兩個(gè)不同等級(jí)。拋光打磨工作站認(rèn)知粗拋光打磨粗拋光打磨常用于鑄件去毛刺、分模線(xiàn)等工作。根據(jù)產(chǎn)品的公差尺寸和要求，拋光打磨機(jī)器人按照設(shè)定軌跡工作，對(duì)產(chǎn)品表面進(jìn)行粗拋光打磨處理。拋光打磨工作站認(rèn)知精拋光打磨根據(jù)工藝的要求，拋光打磨機(jī)器人對(duì)工件表面粗糙度進(jìn)行加工。拋光打磨機(jī)器人以恒定的拋光打磨速度，根據(jù)拋光打磨表面接觸力的大小，實(shí)時(shí)改變拋光打磨軌跡，使拋光打磨軌跡適應(yīng)工件表面的曲率，很好地控制了材料除去量。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站構(gòu)成：拋光打磨工作站的基本構(gòu)成：拋光打磨工作站一般由拋光打磨機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、末端執(zhí)行器等外圍設(shè)備、硬件系統(tǒng)和拋光打磨機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成，如圖2-78所示。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨的方式：拋光打磨主要有兩種方式，一種是拋光打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動(dòng)接觸工件，工件相對(duì)位置不動(dòng)，因此這種拋光打磨機(jī)器人稱(chēng)為工具主動(dòng)型機(jī)器人，如圖2-79所示。拋光打磨工作站認(rèn)知另一種是拋光打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，工件主動(dòng)接觸打磨工具，打磨工具的相對(duì)位置不動(dòng)，因此這種拋光打磨機(jī)器人也稱(chēng)為工件主動(dòng)型機(jī)器人，如圖2-80所示。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站應(yīng)用場(chǎng)景隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及拋光打磨車(chē)間的惡劣環(huán)境，拋光打磨機(jī)器人可以讓生產(chǎn)工人遠(yuǎn)離有害的工作環(huán)境。同時(shí)也有利于工廠(chǎng)提高拋光打磨工序的生產(chǎn)效率、降低工作強(qiáng)度、提升工廠(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力、提高產(chǎn)品的質(zhì)量、促進(jìn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型和升級(jí)，更有助于提高整個(gè)社會(huì)生產(chǎn)水平的自動(dòng)化水平。拋光打磨工作站認(rèn)知目前拋光打磨機(jī)器人在各大行業(yè)都有廣泛應(yīng)用，如汽車(chē)制造業(yè)、衛(wèi)浴用品、廚房用品、五金家具、3C產(chǎn)業(yè)等，如圖2-81、圖2-82和圖2-83所示。拋光打磨工作站認(rèn)知目前拋光打磨機(jī)器人在各大行業(yè)都有廣泛應(yīng)用，如汽車(chē)制造業(yè)、衛(wèi)浴用品、廚房用品、五金家具、3C產(chǎn)業(yè)等，如圖2-81、圖2-82和圖2-83所示。拋光打磨工作站認(rèn)知05焊接工作站認(rèn)知常見(jiàn)焊接工藝焊接工藝的基本概念：焊接工藝是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)性質(zhì)、圖樣和技術(shù)要求，結(jié)合現(xiàn)有條件。運(yùn)用現(xiàn)代焊接技術(shù)知識(shí)和先進(jìn)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，確定出的產(chǎn)品加工方法和程序，是焊接過(guò)程中的一整套技術(shù)規(guī)定。焊接工作站認(rèn)知焊接過(guò)程包括焊前準(zhǔn)備、焊接材料、焊接設(shè)備、焊接方法、焊接順序、焊接操作的最佳選擇，以及焊后處理等。制定焊接工藝是焊接生產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其合理與否會(huì)直接影響產(chǎn)品質(zhì)量、勞動(dòng)生產(chǎn)效率和制造成本，而且是管理生產(chǎn)、設(shè)計(jì)焊接工裝和焊接車(chē)間的主要依據(jù)。焊接工作站認(rèn)知各焊接工藝的對(duì)比，如表2-9所示。焊接工作站認(rèn)知常見(jiàn)焊接參數(shù)焊接電流：當(dāng)其他參數(shù)保持恒定時(shí)，焊接電流與送絲速度或熔化速度以非線(xiàn)性關(guān)系變化。當(dāng)送絲速度增加時(shí)，焊接電流也隨之增大。不同直徑的焊絲在低電流時(shí)的曲線(xiàn)接近于線(xiàn)性，但是在高電流時(shí)，特別是當(dāng)焊絲為細(xì)焊絲時(shí)，曲線(xiàn)變?yōu)榉蔷€(xiàn)性。焊接工作站認(rèn)知極性極性描述的是焊槍與直流電源輸出端子的電氣連接方式。當(dāng)焊槍接正極端子時(shí)表示為直流電極正（DCEP），稱(chēng)為反接。相反，當(dāng)焊槍接負(fù)極端子時(shí)表示為直流電極負(fù)（DCEN），稱(chēng)為正接。焊接工作站認(rèn)知電弧電壓（弧長(zhǎng)）電弧電壓和弧長(zhǎng)經(jīng)常被相互替代。需要指出的是，盡管這兩個(gè)術(shù)語(yǔ)有關(guān)系，卻是不同的。對(duì)于熔化極氣體保護(hù)電弧焊，弧長(zhǎng)的選擇范圍很窄，必須小心控制。例如，在MIG焊的噴射過(guò)渡工藝中，如果弧長(zhǎng)太短，就會(huì)造成瞬時(shí)短路，這會(huì)影響氣體的保護(hù)效果。焊接工作站認(rèn)知焊絲伸出長(zhǎng)度焊絲伸出長(zhǎng)度是指導(dǎo)電嘴端頭到焊絲端頭之間的距離。焊絲尺寸對(duì)不同成分和直徑的焊絲都有一定的可用電流范圍。焊接速度焊接速度是指電弧沿焊接接頭運(yùn)動(dòng)的線(xiàn)速度。焊槍角度與所有的電弧焊方法相同，焊槍相對(duì)于焊接接頭的方向影響著焊道的形狀和熔深。焊接工作站認(rèn)知焊接工作站構(gòu)成焊接機(jī)器人的分類(lèi)：焊接機(jī)器人主要包括焊接機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分，是機(jī)電一體化的設(shè)備。世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接機(jī)器人基本上都屬于關(guān)節(jié)機(jī)器人，目前焊接機(jī)器人應(yīng)用中比較普遍的主要有3種：弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和激光焊機(jī)器人。焊接工作站認(rèn)知弧焊工作站的組成：弧焊工作站一般由弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊槍、送絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)、清槍裝置及焊接供氣系統(tǒng)等組成。焊接工作站系統(tǒng)構(gòu)成如圖2-92所示。焊接工作站認(rèn)知焊接工作站應(yīng)用場(chǎng)景焊接機(jī)器人在汽車(chē)及零部件領(lǐng)域的應(yīng)用最為廣泛且成熟。在汽車(chē)生產(chǎn)的沖壓、焊裝、噴涂、總裝四大生產(chǎn)工藝過(guò)程中都有廣泛應(yīng)用，而其中應(yīng)用最多的是弧焊和點(diǎn)焊。焊接工作站認(rèn)知感謝觀(guān)看工業(yè)機(jī)器人安裝第三章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)掌握常用安裝工具、測(cè)量工具的使用方法。熟悉機(jī)械裝置拆裝注意事項(xiàng)。掌握機(jī)械圖紙、電氣圖紙的基礎(chǔ)知識(shí)。掌握典型工業(yè)機(jī)器人工作站技術(shù)文件識(shí)讀方法。工業(yè)機(jī)器人安裝掌握工業(yè)機(jī)器人本體安裝和工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜連接的方法。掌握典型工業(yè)機(jī)器人工作站的末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備的安裝方法。熟悉工業(yè)機(jī)器人安裝環(huán)境要求。熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站的電氣連接規(guī)范。工業(yè)機(jī)器人安裝學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人安裝01工具的使用安裝工具的認(rèn)識(shí)和使用機(jī)械安裝工具：內(nèi)六角扳手：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)需要大量使用內(nèi)六角圓柱頭螺釘、內(nèi)六角半沉頭螺釘安裝固定。扭矩扳手：扭矩扳手是一種帶有扭矩測(cè)量機(jī)構(gòu)的擰緊計(jì)量工具，它用于緊固螺栓和螺母，并可以測(cè)量出螺栓和螺母擰緊時(shí)的扭矩值。工具的使用電氣安裝工具尖嘴鉗：尖嘴鉗的鉗柄上套有額定電壓為500V的絕緣套管，是一種常用的鉗形工具。線(xiàn)號(hào)印字機(jī)：線(xiàn)號(hào)印字機(jī)又稱(chēng)線(xiàn)號(hào)打印機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)線(xiàn)號(hào)機(jī)、打號(hào)機(jī)，全稱(chēng)線(xiàn)纜標(biāo)志打印機(jī)。工具的使用壓線(xiàn)鉗常用壓線(xiàn)鉗：壓線(xiàn)鉗是一種用于剪切金屬類(lèi)材料的五金工具，也常被稱(chēng)為駁線(xiàn)鉗。適用范圍：壓線(xiàn)鉗主要用于各種絕緣連接頭及壓線(xiàn)等模塊，可以有效保證壓線(xiàn)處于標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)。工具的使用測(cè)量工具的認(rèn)識(shí)和使用機(jī)械測(cè)量工具：游標(biāo)卡尺：游標(biāo)卡尺一般用于測(cè)量厚度及深度，精度可達(dá)0.1mm。千分尺：千分尺（micrometer）又稱(chēng)螺旋測(cè)微器、螺旋測(cè)微儀、分厘卡等，是比游標(biāo)卡尺更精密的測(cè)量長(zhǎng)度的工具，用它測(cè)量長(zhǎng)度可以精確到0.01mm，測(cè)量范圍為幾個(gè)厘米。工具的使用直角尺：直角尺是一種專(zhuān)業(yè)量具，簡(jiǎn)稱(chēng)角尺，在有些場(chǎng)合還被稱(chēng)為靠尺。水平尺：水平尺是一種利用液面水平原理，用水準(zhǔn)泡直接顯示角位移，測(cè)量被測(cè)物體表面與水平位置、垂直位置、傾斜位置偏離程度的測(cè)量工具。工具的使用電氣測(cè)量工具試電筆：試電筆也叫測(cè)電筆，簡(jiǎn)稱(chēng)電筆，是一種電工工具，用于檢測(cè)導(dǎo)線(xiàn)中是否帶電。數(shù)字萬(wàn)用表：數(shù)字萬(wàn)用表可用于測(cè)量直流電壓、交流電壓、直流電流、交流電流、電阻、電容、頻率、電池、二極管等。工具的使用02工作站技術(shù)文件識(shí)讀機(jī)械識(shí)圖基礎(chǔ)機(jī)械符號(hào)識(shí)讀：剖面符號(hào)：國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，剖切面與機(jī)件接觸部分，即斷面上應(yīng)畫(huà)上剖面符號(hào)。因?yàn)闄C(jī)件材料不同，所以剖面符號(hào)的畫(huà)法也不同，金屬材料的剖面符號(hào)為與水平方向成45°的等距平行細(xì)實(shí)線(xiàn)，同一零件的所有剖面符號(hào)的剖面線(xiàn)方向及間隔要一致。工作站技術(shù)文件識(shí)讀機(jī)械圖紙識(shí)讀：識(shí)圖基礎(chǔ)知識(shí)：圖紙幅面及格式說(shuō)明如表3-7所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀比例、字體、圖線(xiàn)說(shuō)明如表3-8所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀尺寸標(biāo)注方法說(shuō)明如表3-9所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀電氣識(shí)圖基礎(chǔ)電氣符號(hào)識(shí)讀：電氣符號(hào)包括圖形符號(hào)、文字符號(hào)、回路標(biāo)號(hào)和項(xiàng)目代號(hào)等。它們相互關(guān)聯(lián)，互為補(bǔ)充，以圖形和文字的形式從不同角度為電氣原理圖提供各種信息，利用這些符號(hào)表示電氣原理圖的構(gòu)成和工作原理。工作站技術(shù)文件識(shí)讀電氣圖紙識(shí)讀電氣圖紙是用電氣符號(hào)、帶注釋的圍框或簡(jiǎn)化外形表示電氣系統(tǒng)或設(shè)備中組成部分之間的相互關(guān)系及連接關(guān)系的圖。常用的電氣圖紙有電氣原理圖、電氣元件布置圖、電氣接線(xiàn)圖。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見(jiàn)液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見(jiàn)液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見(jiàn)液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)圖紙識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理：液壓傳動(dòng)是一種以液體為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和控制的傳動(dòng)方式。其基本原理是利用液壓泵將電動(dòng)機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液體的壓力能，通過(guò)液體壓力能的變化傳遞能量，經(jīng)過(guò)各種控制閥和管路的傳遞，借助液壓執(zhí)行元件把液體壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，從而驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成一個(gè)完整的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)由5部分組成，即動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。電動(dòng)機(jī)、油泵屬于動(dòng)力元件，溢流閥、節(jié)流閥、電磁換向閥屬于控制元件，液壓缸屬于執(zhí)行元件，過(guò)濾器屬于輔助元件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)是一種以壓縮空氣為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和信號(hào)傳遞的傳動(dòng)方式。氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理陳述：手動(dòng)換向閥3在左位時(shí)壓力氣體接通雙作用氣缸6的無(wú)桿腔，雙作用氣缸6在壓力氣體的作用下伸出。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作站圖紙識(shí)讀方法工作站機(jī)械圖紙識(shí)讀方法：工業(yè)機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的外圍設(shè)備。如變位機(jī)、帶式輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對(duì)獨(dú)立的作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成一個(gè)完整的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)由5部分組成，即動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。電動(dòng)機(jī)、油泵屬于動(dòng)力元件，溢流閥、節(jié)流閥、電磁換向閥屬于控制元件，液壓缸屬于執(zhí)行元件，過(guò)濾器屬于輔助元件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀01工作站電氣圖紙識(shí)讀方法閱讀設(shè)備說(shuō)明書(shū)。03閱讀電氣原理圖：為了進(jìn)一步了解系統(tǒng)或分析系統(tǒng)的工作原理，需要仔細(xì)地閱讀電氣原理圖。02閱讀電氣圖紙說(shuō)明：閱讀電氣圖紙說(shuō)明的目的是搞清楚設(shè)計(jì)的內(nèi)容和施工要求。工作站技術(shù)文件識(shí)讀040605閱讀安裝接線(xiàn)圖：安裝接線(xiàn)圖是以電路為依據(jù)的，因此要對(duì)照電氣原理圖來(lái)閱讀安裝接線(xiàn)圖。閱讀展開(kāi)接線(xiàn)圖：應(yīng)結(jié)合電氣原理圖閱讀展開(kāi)接線(xiàn)圖。閱讀電氣元件布置圖：在閱讀電氣元件布置圖時(shí)，要先了解土建、管道等相關(guān)圖樣，然后看電氣設(shè)備。工作站技術(shù)文件識(shí)讀典型工作站圖紙識(shí)讀以常見(jiàn)的搬運(yùn)碼垛工作站為例講解工作站圖紙的識(shí)讀方法，另外著重說(shuō)明特殊工藝下（如焊接機(jī)器人等）的技術(shù)文件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作原理分析：由上文可知，搬運(yùn)碼垛工作站主要由工業(yè)機(jī)器人本體、末端執(zhí)行器、傳送機(jī)構(gòu)、碼垛平臺(tái)等組成，如圖3-51所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作站工藝文件識(shí)讀工序卡片識(shí)讀工序卡片概述：工序卡片是工藝流程的一種形式。是在工藝卡片的基礎(chǔ)上分別為每一個(gè)工序編制的安裝步驟，是一種用于具體指導(dǎo)操作人員進(jìn)行操作的工藝文件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工序卡片實(shí)例：以弧焊工作站中的小型變位機(jī)軸承室的裝配為例，表3-17和表3-18分別是裝配工序卡片和裝配工藝卡附圖表格。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工序卡片實(shí)例：以弧焊工作站中的小型變位機(jī)軸承室的裝配為例，表3-17和表3-18分別是裝配工序卡片和裝配工藝卡附圖表格。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工藝文件識(shí)讀將工藝流程的內(nèi)容填入一定格式的卡片。即生產(chǎn)準(zhǔn)備和施工依據(jù)的技術(shù)文件，稱(chēng)為工藝文件。各企業(yè)的工藝流程表格不盡相同，但是其基本內(nèi)容是相同的。工作站技術(shù)文件識(shí)讀03工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝01安裝環(huán)境要求環(huán)境溫度要求：工作溫度為0℃~45℃，運(yùn)輸儲(chǔ)存溫度為-10℃~60℃。03動(dòng)力電源：3相200/220∨AC（+10%-15%）。02相對(duì)濕度要求：20%RH~80%RH。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝040605接地電阻：小于100Ω。工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域必須有防護(hù)措施（安全圍欄）?；覊m、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝安裝環(huán)境沒(méi)有易燃、易腐蝕的液體或氣體。安裝環(huán)境要遠(yuǎn)離撞擊和震源。工業(yè)機(jī)器人附近不能有強(qiáng)的電子噪聲源。振動(dòng)等級(jí)必須低于0.5G（4.9m/s2）。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝拆裝注意事項(xiàng)機(jī)械裝置拆裝的目的是對(duì)機(jī)械裝置進(jìn)行維修、檢查、保養(yǎng)、清洗和回收。由于拆卸對(duì)機(jī)械裝置的工作精度、使用功能、噪聲、振動(dòng)等方面有很大影響，所以科學(xué)合理的拆卸過(guò)程對(duì)機(jī)械裝置再裝配具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝工業(yè)機(jī)器人安裝：工業(yè)機(jī)器人本體安裝工業(yè)機(jī)器人的吊裝搬運(yùn)：原則上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)使用行車(chē)等機(jī)械進(jìn)行吊裝，搬運(yùn)示意圖如圖3-61所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝安裝地基固定裝置針對(duì)帶定中裝置的地基固定裝置，通過(guò)底板和錨栓（化學(xué)錨栓）將工業(yè)機(jī)器人固定在合適的混凝土地基上。地基固定裝置由帶固定件的銷(xiāo)和劍形銷(xiāo)、六角螺栓及蝶形墊圈、底板、錨栓、注入式化學(xué)錨固劑和動(dòng)態(tài)套件等組成。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝安裝機(jī)架裝置：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)架安裝在地面上與工業(yè)機(jī)器人的基座直接安裝在地面上的要領(lǐng)幾乎相同，如圖3-62所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝安裝工業(yè)機(jī)器人：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)架固定后，查閱安裝手冊(cè)，使用適合的螺栓將工業(yè)機(jī)器人的底板安裝在機(jī)架上，如圖3-64所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的連接工業(yè)機(jī)器人與控制柜之間的電纜用于工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的電源和控制裝置。以及編碼器接口板的反饋，連接包括與工業(yè)機(jī)器人本體的連接和與電源的連接。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝控制柜與示教器的連接：控制柜與示教器通過(guò)專(zhuān)用電纜連接，示教器專(zhuān)用電纜如圖3-66所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝工業(yè)機(jī)器人工具快換裝置介紹：工業(yè)機(jī)器人是柔性制造系統(tǒng)的基礎(chǔ)，但是工業(yè)機(jī)器人有一定的限制。一臺(tái)沒(méi)有安裝工具快換裝置的工業(yè)機(jī)器人僅能裝備一個(gè)末端執(zhí)行器且被限制在一個(gè)應(yīng)用中。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝工業(yè)機(jī)器人工作站電氣連接工業(yè)機(jī)器人工作站的電氣連接規(guī)范與現(xiàn)有設(shè)備的電氣連接規(guī)范完全相同，接下來(lái)將以部分電氣元件的安裝為例進(jìn)行講解。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝典型機(jī)器人工作站安裝安全防護(hù)裝置安裝：安全防護(hù)裝置是為了防止操作人員在工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)，誤進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的工作空間，從而對(duì)操作人員造成傷害而設(shè)置的安全措施。工業(yè)機(jī)器人操作區(qū)設(shè)有安全光柵，當(dāng)操作人員誤進(jìn)時(shí)，安全光柵會(huì)給工業(yè)機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，使工業(yè)機(jī)器人停止工作。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝搬運(yùn)碼垛工作站安裝：帶式輸送機(jī)安裝：帶式輸送機(jī)在搬運(yùn)碼垛工作站中的作用是將物料運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人的抓取工位，帶式輸送機(jī)效果圖如圖3-78所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝末端執(zhí)行器安裝搬運(yùn)碼垛工作站的末端執(zhí)行器采用氣吸附手爪抓取物料。它由吸盤(pán)（一個(gè)或幾個(gè)）、吸盤(pán)架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、使用方便可靠等優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝焊接工作站安裝焊機(jī)安裝：a.輸入側(cè)連接。焊機(jī)安裝現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)有相應(yīng)的配電柜，并應(yīng)裝有相應(yīng)的自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)，其定額電流應(yīng)大于或等于焊接電源銘牌規(guī)定的額定輸入電流。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝拋光打磨工作站安裝：拋光打磨主軸的背面有安裝基準(zhǔn)面和安裝螺釘孔，如圖3-87所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)安裝工業(yè)機(jī)器人操作第四章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)010302熟悉FANUC示教器界面的功能。掌握FANUC示教器的操作方法。熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。工業(yè)機(jī)器人操作04掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉ABB示教器界面的功能。掌握ABB示教器的操作方法。工業(yè)機(jī)器人操作掌握ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉KUKA示教器界面的功能。熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。工業(yè)機(jī)器人操作010302熟悉KUKA示教器界面的功能。掌握KUKA示教器的操作方法。熟悉KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。工業(yè)機(jī)器人操作04掌握KUKA工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。熟悉KUKA工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。掌握KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉埃夫特示教器界面的功能。掌握埃夫特示教器的操作方法。工業(yè)機(jī)器人操作掌握埃夫特工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。掌握埃夫特工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉埃夫特工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。熟悉埃夫特工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。工業(yè)機(jī)器人操作學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人操作01FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器應(yīng)用FANUC示教器的組成和功能：FANUC示教器布局圖示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口裝置，通過(guò)電纜與控制裝置連接。FANUC示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵構(gòu)成，除此以外一般還會(huì)有模式切換開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、急停按鈕等。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器布局與功能按鍵實(shí)物圖如圖4-1所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器的交互界面交互界面主菜單概述：FANUC示教器顯示畫(huà)面的上部窗口稱(chēng)為狀態(tài)窗口。狀態(tài)窗口包括8個(gè)顯示功能鍵、報(bào)警顯示、倍率值。在示教器狀態(tài)窗口中帶圖標(biāo)的顯示功能鍵表示“ON"，不帶圖標(biāo)的顯示功能鍵表示“OFF”。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器功能按鍵的使用方法：FANUC示教器手動(dòng)速度調(diào)整按下手持操作FANUC示教器上的+%鍵或-%鍵，每按一次，手動(dòng)速度按如圖4-6所示順序變化，通過(guò)狀態(tài)區(qū)的速度顯示確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作按下手持操作FANUC示教器上的SHIFT鍵和+%鍵或SHIFT鍵和-%鍵，每按一次，手動(dòng)速度按如圖4-7所示順序變化，通過(guò)狀態(tài)區(qū)的速度顯示確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類(lèi)：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人示教坐標(biāo)系包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和其他坐標(biāo)系。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，通過(guò)在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-16和圖4-17所示，因此需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，通過(guò)在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-16和圖4-17所示，因此需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：控制柜操作面板上附帶幾個(gè)按鈕、開(kāi)關(guān)、連接器等，用于進(jìn)行程序的啟動(dòng)、報(bào)警的解除、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的切換等操作，如圖4-22所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)位姿轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)位姿的過(guò)程稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一般分兩種運(yùn)動(dòng)方式：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和TCP運(yùn)動(dòng)。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定概述：在零點(diǎn)標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要將工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，從而定義工業(yè)機(jī)器人的物理位置。必須正確操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。通常工業(yè)機(jī)器人在出廠(chǎng)之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定。但是，工業(yè)機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)的，所以需要重新進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作零點(diǎn)標(biāo)定方法：零點(diǎn)標(biāo)定方法分類(lèi)如表4-8所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作02ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器應(yīng)用ABB示教器的組成和功能：ABB示教器布局圖使用手動(dòng)操縱桿移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)為微動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人。將USB存儲(chǔ)器連接到USB端口以讀取或保存文件，USB存儲(chǔ)器在A(yíng)BB示教器的瀏覽器中顯示為“驅(qū)動(dòng)器/USB：可移動(dòng)的”。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器的交互界面：交互界面概述：ABB示教器的交互界面（見(jiàn)圖4-36）由以下5部分組成。ABB工業(yè)機(jī)器人操作認(rèn)識(shí)交互界面主菜單：可以在A(yíng)BB示教器主菜單界面中（見(jiàn)圖4-37）選擇需要的選項(xiàng)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器快捷鍵的使用方法：快捷鍵認(rèn)識(shí)：a.ABB示教器界面上的快捷鍵點(diǎn)擊位于示教器界面右下角的快捷欄，如圖4-39所示，會(huì)出現(xiàn)如圖4-40所示的快捷設(shè)置菜單。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器快捷鍵的使用方法：快捷鍵認(rèn)識(shí)：a.ABB示教器界面上的快捷鍵點(diǎn)擊位于示教器界面右下角的快捷欄，如圖4-39所示，會(huì)出現(xiàn)如圖4-40所示的快捷設(shè)置菜單。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器手動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整工業(yè)機(jī)器人在手動(dòng)運(yùn)行模式下移動(dòng)時(shí)有兩種運(yùn)行模式：默認(rèn)模式和增量模式。在默認(rèn)模式時(shí)，若手動(dòng)操縱桿的撥動(dòng)幅度越小，則工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度越慢；若手動(dòng)操縱桿的撥動(dòng)幅度越大，則工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度越快，默認(rèn)模式的工業(yè)機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)速度的高低可以在A(yíng)BB示教器上進(jìn)行調(diào)節(jié)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類(lèi)：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。在示教編程過(guò)程中經(jīng)常使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行工作任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-49和圖4-50所示，需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：工業(yè)機(jī)器人控制柜的操作面板，如圖4-54所示，下面介紹操作面板上的按鈕和開(kāi)關(guān)的功能。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)姿態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)姿態(tài)的過(guò)程叫作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一般分兩種運(yùn)動(dòng)方式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)校準(zhǔn)概述：校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常存儲(chǔ)在各工業(yè)機(jī)器人的串行測(cè)量板上，而無(wú)論該工業(yè)機(jī)器人是否運(yùn)行精確測(cè)量系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)上電時(shí)，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常會(huì)自動(dòng)傳送到控制器，在這種情況下操作人員不需要執(zhí)行任何操作。校準(zhǔn)方法：AxisCalibration方法；手動(dòng)校準(zhǔn)方法。ABB工業(yè)機(jī)器人操作03KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器應(yīng)用KUKA示教器的組成和功能：示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互接口，工業(yè)機(jī)器人的所有操作基本上都是通過(guò)示教器完成的。例如，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，編寫(xiě)、調(diào)試和運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序，設(shè)定、查看工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)信息和位置等。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器的交互界面：KUKA示教器的交互界面KUKAsmartHMI如圖4-61所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器功能按鍵的使用方法：KUKA示教器前面板及后面板的介紹分別如圖4-64和圖4-65所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類(lèi)：KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿。而在工業(yè)機(jī)器人或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。不同類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系名稱(chēng)有所不用，但基本包括基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等KUKA工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用工具負(fù)載數(shù)據(jù)是指所有裝在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)上的負(fù)載。它是另外裝在工業(yè)機(jī)器人上并隨著工業(yè)機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式有4種：分別是T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）、T2（手動(dòng)快速運(yùn)行）、AUT（自動(dòng)運(yùn)行）、EXT（外部自動(dòng)運(yùn)行）。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編程使用。可根據(jù)對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作流程的要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)：零點(diǎn)標(biāo)定概述：KUKA工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械零點(diǎn)位置（見(jiàn)圖4-87）。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作僅在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確的零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。因?yàn)橹挥羞@樣，工業(yè)機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度，或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值（基準(zhǔn)值）如表4-20所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作04埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器應(yīng)用埃夫特示教器的組成和功能：埃夫特示教器布局圖示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口裝置，通過(guò)電纜與控制裝置連接。埃夫特示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵構(gòu)成，除此以外一般還會(huì)有模式切換開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)等。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器布局如圖4-98所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器各部分功能如表4-21所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器的交互界面：交互界面介紹：埃夫特工業(yè)機(jī)器人C30操作系統(tǒng)交互界面包括狀態(tài)欄、任務(wù)欄和顯示區(qū)3部分，如圖4-102所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器的設(shè)置及應(yīng)用設(shè)置App界面用于系統(tǒng)設(shè)置、軸參數(shù)設(shè)置、DH參數(shù)設(shè)置、I/O配置設(shè)置等。其中，系統(tǒng)設(shè)置包括語(yǔ)言設(shè)置和IP設(shè)置。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類(lèi)：坐標(biāo)系的定義：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系的分類(lèi)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；世界坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；工件坐標(biāo)系。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式主要有以下3種，通過(guò)埃夫特示教器的模式切換開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換。如表4-26所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式主要有以下3種，通過(guò)埃夫特示教器的插補(bǔ)鍵進(jìn)行選擇，如表4-27所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定概述：在零點(diǎn)標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要將工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，從而定義工業(yè)機(jī)器人的物理位置。必須通過(guò)正確操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。通常工業(yè)機(jī)器人在出廠(chǎng)之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作零點(diǎn)標(biāo)定方法零點(diǎn)異常情形埃夫特示教器進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的方法分為零點(diǎn)恢復(fù)和零點(diǎn)重寫(xiě)。零點(diǎn)標(biāo)定是將工業(yè)機(jī)器人的位置與絕對(duì)式編碼器的位置進(jìn)行對(duì)照的操作。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作感謝觀(guān)看工業(yè)機(jī)器人編程第五章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)掌握工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的特點(diǎn)、基本功能及方式。掌握工業(yè)機(jī)器人的控制方式及硬件結(jié)構(gòu)。熟悉工業(yè)機(jī)器人編程的基本要求。掌握工業(yè)機(jī)器人在線(xiàn)示教編程和自主編程的特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人編程學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人編程01工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)一定的動(dòng)作和功能，除了要依靠可靠的硬件支持，還有很大部分的工作是通過(guò)編程完成的。隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù)也得到不斷完善，并成為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言編程就是使用某種特定的語(yǔ)言描述工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使工業(yè)機(jī)器人按照指定的運(yùn)動(dòng)軌跡和作業(yè)指令完成操作人員期望的各項(xiàng)工作。工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與一般機(jī)械不同，其程序設(shè)計(jì)更有特色，在討論工業(yè)機(jī)器人編程之前，先通過(guò)舉例說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的工作過(guò)程。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人裝配工作站由輸送帶、視覺(jué)系統(tǒng)、裝配機(jī)器人、壓床、送料器和工作臺(tái)等組成，如圖5-1所示。整個(gè)裝配過(guò)程大致如下。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工作站控制系統(tǒng)發(fā)出輸送帶啟動(dòng)信號(hào)，視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)輸送帶上是否存在工件，當(dāng)視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)到輸送帶上有工件時(shí)，識(shí)別工件的位置和方向，并檢查工件的缺陷。根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)的輸出，末端執(zhí)行器以設(shè)定的力抓取工件，如果末端執(zhí)行器沒(méi)有正確抓取工件，那么當(dāng)末端執(zhí)行器移開(kāi)后視覺(jué)系統(tǒng)將重新執(zhí)行檢測(cè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言末端執(zhí)行器把工件放到工作臺(tái)的安裝夾具內(nèi)，這時(shí)輸送帶再次啟動(dòng)，以便輸送下一個(gè)工件。末端執(zhí)行器采用力控制向工件執(zhí)行插入鉚釘?shù)墓ぷ?，并檢查鉚釘是否正確安裝，如果判定配件是好的，那么末端執(zhí)行器將工件抓取至下一個(gè)安裝夾具上并執(zhí)行下一道裝配工序。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言如果下一個(gè)安裝夾具已裝有工件，那么操作人員會(huì)得到相應(yīng)的錯(cuò)誤信號(hào)，且末端執(zhí)行器將停止工作并等待操作人員清除錯(cuò)誤信號(hào)。這是現(xiàn)有的裝配機(jī)器人可能執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)，這類(lèi)應(yīng)用需要一種能執(zhí)行上述過(guò)程的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言，下面對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言進(jìn)行介紹。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言類(lèi)型隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言也得到了發(fā)展和完善。早期的工業(yè)機(jī)器人由于功能單一、動(dòng)作簡(jiǎn)單，所以可采用固定程序或者示教方式控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言隨著工業(yè)機(jī)器人作業(yè)動(dòng)作的多樣化和作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜化，采用固定程序或示教方式已經(jīng)不能滿(mǎn)足要求。必須依靠能適應(yīng)作業(yè)動(dòng)作和作業(yè)環(huán)境隨時(shí)變化的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言才能完成工業(yè)機(jī)器人編程工作。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言目前，根據(jù)作業(yè)描述水平的高低，工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言、對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言和任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言。動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言：動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言是最低級(jí)的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言關(guān)節(jié)級(jí)編程關(guān)節(jié)級(jí)編程是一種以工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)為對(duì)象，在編程時(shí)給出工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的時(shí)間序列，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中進(jìn)行編程的編程方法。末端執(zhí)行器級(jí)編程末端執(zhí)行器級(jí)編程是一種在工業(yè)機(jī)器人工作空間的直角坐標(biāo)系中進(jìn)行編程的方法。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言是描述操作對(duì)象（作業(yè)物體本身動(dòng)作）的語(yǔ)言。它不需要描述工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，只需要編程人員用程序描述出作業(yè)本身的順序過(guò)程和環(huán)境模型，即描述操作對(duì)象與操作對(duì)象之間的關(guān)系，工業(yè)機(jī)器人通過(guò)編譯程序就能知道如何動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言是一種比前兩類(lèi)編程語(yǔ)言更高級(jí)的編程語(yǔ)言，也是最理想的工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程語(yǔ)言。這類(lèi)編程語(yǔ)言不需要用工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作描述作業(yè)任務(wù)，也不需要描述工業(yè)機(jī)器人操作對(duì)象的中間狀態(tài)的過(guò)程。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言只需要按照某種規(guī)則描述工業(yè)機(jī)器人操作對(duì)象的初始狀態(tài)和最終目標(biāo)狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)可利用已有環(huán)境信息、知識(shí)庫(kù)、數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)進(jìn)行推理、計(jì)算，從而自動(dòng)生成工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作順序和數(shù)據(jù)。例如，一臺(tái)生產(chǎn)線(xiàn)上的裝配機(jī)器人欲完成軸和軸承的裝配，軸承的初始位置和裝配后的目標(biāo)位置已知，當(dāng)生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)發(fā)出抓取軸承的命令時(shí)，裝配機(jī)器人在初始位置選擇恰當(dāng)?shù)淖藨B(tài)抓取軸承，語(yǔ)言系統(tǒng)在初始位置和目標(biāo)位置之間尋找路徑。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言在復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境中找出一條不會(huì)與周?chē)系K物發(fā)生碰撞的合適路徑，裝配機(jī)器人沿此路徑運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。在此過(guò)程中，作業(yè)中間狀態(tài)的作業(yè)方案的設(shè)計(jì)、工序的選擇、動(dòng)作的前后安排等一系列問(wèn)題都由計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言關(guān)節(jié)級(jí)編程是一種以工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)為對(duì)象，在編程時(shí)給出工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的時(shí)間序列，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中進(jìn)行編程的編程方法。但可以相信的是，隨著人工智能技術(shù)及數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的發(fā)展，任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言必將取代其他編程語(yǔ)言成為工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的主流。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)包括硬件、軟件和被控設(shè)備。如工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言、工業(yè)機(jī)器人控制柜、工業(yè)機(jī)器人、作業(yè)對(duì)象、周?chē)h(huán)境和外圍設(shè)備等。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)如圖5-2所示，圖中的箭頭表示信息的流向。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言是一種操作人員與工業(yè)機(jī)器人之間記錄信息或交換信息的程序語(yǔ)言。它作為一種專(zhuān)用語(yǔ)言，用于給出作業(yè)指示和動(dòng)作指示，處理系統(tǒng)根據(jù)上述指示控制工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行，提供了一種解決人機(jī)通信問(wèn)題的方法。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)不僅包括語(yǔ)言，還包括語(yǔ)言的處理過(guò)程。它支持工業(yè)機(jī)器人編程，可以用于控制外圍設(shè)備、傳感器和人機(jī)接口，并且支持各種通信方式。工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言操作系統(tǒng)包括3個(gè)基本操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言基本功能工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能包括運(yùn)算功能、決策功能、通信功能等。這些基本功能都通過(guò)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言運(yùn)算功能運(yùn)算功能是工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言最重要的功能之一。沒(méi)有安裝傳感器的工業(yè)機(jī)器人，可能不需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人程序進(jìn)行運(yùn)算，但是它只是一臺(tái)適于編程的數(shù)控機(jī)器，安裝了傳感器的工業(yè)機(jī)器人可以進(jìn)行的最有用的運(yùn)算是解析幾何運(yùn)算，這些運(yùn)算結(jié)果可以使工業(yè)機(jī)器人自行決定下一步把末端執(zhí)行器置于何處。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言決策功能工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)可以根據(jù)傳感器的輸入信息做出決策，不用進(jìn)行任何運(yùn)算。通信功能工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與操作人員之間的通信能力，可使工業(yè)機(jī)器人從操作人員處獲取需要的信息，并提示操作人員下一步要做什么，也可使操作人員知道工業(yè)機(jī)器人打算做什么。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言運(yùn)動(dòng)功能工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言最基本的一個(gè)功能就是可以描述工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)使用工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言中的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，操作人員可以建立軌跡規(guī)劃程序與軌跡生成程序之間的聯(lián)系。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工具指令功能工具控制指令通常是由閉合某個(gè)開(kāi)關(guān)或繼電器觸發(fā)的。而開(kāi)關(guān)和繼電器又可能接通或斷開(kāi)電源，直接控制工具運(yùn)動(dòng)，或給電子控制器發(fā)送一個(gè)小功率信號(hào)，讓電子控制器去控制工具。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言傳感數(shù)據(jù)處理功能工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的一個(gè)極其重要的功能是傳感數(shù)據(jù)處理功能。工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)可以提供一般的決策結(jié)構(gòu)，如“if…then…else"、"case…"“do…until…”和“while…do…”等，以便工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)根據(jù)傳感器的信息控制程序的流程。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言工業(yè)機(jī)器人編程基本要求目前工業(yè)機(jī)器人常用的編程方法有在線(xiàn)示教編程、離線(xiàn)編程和自主編程。一般在調(diào)試階段，可以通過(guò)示教器對(duì)編譯好的程序進(jìn)行逐步執(zhí)行、檢查、修正，等程序完全調(diào)試成功后，可正式投入使用。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言不管使用何種語(yǔ)言，都要求工業(yè)機(jī)器人的編程過(guò)程能夠通過(guò)語(yǔ)言進(jìn)行程序的編譯，從而把工業(yè)機(jī)器人的源程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器碼。以便工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)能直接讀取和執(zhí)行程序。在一般情況下，工業(yè)機(jī)器人編程的基本要求包括以下幾點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言建立世界坐標(biāo)系及其他坐標(biāo)系在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人編程時(shí)，需要描述物體在三維空間中的運(yùn)動(dòng)方式。為了便于描述，需要給工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)中的其他物體建立一個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系，這個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系被稱(chēng)為世界坐標(biāo)系。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言描述工業(yè)機(jī)器人作業(yè)情況對(duì)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)情況的描述與工業(yè)機(jī)器人環(huán)境模型、編程語(yǔ)言水平有關(guān)?，F(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言需要給出作業(yè)順序，由語(yǔ)法和詞法定義輸入語(yǔ)句，并由作業(yè)順序描述整個(gè)作業(yè)過(guò)程。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言描述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)描述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能之一。操作人員可以運(yùn)用語(yǔ)言中的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句控制路徑規(guī)劃器，路徑規(guī)劃器允許操作人員規(guī)定路徑上的點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)，操作人員可以決定是否采用點(diǎn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)或直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，還可以控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度或運(yùn)動(dòng)持續(xù)時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言用戶(hù)規(guī)定執(zhí)行流程與一般的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言相同，工業(yè)機(jī)器人編程系統(tǒng)允許用戶(hù)規(guī)定執(zhí)行流程。包括轉(zhuǎn)移、循環(huán)、調(diào)用子程序、中斷及程序試運(yùn)行等。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言良好的編程環(huán)境與計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言相同，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言具有中斷功能。以便在程序開(kāi)發(fā)和調(diào)試過(guò)程中每次只執(zhí)行一條單獨(dú)語(yǔ)句，一個(gè)良好的編程環(huán)境有助于提高程序員的工作效率。工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言02工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)在線(xiàn)示教編程在線(xiàn)示教編程通常是由操作人員通過(guò)示教器控制末端執(zhí)行器到達(dá)指定位姿。記錄工業(yè)機(jī)器人位姿數(shù)據(jù)并編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，完成工業(yè)機(jī)器人在正常加工軌跡規(guī)劃、位姿等關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)信息的采集和記錄。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)經(jīng)過(guò)示教后，工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行時(shí)將使用示教過(guò)程中保存的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算，就可以再現(xiàn)在示教點(diǎn)上記錄的工業(yè)機(jī)器人位置。在線(xiàn)示教編程的用戶(hù)接口是示教器鍵盤(pán)，操作人員通過(guò)操作示教器，向工業(yè)機(jī)器人的控制器發(fā)送控制指令。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)然后，控制器通過(guò)運(yùn)算，完成對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制。最后，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息和狀態(tài)信息也會(huì)通過(guò)控制器的運(yùn)算顯示在示教器上。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)操作人員利用示教器進(jìn)行在線(xiàn)示教編程如圖5-3所示。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)自主編程隨著編程技術(shù)的發(fā)展，各種跟蹤測(cè)量傳感技術(shù)日益成熟。人們開(kāi)始研究以焊縫的測(cè)量信息為反饋，由計(jì)算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃的自主編程技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程如圖5-4所示。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)基于雙目視覺(jué)的自主編程引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人按優(yōu)化揀選要求自動(dòng)生成工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿參數(shù)，如圖5-5所示。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)多傳感器信息融合的自主編程多傳感器信息融合的自主編程（見(jiàn)圖5-6）能夠根據(jù)視覺(jué)傳感器、力傳感器等多種傳感器反饋的綜合數(shù)據(jù)，規(guī)劃自主軌跡，從而完成動(dòng)作軌跡。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)隨著視覺(jué)技術(shù)、傳感技術(shù)、智能控制、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、信息技術(shù)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)及大數(shù)據(jù)技術(shù)的發(fā)展。未來(lái)工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)將會(huì)發(fā)生根本的變革，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)01編程將會(huì)變得簡(jiǎn)單、快速、可視、模擬和仿真。03工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)基于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將實(shí)現(xiàn)編程的網(wǎng)絡(luò)化、遠(yuǎn)程化、可視化。02工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)基于傳感技術(shù)、信息技術(shù)、大數(shù)據(jù)技術(shù)可以感知、辨識(shí)、重構(gòu)環(huán)境和工件等的CAD模型，自動(dòng)獲取加工路徑的幾何信息。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)編程和真實(shí)場(chǎng)景的互動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)根據(jù)離線(xiàn)編程技術(shù)和現(xiàn)場(chǎng)獲取的幾何信息將實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃路徑、自動(dòng)獲取焊接參數(shù)并進(jìn)行仿真確認(rèn)。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)總之，在不遠(yuǎn)的將來(lái)傳統(tǒng)的在線(xiàn)示教編程將只在少數(shù)場(chǎng)合得到應(yīng)用，如空間探索、水下、核電等。而自主編程技術(shù)將會(huì)得到進(jìn)一步發(fā)展，并與CAD/CAM、視覺(jué)技術(shù)、傳感技術(shù)、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、大數(shù)據(jù)技術(shù)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)等深度融合。自動(dòng)感知、辨識(shí)、重構(gòu)工件及加工路徑等，實(shí)現(xiàn)路徑的自主規(guī)劃、自動(dòng)糾偏和自適應(yīng)環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人編程方式及編程技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)第六章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備熟悉外圍設(shè)備通信技術(shù)。熟悉智能傳感器的功能及應(yīng)用。熟悉PLC的功能及應(yīng)用。熟悉觸摸屏技術(shù)的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備01外圍設(shè)備通信技術(shù)控制系統(tǒng)中的通信對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，控制系統(tǒng)尤其重要，它不僅能向各執(zhí)行元器件發(fā)出（如運(yùn)動(dòng)軌跡、動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)速度、動(dòng)作時(shí)間等）指令。還能監(jiān)視自身行為，一旦發(fā)現(xiàn)自身有異常行為就會(huì)自檢然后排查、分析產(chǎn)生異常的原因，并及時(shí)做出報(bào)警提示。外圍設(shè)備通信技術(shù)隨著工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜程度的提高，其控制系統(tǒng)的技術(shù)難度也越來(lái)越大。因此控制系統(tǒng)各單元之間的通信問(wèn)題就變得非常重要了。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由通信接口、位置伺服、I/O控制器及數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)組成，控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)如圖6-1所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)RS-232通信與RS-485通信RS-232通信：網(wǎng)絡(luò)間的數(shù)據(jù)通信分為兩種形式：串行通信和并行通信。串行通信是網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的基礎(chǔ)，20世紀(jì)60年代，國(guó)際上推出了第一個(gè)串行通信標(biāo)準(zhǔn)，即RS-232標(biāo)準(zhǔn)，從而出現(xiàn)了至今仍廣泛應(yīng)用的RS-232串行總線(xiàn)。外圍設(shè)備通信技術(shù)按RS-232串行總線(xiàn)的最簡(jiǎn)單應(yīng)用模式（遠(yuǎn)距離通信模式），用3根導(dǎo)線(xiàn)可進(jìn)行全雙工串行通信，用2根導(dǎo)線(xiàn)可進(jìn)行半雙工串行通信。全雙工串行通信即信息的接收和發(fā)送可以同時(shí)進(jìn)行；半雙工串行通信指的是既可接收，也可發(fā)送，但二者不能同時(shí)進(jìn)行。外圍設(shè)備通信技術(shù)常見(jiàn)的9針串口引腳定義如表6-1所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)RS-485通信由于串行通信簡(jiǎn)單實(shí)用，所以在工業(yè)上得到了廣泛使用，但是工業(yè)環(huán)境中通常會(huì)有噪聲干擾傳輸線(xiàn)路。在使用RS-232進(jìn)行傳輸時(shí)經(jīng)常會(huì)受到外界的電氣干擾，從而使信號(hào)發(fā)生錯(cuò)誤。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUSPROFIBUS是ProcessFieldBus（過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)）的縮寫(xiě)，于1989年正式成為現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。PROFIBUS在多種自動(dòng)化領(lǐng)域中占據(jù)主導(dǎo)地位，在全世界的設(shè)備節(jié)點(diǎn)數(shù)已經(jīng)超過(guò)2000萬(wàn)。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUS主要由3部分組成：分布式外圍設(shè)備（DecentralizedPeriphery，PROFIBUS-DP）、過(guò)程自動(dòng)化（ProcessAutomation，PROFIBUS-PA）和現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)報(bào)文規(guī)范（FieldbusMessageSpecification，PROFIBUS-FMS）。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUS協(xié)議結(jié)構(gòu)圖如圖6-6所示，PROFIBUS采用混合總線(xiàn)存取控制方式實(shí)現(xiàn)信息通信。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)以太網(wǎng)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)是指安裝在制造和過(guò)程區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)裝置與自動(dòng)化控制裝置之間的數(shù)字串行多點(diǎn)通信技術(shù)。自從IEC（國(guó)際電工委員會(huì)）在1984年提出要制定現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)后，經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，各國(guó)的大企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)制定了幾十種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。外圍設(shè)備通信技術(shù)由于利益沖突等原因，傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)還沒(méi)有形成統(tǒng)一的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)且不同現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)的通信協(xié)議存在很大的差異。使得不同現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)產(chǎn)品的互連存在很大困難，同時(shí)與上層管理信息系統(tǒng)的通信協(xié)議不兼容，難以集成。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)以太網(wǎng)通信方式主要有3種，即TCP/IP方式、以太網(wǎng)方式、修改以太網(wǎng)方式，如圖6-8所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)其他新型通信技術(shù)：RFID技術(shù)：基本的物聯(lián)網(wǎng)體系結(jié)構(gòu)如圖6-19所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)藍(lán)牙技術(shù)：如圖6-22所示，Piconet是指由一臺(tái)主設(shè)備和k（k≤7）臺(tái)從設(shè)備構(gòu)成的主/從式無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)，適用于小型娛樂(lè)機(jī)器人系統(tǒng)的主-從式通信。外圍設(shè)備通信技術(shù)無(wú)線(xiàn)技術(shù)：IEEE802.11是第一代無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)之一，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了OSI/RM模型的物理層和MAC層，IEEE802.11b標(biāo)準(zhǔn)從屬I(mǎi)EEE802.11家族，其主要內(nèi)容如表6-5所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)02智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器概述智能傳感器是一種對(duì)被測(cè)對(duì)象的某一信息具有感受和檢出功能，能夠?qū)W習(xí)、推理、判斷、處理信號(hào)，并具有通信及管理功能的新型傳感器。智能傳感器具有自動(dòng)校零、標(biāo)定、補(bǔ)償、采集數(shù)據(jù)等能力。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器的結(jié)構(gòu)組成：智能傳感器主要由傳感器、微處理器及相關(guān)電路組成，如圖6-25所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用01智能傳感器的特點(diǎn)：精度高智能傳感器可通過(guò)自動(dòng)校零去除零點(diǎn)，與標(biāo)準(zhǔn)參考基準(zhǔn)進(jìn)行實(shí)時(shí)對(duì)比。03高信噪比與高分辨力智能傳感器具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、記憶與信息處理功能。02高可靠性與高穩(wěn)定性智能傳感器可以自動(dòng)補(bǔ)償因工作條件與環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化而引起的系統(tǒng)特性的漂移。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用強(qiáng)自適應(yīng)性較高的性?xún)r(jià)比智能傳感器具有判斷、分析與處理功能。智能傳感器具有的高性能不是像傳統(tǒng)傳感器那樣。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器的主要功能智能傳感器的主要功能是通過(guò)模擬人類(lèi)的感官和大腦的協(xié)調(diào)動(dòng)作，結(jié)合長(zhǎng)期以來(lái)測(cè)試技術(shù)的研究成果和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)提出的。智能傳感器是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的智能單元，它的出現(xiàn)減輕了傳感器對(duì)原來(lái)硬件性能的苛刻要求，而靠軟件大幅度提高傳感器的性能。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的組成：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是指通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品（圖像采集裝置）獲取圖像。然后將獲得的圖像傳送至處理單元，通過(guò)數(shù)字化圖像處理進(jìn)行目標(biāo)尺寸、形狀、顏色等的判別，進(jìn)而根據(jù)判別結(jié)果控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)由獲取圖像信息的圖像測(cè)量子系統(tǒng)與決策分類(lèi)或跟蹤對(duì)象的控制子系統(tǒng)組成。圖像測(cè)量子系統(tǒng)又可分為圖像獲取和圖像處理兩部分。圖像測(cè)量子系統(tǒng)包括照相機(jī)、攝像系統(tǒng)和光源設(shè)備等。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用中，第一步都是采用圖案匹配技術(shù)定位相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)的物體或其特征。物體的定位往往決定機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用的成敗。如果圖案匹配軟件工具無(wú)法精確定位圖像中的元件，那么，它將無(wú)法引導(dǎo)、識(shí)別、檢驗(yàn)、計(jì)數(shù)或測(cè)量元件。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用力覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用：多維力傳感器簡(jiǎn)介：多維力傳感器（見(jiàn)圖6-33）能同時(shí)檢測(cè)三維空間的3個(gè)力/力矩信息。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用多維力傳感器的應(yīng)用：打磨機(jī)器人系統(tǒng)由打磨機(jī)器人本體、控制柜、路徑規(guī)劃計(jì)算機(jī)、打磨工具、六維力力矩傳感器及打磨工作臺(tái)等組成，如圖6-34所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用六維力力矩傳感器安裝在打磨機(jī)器人的六軸末端的法蘭盤(pán)上，用于測(cè)量待加工工件在傳感器坐標(biāo)系中X、Y、Z方向受到的力和力矩的大小。打磨工具通過(guò)連接件安裝在六維力力矩傳感器的測(cè)量面。路徑規(guī)劃計(jì)算機(jī)用于規(guī)劃打磨工具在待加工工件上的打磨路徑，其輸出端和控制柜相連。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用位置傳感器應(yīng)用位置傳感器用于測(cè)量設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)參數(shù)。在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，該類(lèi)傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)軸中，用于感知工業(yè)機(jī)器人自身的狀態(tài)，以調(diào)整和控制工業(yè)機(jī)器人的行動(dòng)。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用光電編碼器：各種類(lèi)型的位移傳感器如圖6-36所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用速度傳感器速度傳感器是工業(yè)機(jī)器人中較重要的內(nèi)部傳感器之一。除了使用前述的光電編碼器外，測(cè)速發(fā)電機(jī)也是廣泛使用的角速度傳感器。測(cè)速發(fā)電機(jī)可分為兩種：直流測(cè)速發(fā)電機(jī)和交流測(cè)速發(fā)電機(jī)。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用03PLC技術(shù)應(yīng)用PLC概述可編程序控制器，英文名稱(chēng)為ProgrammableController，簡(jiǎn)稱(chēng)PC。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)（PersonalComputer）混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣用PLC作為可編程序控制器的縮寫(xiě)。PLC技術(shù)應(yīng)用它是一個(gè)以微處理器為核心的數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)裝置，專(zhuān)門(mén)為了在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器。因此可以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)/計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出（I/O）接口，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC技術(shù)應(yīng)用PLC是微機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制技術(shù)中的機(jī)械觸點(diǎn)的接線(xiàn)復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn)。既充分利用了微處理器的優(yōu)點(diǎn)，又照顧到了現(xiàn)場(chǎng)電氣操作人員的技能與習(xí)慣，特別是PLC程序編制，不需要專(zhuān)門(mén)的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言知識(shí)，而采用了一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的簡(jiǎn)單指令形式，使用戶(hù)程序編制形象、直觀(guān)、方便易學(xué)；調(diào)試與查錯(cuò)也很方便。PLC技術(shù)應(yīng)用PLC應(yīng)用：開(kāi)關(guān)量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)了邏輯控制、順序控制，既可用于對(duì)單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及對(duì)自動(dòng)化流水線(xiàn)控制。模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。PLC技術(shù)應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的控制，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。過(guò)程控制過(guò)程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。PLC技術(shù)應(yīng)用數(shù)據(jù)處理通信及聯(lián)網(wǎng)現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理等任務(wù)。PLC通信包括PLC之間的通信及PLC與其他智能設(shè)備之間的通信。PLC技術(shù)應(yīng)用04觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏是一種可編程控制的人機(jī)界面產(chǎn)品，如圖6-48所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏主要結(jié)構(gòu)一個(gè)基本的觸摸屏是由觸摸傳感器、控制器和軟件驅(qū)動(dòng)器3個(gè)主要組件組成的。在與PLC等終端連接后，可組成一個(gè)完整的監(jiān)控系統(tǒng)。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用隨著物聯(lián)網(wǎng)等通信技術(shù)的發(fā)展，觸摸屏可以支持越來(lái)越多的通信協(xié)議，這也使得觸摸屏可連接的終端越來(lái)越豐富。常見(jiàn)觸摸屏接口如圖6-49所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏畫(huà)面設(shè)計(jì)原則主畫(huà)面的設(shè)計(jì)：在一般情況下，可用歡迎畫(huà)面或被控系統(tǒng)的主系統(tǒng)畫(huà)面作為主畫(huà)面，該畫(huà)面可進(jìn)入各分畫(huà)面。各分畫(huà)面均能一步返回主畫(huà)面。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用若是將被控系統(tǒng)畫(huà)面作為主畫(huà)面，則應(yīng)在主畫(huà)面中顯示被控系統(tǒng)的主要參數(shù)，以便在此畫(huà)面上對(duì)整個(gè)被控系統(tǒng)進(jìn)行大致了解，如圖6-50所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用控制畫(huà)面的設(shè)計(jì)控制畫(huà)面主要用于控制被控設(shè)備的啟動(dòng)和停止及顯示PLC的內(nèi)部參數(shù)，也可將PLC參數(shù)的設(shè)定設(shè)計(jì)在控制畫(huà)面中?？刂飘?huà)面的數(shù)量在觸摸屏畫(huà)面中占得最多，其具體畫(huà)面數(shù)量由實(shí)際被控設(shè)備決定。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用在控制畫(huà)面中，可以通過(guò)圖形控件、按鈕控件，采用連接變量的方式改變圖形的顯示形式，從而反映出被控設(shè)備的狀態(tài)變化，如圖6-51所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用參數(shù)設(shè)置頁(yè)面的設(shè)計(jì)參數(shù)設(shè)置頁(yè)面主要用于對(duì)PLC的內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，同時(shí)還應(yīng)顯示參數(shù)設(shè)定的完成情況。實(shí)時(shí)趨勢(shì)頁(yè)面的設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)趨勢(shì)頁(yè)面主要是以曲線(xiàn)記錄的形式顯示被控值、PLC模擬量的主要工作參數(shù)（如輸出變頻器頻率等）的實(shí)時(shí)狀態(tài)。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用感謝觀(guān)看第七章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修01熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)注意事項(xiàng)。03掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障檢修注意事項(xiàng)。02熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)制度。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障排除應(yīng)遵循的原則。掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障診斷與排除的基本方法。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修01工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)日常檢修及維護(hù)事項(xiàng)日常檢修：通過(guò)檢修和維修，可以將工業(yè)機(jī)器人的性能保持在穩(wěn)定的狀態(tài)。在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)就下列項(xiàng)目隨時(shí)進(jìn)行檢修。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)滲油的確認(rèn)：檢查是否有油分從工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)部位滲出。若有油分滲出，應(yīng)將其擦拭干凈。工業(yè)機(jī)器人滲油的檢查部位如圖7-1所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)根據(jù)動(dòng)作條件和周?chē)h(huán)境，油封的油唇外側(cè)可能有油分滲出（微量附著）。當(dāng)該油分由于累積而成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動(dòng)作情況可能會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前通過(guò)清掃油封部下側(cè)的油分，就可以防止油分的累積。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)如果驅(qū)動(dòng)部變成高溫，潤(rùn)滑脂槽內(nèi)壓可能會(huì)上升。在這種情況下，在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束時(shí)，打開(kāi)一次排脂口，就可以恢復(fù)潤(rùn)滑脂槽內(nèi)壓。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)如果擦拭油分的頻率很高，通過(guò)開(kāi)放排脂口恢復(fù)潤(rùn)滑脂槽內(nèi)壓，滲油現(xiàn)象也得不到改善，那么鑄件上很可能發(fā)生了龜裂等情況，潤(rùn)滑脂疑似泄露。作