履帶機(jī)器人使用說(shuō)明書

履帶移動(dòng)機(jī)器人RBT-LD01S使用說(shuō)明書V2.0蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)2023.07目錄TOC\o"1-4"\h\z\u一、模塊介紹31.1視覺(jué)傳感器模塊31.2激光傳感器模塊51.3超聲傳感器模塊81.4傾角計(jì)模塊〔電子羅盤〕111.5紅外傳感器模塊131.6無(wú)線音視頻傳輸模塊151.7無(wú)線數(shù)傳模塊20二、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)222.1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介222.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的安裝222.3運(yùn)動(dòng)控制板外部擴(kuò)展222.4運(yùn)動(dòng)控制板接線圖及通訊格式25三、嵌入式控制系統(tǒng)28四、電源系統(tǒng)29五、履帶機(jī)器人介紹305.1開關(guān)控制板305.2傳感器接口板305.3上位機(jī)與充電接口板315.4外部傳感器315.5功能模塊32六、效勞器端軟件介紹346.1軟件簡(jiǎn)介346.2軟硬件要求及考前須知346.3TJRControl軟件介紹346.4使用考前須知36七、客戶端軟件介紹377.1軟件簡(jiǎn)介377.2軟硬件要求377.3PRClient軟件介紹377.4使用考前須知38一、模塊介紹1.1視覺(jué)傳感器模塊介紹EVI-D100P攝像機(jī)的CCD具有440,000個(gè)有效像素，因此可使用此攝像機(jī)拍攝高分辨率的圖像。通過(guò)使用VISCA命令，可以用計(jì)算機(jī)COM1操作攝像機(jī)。實(shí)物圖片電氣參數(shù)圖像傳感器1/3"CCD；視像分辨率752×582；攝像頭類型彩色視頻攝像機(jī)；攝像頭速率30幀/秒；像素1/4英寸彩色CCD〔總的圖像像素：EVI-D100P：大約470,000個(gè)〕；〔有效像素：EVI-D100P：大約440,000個(gè)〕；視頻信號(hào)EVI-D100P：PAL彩色制式，CCIR標(biāo)準(zhǔn)；鏡頭10×〔光學(xué)〕，40×〔數(shù)字〕f=3.1至31mm，F(xiàn)1.8至F2.9水平角度：6.6至65度；最小拍攝對(duì)象距離WIDE〔廣角〕端：100mm；TELE〔望遠(yuǎn)〕端：600mm；最小照度3.5lx(F1.8)/50IRE；照度范圍3.5至100,000lx；快門速度EVI-D100P：1/3至1/10,000秒〔VISCA控制〕；水平分辨率PAL：460TV〔WIDE〔廣角〕端〕；視頻信噪比50dB；全景拍攝/傾斜拍攝動(dòng)作水平：±100度最大速度：300度/秒垂直：±25度最大速度：125度/秒；視頻輸出RCA拾音插座(1)，1Vpp，75歐姆，未平衡同步：負(fù)極性；S視頻輸出4芯微型DIN(1)；輸入/輸出控制接口RS-232C：(輸入：1，輸出：1)8芯微型DIN9600bps數(shù)據(jù)：8bit停止位：1；電源接口JEITA4型；輸入電壓DC12V〔DC10.8至13V〕；電流消耗1.1A〔12V直流輸入時(shí)〕；功耗13.2W；工作溫度0℃至+40貯藏溫度-20℃至+60外形尺寸通訊型彩色攝像機(jī)：113×120×132mm〔寬/高/深〕；重量通訊型彩色攝像機(jī)：880g遙控器：109g；安裝角度與水平面所成角度為±15度；外接示意圖接口11VISCAIN〔VISCA插入〕插孔定義：通訊協(xié)議詳細(xì)通訊協(xié)議請(qǐng)見(jiàn)：EVI-D100攝像機(jī)技術(shù)手冊(cè).pdf；其演示DEMO程序請(qǐng)見(jiàn)：D100_v001E-云臺(tái)測(cè)試程序文件夾；VC編程動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)源程序請(qǐng)見(jiàn)：云臺(tái)庫(kù)文件夾；1.2激光傳感器模塊介紹激光傳感器模塊采用URG-04LX-UG012維激光掃描測(cè)距儀。HOKUYO公司URG-04LX-UG012D激光掃描測(cè)距產(chǎn)品擁有5.6m,240°測(cè)量范圍，DC5V輸入(USB接口供電)，100ms掃描時(shí)間，可用于機(jī)器人避障和位置識(shí)別；高精度、高分辨率、寬視場(chǎng)設(shè)計(jì)給自主導(dǎo)航機(jī)器人提供了良好的環(huán)境識(shí)別能力；緊湊型設(shè)計(jì)節(jié)約了安裝空間，低重量、低功耗；不受強(qiáng)光影響，在黑暗中亦能工作；非接觸式測(cè)量；低本錢、寬視場(chǎng)，非常適用于機(jī)器人在未知的環(huán)境中自主移動(dòng)緊湊型設(shè)計(jì)可節(jié)約安裝空間，輕重量和低功耗可節(jié)約更多的能源，使工作時(shí)間更長(zhǎng)非接觸式測(cè)量視場(chǎng)范圍內(nèi)的物體尺寸和位置5.6m測(cè)量距離實(shí)物圖片電氣參數(shù)電壓5VDC±5%(USB總線供電)激光光源半導(dǎo)體激光二極管(λ=785nm)，激光平安等級(jí)1(IEC60825-1,21CFR1040.10&1040.11)測(cè)量距離20to5600mm(whitepaperwith70mm),240°精度60to1,000mm:±30mm1,000to4,095mm:3%測(cè)量距離角度分辨率0.36°(360°/1,024steps)掃描時(shí)間100msec/scan噪音<25dB接口USB2.0/1.1[MiniB](FullSpeed)指令系統(tǒng)專用指令環(huán)境溫濕度-10to+50degreesC,<85%RH〔無(wú)凝露〕環(huán)境亮度Halogen/MercuryLamp:10,000Luxorless,Florescent:6000Lux(Max)振動(dòng)雙振幅1.5mm10to55Hz,每軸2個(gè)小時(shí)沖擊196m/s2,10次,X,Y,Z方向重量約160g〔包括電纜〕注：-戶內(nèi)使用-在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，傳感器需要500mA，必要時(shí)，請(qǐng)用2個(gè)USB接口去連接。如果接口不能夠提供500mAx2,PC電腦接口有可能損壞工作示意圖安裝示意圖使用說(shuō)明URG-04LX-UG012D激光掃描測(cè)距的驅(qū)動(dòng)程序見(jiàn)URG_USB_DRIVER_Win.zip，演示程序見(jiàn)UrgViewer.zip，詳細(xì)通訊協(xié)議見(jiàn)URG_SCIP20.pdf以及對(duì)應(yīng)的命令測(cè)試程序見(jiàn)SCIP2_Command_Test.exe，C語(yǔ)言源程序請(qǐng)見(jiàn)capture_sample.zip。最新驅(qū)動(dòng)及程序請(qǐng)見(jiàn)://hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/index.html#common_section1.3超聲傳感器模塊介紹智能傳感器是基于超靈敏的6500測(cè)距模塊板的增強(qiáng)型600系列靜電傳感器序列，新的電壓控制電路可使傳感器工作在6~24VDC的電源下。TTL諧調(diào)集電極開路輸出包括上拉電阻，新的振蕩電路的配置可以使該單元外部觸發(fā)，也可以在5Hz的頻率下連續(xù)感應(yīng)。數(shù)控增益和可變帶寬放大器可以使器件在聲納應(yīng)用中降低雜波從而可以進(jìn)行外表突起檢測(cè)。典型絕對(duì)精度是滿量程讀數(shù)的±1%。50KHz靜電傳感器整合SMT驅(qū)動(dòng)電路TTL諧調(diào)方便的終端引腳連接單穩(wěn)態(tài)和非穩(wěn)態(tài)工作模式電壓調(diào)節(jié)波束角度15°〔-6dB〕低響應(yīng)特性量程：6英寸~35英尺〔0.15to非常好的接收靈敏度可用于所有600系列傳感器以超聲波的頻率在空氣中工作實(shí)物圖片電氣參數(shù)電壓6to24VDC電流,傳輸期間2A電流,傳輸后(標(biāo)稱)55mA工作溫度0°to+40°C量程范圍0.15to10.7m精度(滿量程)±0.1%重復(fù)率(非穩(wěn)態(tài))5Hz可以外部觸發(fā)輸出2+(INIT)+5VDC輸入(TTL諧調(diào))2+(extINIT)重量19厚度尺寸、直徑、安裝直徑0.950英寸、1.700英寸、1.525英寸推薦工作環(huán)境外接示意圖引腳名稱說(shuō)明1電源需要+6~+30VDC具有100mA電流能力的控制電源，傳輸過(guò)程中具有2A的短脈沖串能力。電源是供超聲點(diǎn)火用的，其他信號(hào)那么為5VTTL電平；2公共端返回直流電源，TTL輸出和時(shí)鐘信號(hào)。3回波輸出TTL邏輯電平輸出(0-5VDC)，當(dāng)接收到回波信號(hào)時(shí)改變狀態(tài)。4OSC輸出TTL邏輯電平輸出(0-5VDC)，內(nèi)部49,4kHz晶振器輸出。注意：只有當(dāng)INIT信號(hào)(pin5)是高電平時(shí)該腳輸出。5INIT輸入TTL邏輯電平輸入或輸出(見(jiàn)“可編程跳線〞)：當(dāng)從低到高變化時(shí)初始化一個(gè)傳輸/接收周期，目標(biāo)探測(cè)期間信號(hào)必須保持高電平6BINH輸入TTL邏輯電平輸入：高電平時(shí)可進(jìn)行多目標(biāo)探測(cè)，正常工作下與pin2腳可連接也可不連接。7BLNK輸入TTL邏輯電平輸入：當(dāng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)后，輸入信號(hào)為高電平時(shí)重置接收器的閾值，這樣可進(jìn)行多回波檢測(cè)，正常工作下與pin2腳可連接也可不連接。可編程跳線跳線安裝后內(nèi)部5Hz重復(fù)率，消除外部INIT輸入。當(dāng)連接時(shí)，內(nèi)部晶振提供INIT信號(hào)，此時(shí)INIT管腳輸出。注：實(shí)際機(jī)器人使用中，一般使用1、2、3、5腳。即第5腳置高電平后開始計(jì)時(shí)，當(dāng)?shù)?腳檢測(cè)為高電平后，停止計(jì)時(shí)，求出時(shí)間差，然后計(jì)算超聲在空氣中的傳輸速度計(jì)算距離；要注意兩點(diǎn)：〔1〕時(shí)間差太小，小于2.38ms，可能是噪聲；〔2〕不能一直等待3腳為高，因?yàn)橛锌赡芴睿瑳](méi)有回波產(chǎn)生；故在計(jì)時(shí)一段時(shí)間之后自動(dòng)停止此次測(cè)量距離；通訊協(xié)議可通過(guò)串口COM4獲得數(shù)據(jù)〔每個(gè)超聲傳感器一個(gè)字節(jié)〕，串口參數(shù)：“4800，N，8，1”，大約每隔200ms自動(dòng)發(fā)送一次數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)格式如下：字節(jié)第1字節(jié)第2字節(jié)第3字節(jié)第4字節(jié)第5字節(jié)第6字節(jié)第7字節(jié)數(shù)值0xFA0xFB0xS10xS20xS30xS40xFC說(shuō)明包頭1包頭2超聲1超聲2值超聲3值紅外值包尾注：所獲得的第3、4、5字節(jié)是無(wú)符號(hào)8位二制制數(shù)據(jù)，范圍為：0~255，表示計(jì)時(shí)周期數(shù)，每個(gè)周期數(shù)表示0.00025s，例如：0xS1=0x72〔對(duì)應(yīng)十進(jìn)制是114〕，那么距離=114×0.00025(周期)×340(超聲速度)/2(來(lái)回距離)*1000(換成mm)=4845ms，這樣的理論最大精度為1×0.00025(周期)×340(超聲速度)/2(來(lái)回距離)*1000(換成mm)=42.5mm使用說(shuō)明600系列智能傳感器有兩個(gè)根本工作模式：?jiǎn)位夭Ｊ胶投嗷夭Ｊ?。電?VCC)的應(yīng)用，開始輸入(INIT)的應(yīng)用，傳輸?shù)慕Y(jié)果，和抑制消隱輸入(BINH)的使用在兩種工作模式下根本上都是一樣的。加電以后，INIT信號(hào)變成高電平前必須至少經(jīng)過(guò)5毫秒，在此期間，所有的內(nèi)部電路被重置、內(nèi)部振蕩器穩(wěn)定。當(dāng)INIT變?yōu)楦唠娖胶篁?qū)動(dòng)傳感器(XDCR)發(fā)出信號(hào)。49.4kHz下16個(gè)脈沖從傳感器中發(fā)出。16脈沖傳輸完后，為了最適宜的接收工作，傳感器中保持200VDC偏壓〔推薦〕。被檢測(cè)物反射回的回波傳輸后為了消除傳感器固有的阻尼振蕩，測(cè)距控制IC的接收輸入(REC)在開始信號(hào)(INIT)之后通過(guò)內(nèi)部消隱被抑制2.38毫秒。如果需要減少消隱時(shí)間，那么BINH輸入變成高電平，這樣在內(nèi)部消隱之前中止接收輸入消隱。這樣就可以檢測(cè)最短1.33英尺的距離〔相對(duì)于2.38毫秒〕單回波模式單回波工作模式下(Figure1)，所需要做的就是等待傳輸信號(hào)的返回，每英尺的輸出和返回大約需要0.9毫秒。返回信號(hào)被放大并作為一個(gè)高電平信號(hào)輸出。INIT變成高電平和Echo(ECHO)輸出變?yōu)楦唠娖街g的時(shí)間與傳感器與測(cè)量目標(biāo)之間的距離是成比例的。如果需要，當(dāng)準(zhǔn)備下一次傳輸?shù)臅r(shí)候可以返回一個(gè)低電平的INIT信號(hào)然后再使它變?yōu)楦唠娖?，這樣就可以使周期重復(fù)。多回波模式600系列智能傳感器有一個(gè)外部消隱輸入,BLNK,在多回波工作模式下可以選擇性的排除回波，也可以區(qū)分與目標(biāo)物相隔3英寸的回波。如果多于一個(gè)目標(biāo)和單傳輸檢測(cè)多重回波，那么這個(gè)周期有些許的差異(Figure2)。接收到第一個(gè)使ECHO輸出變?yōu)楦唠娖降姆祷匦盘?hào)以后，消隱輸入(BLNK)必須變成高電平然后再變?yōu)榈碗娖?，以重置ECHO輸出，這樣就可以接收下一個(gè)返回信號(hào)了。消隱信號(hào)在解決所有第一個(gè)目標(biāo)返回的全部16個(gè)返回脈沖期間必須至少保持0.44毫秒，并且允許內(nèi)部延遲時(shí)間。此符合相隔3英寸的兩個(gè)目標(biāo)。增益控制和增益調(diào)節(jié)INIT變?yōu)楦唠娖剑粋€(gè)周期開始，接收放大器增益被非連續(xù)性的提高(Figure3)，因?yàn)閭鬏斝盘?hào)隨著距離的增長(zhǎng)在衰減。大約在38毫秒時(shí)獲得最大的增益。為了校準(zhǔn)增益電位器，將探測(cè)目標(biāo)放置在希望探測(cè)的最遠(yuǎn)距離處。旋轉(zhuǎn)“增益調(diào)節(jié)〞按鈕VR1，順時(shí)針旋到底(CCW)，然后慢慢地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)“增益控制〞(CW)直到探測(cè)出現(xiàn)，再旋轉(zhuǎn)“增益控制〞CW1/16。注意：為了可靠測(cè)量總是調(diào)節(jié)“增益控制〞到所需的最小增益。過(guò)多地增益可能導(dǎo)致目標(biāo)探測(cè)的失敗。1.4傾角計(jì)模塊〔電子羅盤〕介紹內(nèi)置兩個(gè)正交磁場(chǎng)傳感器，采用16位A/D轉(zhuǎn)換器，標(biāo)校后磁場(chǎng)精度一度左右，精度高、穩(wěn)定性好。標(biāo)定和指向修正命令簡(jiǎn)單有效。羅盤在平面或者測(cè)量面轉(zhuǎn)動(dòng)一周以后，可以消除周圍磁場(chǎng)的固定干擾磁場(chǎng)對(duì)指向非正旋的影響，但是干擾磁場(chǎng)過(guò)大或者變化情況下，無(wú)法消除影響。對(duì)于要求精度的場(chǎng)合，為羅盤提供磁場(chǎng)干擾小的環(huán)境是保證精度的必要條件。實(shí)物圖片電氣參數(shù)工作電壓直流電壓靜態(tài)電流30mA~40mA工作溫度-40~85度響應(yīng)時(shí)間7次/s指向精度典型±0.5度，最大±1度分辨率±0.1度重復(fù)性±0.2度最大干擾磁場(chǎng)20Gauss磁場(chǎng)的測(cè)量范圍最大3GaussPCB尺寸圓形，直徑35mm外接示意圖插頭引腳名稱說(shuō)明1+5V輸入電源正極2GND輸入電源地3RXI串口信號(hào)輸入4TXO串口信號(hào)輸出5GND輸入電源地6NC保存〔懸空，禁止連接任何電平〕數(shù)據(jù)幀格式字節(jié)位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)內(nèi)容字節(jié)1單字節(jié)16進(jìn)制數(shù)“0xAA〞字節(jié)2保存字節(jié)3、4保存字節(jié)5、6保存字節(jié)7、8保存字節(jié)9、10保存字節(jié)11、12雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù)X軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度字節(jié)13、14雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù)Y軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度字節(jié)15、16保存字節(jié)17、18雙字節(jié)無(wú)符號(hào)整數(shù)羅盤與真北偏角，轉(zhuǎn)換算法：整數(shù)/100字節(jié)19保存字節(jié)20雙字節(jié)有符號(hào)整數(shù)前面所有數(shù)據(jù)的累加校驗(yàn)和注：1.串口COM2獲得數(shù)據(jù)，串口參數(shù)：“9600，N，8，1〞，周期大約7幀/秒；2.字節(jié)17和18是雙字節(jié)無(wú)符號(hào)整數(shù)，如整數(shù)是25380，那么表示傳感器與磁北的夾角為253.8o命令表與命令詳解序號(hào)命令字含義10xa4正常輸出20xa2單次命令輸出30xa5進(jìn)入修正去除模式40xf2去除磁場(chǎng)和磁北修正參數(shù)50xe8去除磁北修正參數(shù)60xe5當(dāng)前位置設(shè)置為磁北70xf5進(jìn)入磁場(chǎng)修正模式80xf8停止磁場(chǎng)修正模式90xf7保存磁場(chǎng)修正結(jié)果注：[0xa4]正常輸出羅盤上電初始狀態(tài)。數(shù)據(jù)幀連續(xù)輸出，從單次輸出命令返回是使用本條指命。[0xa2]單次命令輸出發(fā)送命令后，羅盤每接收一條命令，輸出一次數(shù)據(jù)。[0xa5]進(jìn)入修正去除模式進(jìn)入去除磁場(chǎng)和磁北修正，去除磁北修正，當(dāng)前位置設(shè)置為磁北三條命令執(zhí)行模式。[0xf2]去除磁場(chǎng)和磁北修正參數(shù)去除羅盤的磁場(chǎng)和磁北修正參數(shù)記錄。5.[0xe8]去除磁北修正參數(shù)去除羅盤的磁北修正參數(shù)記錄，羅盤的磁場(chǎng)修正記錄保存。6.[0xe5]當(dāng)前位置設(shè)置為磁北當(dāng)前位置輸出為0或360度。7.[0xf5]進(jìn)入磁場(chǎng)修正模式進(jìn)入磁場(chǎng)修正模式后，將羅盤在水平面緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)2圈以上，進(jìn)行磁場(chǎng)修正。8.[0xf8]停止磁場(chǎng)修正模式羅盤完成轉(zhuǎn)動(dòng)后，執(zhí)行。9.[0xf7]保存磁場(chǎng)修正結(jié)果將磁場(chǎng)修正記錄保存，磁場(chǎng)修正完成。使用說(shuō)明用戶在使用中要減少外界干擾磁場(chǎng)，以提高測(cè)量精度。外界干擾磁場(chǎng)主要由鐵磁性物質(zhì)產(chǎn)生，交變電流也是產(chǎn)生干擾的因素。拆卸傳感器，將破壞出廠標(biāo)定，降低傳感器精度。1.5紅外傳感器模塊介紹此款紅外傳感器模塊，又稱熱釋電紅外傳感器，是基于紅外線技術(shù)的自動(dòng)控制模塊，采用德國(guó)LHI778探頭設(shè)計(jì)，靈敏度高，可靠性強(qiáng)，超低電壓工作模式，能檢測(cè)人或動(dòng)物發(fā)射的紅外線而輸出電信號(hào)的傳感器，廣泛地應(yīng)用于各類自動(dòng)感應(yīng)設(shè)備。實(shí)物圖片電氣參數(shù)工作電壓直流電壓4.5-20V靜態(tài)電流50uA~65uA輸出電平高3.3V/低0V觸發(fā)方式L不可重復(fù)觸發(fā)/H重復(fù)觸發(fā)〔跳線設(shè)置〕感應(yīng)角度110°〔小于120度錐角，7米以內(nèi)〕延時(shí)時(shí)間可調(diào)(5秒~10分鐘)感應(yīng)距離可調(diào)(3米~7米)工作溫度-15~+70度PCB尺寸32*24mm，螺絲孔距28mm，螺絲孔徑2mm，感應(yīng)透鏡尺寸：23mm(默認(rèn))外接示意圖和典型應(yīng)用可通過(guò)串口COM4獲得數(shù)據(jù)〔即OUT位的高3.3V或低電平0V〕，串口參數(shù)：“4800，N，8，1〞，大約每隔200ms自動(dòng)發(fā)送一次數(shù)據(jù)〔即每秒5幀數(shù)據(jù)〕，數(shù)據(jù)格式如下：字節(jié)第1字節(jié)第2字節(jié)第3字節(jié)第4字節(jié)第5字節(jié)第6字節(jié)第7字節(jié)數(shù)值0xFA0xFB0xS10xS20xS30xS40xFC說(shuō)明包頭1包頭2超聲1值超聲2值超聲3值紅外值包尾注：可以通過(guò)判斷第6字節(jié)〔每個(gè)字節(jié)8位〕最低位是“0〞或“1〞來(lái)知道紅外傳感器輸出的是低電平還是高電平；程序例如：If((0xS4&0x01)==0x01)那么輸出高電平else輸出低電平感應(yīng)范圍外形與調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)距離電位器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，感應(yīng)距離增大〔約7m〕，反之，感應(yīng)距離減小〔約3m〕；調(diào)節(jié)延時(shí)電位器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，感應(yīng)延時(shí)加長(zhǎng)〔約300s〕，反之，感應(yīng)延時(shí)縮短〔約5s〕；使用說(shuō)明：全自動(dòng)感應(yīng)：當(dāng)有人進(jìn)入其感應(yīng)范圍那么輸入高電平，人離開感應(yīng)范圍那么自動(dòng)延時(shí)關(guān)閉高電平。輸出低電平。光敏控制(可選〕：模塊預(yù)留有位置，可設(shè)置光敏控制，白天或光線強(qiáng)時(shí)不感應(yīng)。光敏控制為可選功能，出廠時(shí)未安裝光敏電阻。兩種觸發(fā)方式：L不可重復(fù)，H可重復(fù)。可跳線選擇，默認(rèn)為H。A.不可重復(fù)觸發(fā)方式：即感應(yīng)輸出高電平后，延時(shí)時(shí)間一結(jié)束，輸出將自動(dòng)從高電平變?yōu)榈碗娖?。B.可重復(fù)觸發(fā)方式：即感應(yīng)輸出高電平后，在延時(shí)時(shí)間段內(nèi)，如果有人體在其感應(yīng)范圍內(nèi)活動(dòng)，其輸出將一直保持高電平，直到人離開后才延時(shí)將高電平變?yōu)榈碗娖?感應(yīng)模塊檢測(cè)到人體的每一次活動(dòng)后會(huì)自動(dòng)順延一個(gè)延時(shí)時(shí)間段，并且以最后一次活動(dòng)的時(shí)間為延時(shí)時(shí)間的起始點(diǎn))。具有感應(yīng)封鎖時(shí)間(默認(rèn)設(shè)置：0.2秒)：感應(yīng)模塊在每一次感應(yīng)輸出后(高電平變?yōu)榈碗娖?，可以緊跟著設(shè)置一個(gè)封鎖時(shí)間，在此時(shí)間段內(nèi)感應(yīng)器不接收任何感應(yīng)信號(hào)。此功能可以實(shí)現(xiàn)(感應(yīng)輸出時(shí)間和封鎖時(shí)間)兩者的間隔工作，可應(yīng)用于間隔探測(cè)產(chǎn)品；同時(shí)此功能可有效抑制負(fù)載切換過(guò)程中產(chǎn)生的各種干擾。輸出高電平信號(hào)：可方便與各類電路實(shí)現(xiàn)對(duì)接。感應(yīng)模塊通電后有一分鐘左右的初始化時(shí)間，在此期間模塊會(huì)間隔地輸出0-3次，一分鐘后進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)?？梢愿袘?yīng)人體或動(dòng)物發(fā)出的紅外光線，感應(yīng)區(qū)盡量防止正對(duì)著發(fā)熱電器和物體以及容易被風(fēng)吹動(dòng)的雜物和衣物。應(yīng)盡量防止燈光等干擾源近距離直射模塊外表的透鏡，以免引進(jìn)干擾信號(hào)產(chǎn)生誤動(dòng)作；使用環(huán)境盡量防止流動(dòng)的風(fēng)，風(fēng)也會(huì)對(duì)感應(yīng)器造成干擾。感應(yīng)模塊采用雙元探頭，探頭的窗口為長(zhǎng)方形，雙元〔A元B元〕位于較長(zhǎng)方向的兩端，當(dāng)人體從左到右或從右到左走過(guò)時(shí),紅外光譜到達(dá)雙元的時(shí)間、距離有差值，差值越大，感應(yīng)越靈敏，當(dāng)人體從正面走向探頭或從上到下或從下到上方向走過(guò)時(shí)，雙元檢測(cè)不到紅外光譜距離的變化，無(wú)差值，因此感應(yīng)不靈敏或不工作；所以安裝感應(yīng)器時(shí)應(yīng)使探頭雙元的方向與人體活動(dòng)最多的方向盡量相平行，保證人體經(jīng)過(guò)時(shí)先后被探頭雙元所感應(yīng)。為了增加感應(yīng)角度范圍，本模塊采用圓形透鏡，也使得探頭四面都感應(yīng)，但左右兩側(cè)仍然比上下兩個(gè)方向感應(yīng)范圍大、靈敏度強(qiáng)，安裝時(shí)仍須盡量按以上要求。1.6無(wú)線音視頻傳輸模塊介紹無(wú)線音視頻傳輸模塊包括SKY-TX24200無(wú)線影音發(fā)射模塊和SKY-RX2188無(wú)線影音接收模塊。TX24200與RX2188配對(duì)使用空曠距離可以到達(dá)2公里。TX24200是工作在2400-2480MHzISM頻段內(nèi)的FM音視頻發(fā)射模塊。TX24200以及2188是工作在2400-2480MHzISM頻段內(nèi)的FM音視頻接收解調(diào)模塊。模塊采用單芯片設(shè)計(jì)，該芯片集成了VCO、PLL、寬帶FM視頻解調(diào)、FM伴音解調(diào)，使模塊體積小功耗低靈敏度高等特點(diǎn)；采取貼片或是插件封裝形式，方便用戶的安裝要求。本模塊的應(yīng)用只需簡(jiǎn)單連接電源，單/雙音頻線，視頻線，接上天線就可接收音樂(lè)、圖像信號(hào)。實(shí)物圖片SKY-TX24200無(wú)線影音發(fā)射模塊SKY-RX2188無(wú)線影音接收模塊特性參數(shù)模塊特性SKY-242002.4G200mw無(wú)線影音發(fā)射模塊2.4G寬帶FM音視頻同步發(fā)射小體積：28×27×7mm大功率：5V200MW內(nèi)置頻率鎖相環(huán)高穩(wěn)定性低雜波泄漏直接輸出音頻、視頻信號(hào)八頻道發(fā)射用戶方便使用SKY-RX2188(2.4G)無(wú)線影音接收模塊2.4G寬帶FM接收小體積：36×24×4.5mm低功耗：3.3V110mA高接收靈敏度：-90dBm內(nèi)置頻率鎖相環(huán)高穩(wěn)定性低雜波泄漏：符合CE，F(xiàn)CC要求直接輸出音頻、視頻信號(hào)八頻道接收貼片安裝，方便用戶使用使用方法〔1〕SKY-TX24200無(wú)線音視頻發(fā)射模塊〔實(shí)際履帶機(jī)器人采用CH5頻道〕引腳定義及頻段控制圖電氣參數(shù)序號(hào)電氣參數(shù)單位1調(diào)制方式FM寬頻調(diào)制2視頻格式NTSC/PAL最小值典型值最大值3輸出阻抗-50-Ohm4輸出功率222324dBm5CH1-2414-MHzCH2-2432-MHzCH3-2450-MHzCH4-2468-MHzCH5-2370-MHzCH6-2390-MHzCH7-2490-MHzCH8-2510-MHz6工作電壓3.65.05.5V7工作電流-200250mA8工作溫度-10-+85oC9視頻帶寬08.0MHz10音頻載波頻率-6.5-MHz11視頻輸入0.81.01.2Vp-p12視頻輸入阻抗-75-Ohm13音頻輸入0.5-2.0Vp-p14輸入阻抗-10K-Ohm15重量-10-g16天線接口SMA17尺寸28x24x7mm〔2〕SKY-RX2188無(wú)線影音接收模塊〔應(yīng)用電路〕電氣參數(shù)頻道控制〔機(jī)器人采用CH5頻道〕引腳功能圖尺寸參數(shù)1.7無(wú)線數(shù)傳模塊介紹采用HSD-50USB接口微功率無(wú)線透明數(shù)據(jù)傳輸模塊，其最大特點(diǎn)：USB接口，方便PC/筆記本電腦即插即用，USB接口直接供電，抗干擾性強(qiáng)，接收靈敏度高。實(shí)物圖片電氣參數(shù)調(diào)制方式GFSK；工作頻段470-510MHz〔典型：475MHz〕；編碼方式高效前向糾錯(cuò)編碼；數(shù)據(jù)格式8N1/8E1/8O1；發(fā)射功率17dBm(50mW)；接收靈敏度-117dBm@9600bps；傳輸速率1200/2400/4800/9600/19200bps/38400/57600/115200bps；電源USB接口直接供電；功耗功率50mw，接收電流<27mA，發(fā)射電流<70mA；接口方式USB接口；尺寸55mm*35mm*15mm；信道數(shù)8(64)；工作溫度-30oC~75oC；工作濕度10%~90%相對(duì)濕度，無(wú)冷凝；通訊距離空曠可靠通訊距離>1000m@17dBm；工作特點(diǎn)收發(fā)一體，半雙工，數(shù)據(jù)收發(fā)轉(zhuǎn)換自動(dòng)完成，只要向接口收/發(fā)數(shù)據(jù)即可，轉(zhuǎn)換時(shí)間短；可用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)，多點(diǎn)對(duì)點(diǎn)等多種通信組合方式；數(shù)據(jù)透明傳輸，可傳輸較長(zhǎng)的數(shù)據(jù)幀；自動(dòng)過(guò)濾掉空中產(chǎn)生的假數(shù)據(jù)，長(zhǎng)期使用可靠性好，故障率極低；省電模式硬件喚醒，串口喚醒，空中喚醒等模式；互通型號(hào)HSD-IL，HSD-1M，HSD-1P；使用方法1．電源：HSD-50USB接口微功率無(wú)線數(shù)傳模塊可直接與電腦相連使用，由USB接口直接供電。2．USB驅(qū)動(dòng)：安裝及串口查找可從我司網(wǎng)站下載USB驅(qū)動(dòng)，解壓后雙擊安裝。安裝后將HSD-50USB接口微功率無(wú)線數(shù)傳模塊插入電腦的USB插口，按電腦提示操作。(找到新硬件--新硬件以安裝并可使用了)。安裝成功后，在PC機(jī)的設(shè)備管理器的端口〔COM和LPT〕中找出新生成的COMX〔X表示一位阿拉伯?dāng)?shù)字〕此串口為當(dāng)前無(wú)線模塊所使用的串口。3．?dāng)?shù)據(jù)傳輸考前須知機(jī)器人中，無(wú)線數(shù)據(jù)命令的傳輸與發(fā)射是由一對(duì)HSD-50USB接口微功率無(wú)線數(shù)傳模塊來(lái)完成。即一個(gè)發(fā)射，另一個(gè)接收；一個(gè)接收時(shí)，另一個(gè)發(fā)射；HSD-50USB接口微功率無(wú)線數(shù)傳模塊是一種半雙工工作方式，模塊的收發(fā)單元在某時(shí)刻只能是接收或發(fā)送。當(dāng)空中速率等于串口速率時(shí)，HSD-20USB接口傳輸模塊可以發(fā)送無(wú)限長(zhǎng)的數(shù)據(jù)包，但不建議用戶發(fā)送太長(zhǎng)的數(shù)據(jù)包，每包數(shù)據(jù)長(zhǎng)度在70Byte以內(nèi)為佳。4．支持的協(xié)議HSD-50USB接口微功率無(wú)線數(shù)傳模塊提供標(biāo)準(zhǔn)USB透明數(shù)據(jù)傳輸，給用戶提供一個(gè)數(shù)據(jù)通道，可支持用戶的各種應(yīng)用和協(xié)議。如果用戶需要可在透明協(xié)議的根底上，根據(jù)需要增加一些特定功能，如尋址、數(shù)據(jù)采集、命令解釋、空中喚醒等。出廠設(shè)置接口：標(biāo)準(zhǔn)USB接口〔安裝驅(qū)動(dòng)程序，虛擬成COM5〕信道：1串口：9600bps8N1空中速率：9600bps注意：波特率越大，一般來(lái)說(shuō)，遠(yuǎn)距離通訊越不可靠！使用過(guò)程中，數(shù)據(jù)包一定要加校驗(yàn)！二、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2.1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介履帶機(jī)器人采用雙輪差速驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式，控制系統(tǒng)以TI公司的TMS320LF2407A快速DSP運(yùn)動(dòng)控制芯片為核心，依照上位機(jī)發(fā)出的指令信息和機(jī)器人的編碼反應(yīng)信號(hào)，完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由以下組建組成：DSP運(yùn)動(dòng)控制板AR24071塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)控制性能參數(shù):運(yùn)動(dòng)控制頻率：運(yùn)動(dòng)控制周期1ms，與上位機(jī)通訊周期50ms速度可調(diào)：0-2400mm/s角速度可調(diào)：-360°-360°/s里程計(jì)范圍：-32768-32767mm，-180°-180°，可以實(shí)時(shí)由上位機(jī)校正。電機(jī)額定功率：150W(單個(gè)電機(jī))電機(jī)減速比：66:1編碼器精度：500Pluse/轉(zhuǎn)2.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的安裝 DSP運(yùn)動(dòng)控制板與聲納控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用疊加安裝方式，由下至上分別為運(yùn)動(dòng)控制板、聲納控制板與電量管理板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。2.3運(yùn)動(dòng)控制板外部擴(kuò)展圖4.2DSP接口圖帶模擬信號(hào)的P1接口定義見(jiàn)下表：管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1AVCC,+5V2AVCC,+5V3DACOUT34DACOUT25DACOUT16DACOUT47VREFLO8VREFHI9ADCIN0010ADCIN0111ADCIN0212ADCIN0313AGND14AGNDP3的定義見(jiàn)下表：(此為CPLD〔EPM3128〕的外接接口，可以通過(guò)VHDL程序控制，作為輸入或輸出，輸入電壓為3.3V，輸入最高可接+5V)管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1Port12Port23Port34Port45Port56Port67Port78Port89Port910Port1011Port1112Port1213DGND14DGND帶地址和數(shù)據(jù)信號(hào)的P4接口的定義見(jiàn)下表：管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1A02A13A24A35A46A57A68A79A810A911A1012A1113A1214A1315A1416A1517DGDN18DGND19D1420D1521D1222D1323D1024D1125D826D927D628D729D430D531D232D333D034D1P5DSP—JTAG仿真接口管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1TMS2TRST3TDI4DGND53.3V6(不用)7TDO8DGND9TCK10DGND11TCK12DGND13EMU014EMU1P6管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3T4PWM/T4CMP/IOPF34T3PWM/T3CMP/IOPF25TDIRA/IOPB66T1PWM/T1CMP/IOPB47T2PWM/T2CMP/IOPF58TDIRB/IOPF49SPISIMO/IOPC210TCLKINB/IOPF511SPISOM/IOPC312SPICLK/IOPC413TCLKINA/IOPB714SPISTE/IOPC515PWM6/IOPB316PWM12/IOPE617OUT_PWM4/IOPB1〔方向〕18OUT_PWM11/IOPE5〔PWM輸出〕19DGDN20DGDNP7接口的定義見(jiàn)下表：管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3OUT_PWM5/IOPB2〔PWM〕4PWM7/IOPE1〔dir〕5OUT_A2(碼盤A項(xiàng))6OUT_PWM3/IOPB0〔brake〕7OUT_B2(碼盤B項(xiàng))8OUT_Z2(不用)9DGDN10DGDN(不用)P8接口的定義見(jiàn)下表：管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3OUT_PWM2/IOPA7〔PWM〕4PWM1/IOPA6〔dir〕5OUT_A1〔光電編碼器〕6OUT_PWM10/IOPE4〔brake〕7OUT_B18OUT_Z1(不用)9DGDN10DGDN(不用)P9RS232接口的定義見(jiàn)下表：管腳#信號(hào)管腳#信號(hào)1X2RX3TX4X5DGDN6X7X8X9X10P10CAN接口的定義見(jiàn)下表：圖4.3CAN總線接口定義圖跳線設(shè)置名稱尺寸接1—2接2—3J11*3模擬輸入高電平參考，以外部輸入作為此參與模擬輸入高電平參考，通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器RP2作為參考電壓J21*3模擬輸入低電平參考，以外部輸入作為此參與模擬輸入低電平參考，通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器RP1作為參考電壓J31*3MP/MC-接高電平，微處理器方式2腳為MP/MC腳，3腳為地，1腳為高電平3.3V，復(fù)位期間假設(shè)2腳為低電平，那么工作在微控制器方式下，并從內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的0000開始執(zhí)行程序，假設(shè)復(fù)位期間為高電平，那么工作在微處理器方式，從外部程序存儲(chǔ)器的0000開始執(zhí)行程序。MP/MC-接低電平，微控制器方式仿真時(shí)接12，下載時(shí)接23J41*3可以通過(guò)手動(dòng)SW2復(fù)位DSP由電壓芯片U16上電自動(dòng)復(fù)位DSPJ51*3Vccp接+5V電源，硬件仿真Vccp接地，程序下載后在DSP運(yùn)行〔在程序仿真和下載時(shí)接12，但程序下載到DSP后運(yùn)行時(shí)接23腳〕J61*3電路板上的+5V電源，由外部直接引入，不需要通過(guò)電源芯片U17轉(zhuǎn)換電路板上的+5V電源，通過(guò)電源芯片U17轉(zhuǎn)換，即外部輸入電源大于+5V時(shí)，可以經(jīng)U17轉(zhuǎn)換J71*2模擬輸出參考電壓：接上時(shí)：輸出電壓范圍為0~+5v，否那么：輸出電壓范圍：0~+3.3vJ81*2RS232發(fā)送數(shù)據(jù)指示燈，接上時(shí)：DSP通過(guò)RS232發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，工作指示燈D8亮，否那么不亮；CAN發(fā)送數(shù)據(jù)指示燈，接上時(shí)：DSP通過(guò)CAN發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，工作指示燈D7亮，否那么不亮；J91*2USB工作指示燈，接上時(shí)：當(dāng)外接USB電路時(shí)，D9亮〔注意D9由外部+5V電源驅(qū)動(dòng)〕；否那么，不亮；2.4運(yùn)動(dòng)控制板接線圖及通訊格式輸入電壓為5V；與電源管理板上的5V電源連接，并且由上部開關(guān)板上的下位機(jī)開關(guān)進(jìn)行控制。如想停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以直接停止下位機(jī)的供電。P7、P8分別接了左右兩輪的碼盤信號(hào)，用于電機(jī)閉環(huán)控制；P7為仿真接口；P10為串行通訊口RS232，用于運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)COM3之間的通訊；格式：57600,N,8,1上位機(jī)向下位機(jī)通訊格式序號(hào)字節(jié)recData[11]說(shuō)明10xFA包頭；20xFB包頭；30x0B數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度為11字節(jié)；4命令格式0x30：線速度為正；0x31：線速度為負(fù)；0x32：位置置零；〔此時(shí)第5字節(jié)到第9字節(jié)無(wú)效〕0x33：設(shè)置參數(shù)，輪的直徑、左右輪間距、編碼器線數(shù)；0x34：設(shè)置最大速度〔絕對(duì)值〕；0x39：急停；〔此時(shí)第5字節(jié)到第9字節(jié)無(wú)效〕5線速度高8位(1)當(dāng)?shù)?字節(jié)為0x30或0x31時(shí)，表示：線速度：v_velocity=(int)(recData[4]*256+recData[5]);(2)當(dāng)?shù)?字節(jié)為0x33時(shí)，表示：輪的直徑：wheel_dia=(int)(recData[4]);左右輪間距：wheel_dis=(int)(recData[5]*256+recData[6]);編碼器線數(shù)：code_num=(int)(recData[7]*256+recData[8]);6線速度低8位7命令格式0x30：角速度為正0x31：角速度為負(fù)8角速度高8位角速度：w_velocity=(int)(recData[7]*256+recData[8]);9角速度低8位10校驗(yàn)高第4字節(jié)到第9字節(jié)和的高8位11校驗(yàn)低第4字節(jié)到第9字節(jié)和的低8位注意：當(dāng)數(shù)據(jù)為：FAFB0B3000003000000060即設(shè)置當(dāng)前線速度和角速度為0時(shí)也表示停止；例如：使用串口高度助手，串口：COM3；波特率：57600；十六進(jìn)制發(fā)送點(diǎn)擊手動(dòng)發(fā)送，履帶機(jī)器人會(huì)向前運(yùn)動(dòng)〔注意：調(diào)試時(shí)，一定要把機(jī)器人用東西〔可放在兩履帶之間〕踮起，使履帶離地，而且要穩(wěn)定，不要搖晃！否那么會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)！〕選擇：“十六進(jìn)制顯示〞和“十六進(jìn)制發(fā)送〞，如果選擇“自動(dòng)發(fā)送〞，自動(dòng)發(fā)送周期請(qǐng)?jiān)O(shè)置大于300ms！運(yùn)動(dòng)方式簡(jiǎn)單命令〔當(dāng)然速度也可以更改，要選擇“十六進(jìn)制發(fā)送〞及正確的波特率〕停止FAFB0B3000003000000060前進(jìn)FAFB0B3001003000000061后退FAFB0B3101003000000062左轉(zhuǎn)FAFB0B3000003010000070右轉(zhuǎn)FAFB0B3101003000000071下位機(jī)向上位機(jī)通訊格式序號(hào)字節(jié)InstRecv[12]說(shuō)明10xFA包頭；20xFB包頭；30x0C數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度為12字節(jié)；4X軸坐標(biāo)高8位px=(short)(InstRecv[3]*0x100+InstRecv[4]);X軸坐標(biāo)低8位5Y軸坐標(biāo)高8位py=(short)(InstRecv[5]*0x100+InstRecv[6]);6Y軸坐標(biāo)低8位7角度坐標(biāo)10倍高8位theta=(float)(((short)(InstRecv[7]*0x100+InstRecv[8]))/10.0f);8角度坐標(biāo)10倍低8位9當(dāng)前線速度高8位pv=(short)(InstRecv[9]*0x100+InstRecv[10]);當(dāng)前線速度低8位10當(dāng)前角速度10倍高8位pw=(short)((InstRecv[11]*0x100+InstRecv[12])/10.0f);當(dāng)前角速度10倍低8位11校驗(yàn)高第4字節(jié)到第10字節(jié)和的高8位12校驗(yàn)低第4字節(jié)到第10字節(jié)和的低8位注：當(dāng)這12個(gè)字節(jié)為FAFB0CFFFFFFFFFFFFFF06F9時(shí)，說(shuō)明上次上位機(jī)發(fā)到下位機(jī)的數(shù)據(jù)包校驗(yàn)沒(méi)有通過(guò)；不執(zhí)行此次命令；三、嵌入式控制系統(tǒng)主控制系統(tǒng)采用NANO-945GSE2，其特征：1〕.Intel?Atom?處理器N2701.6GHzCPU,無(wú)風(fēng)扇超低功耗；2〕.單相12V電源輸入，5V輸出支持SATA設(shè)備；3〕.雙顯支持VGA+LVDS，VGA+TTL；4〕.支持4xCOM，6xUSB，2xSATA，CFTypeII插槽；圖4-1電氣連接示意圖CPUIntel?Atom?處理器N2701.6GHz533MHzFSB芯片組Intel?945GSEIntel?82801GBM/ICH7MBIOSAMIBIOS內(nèi)存1x200-pin533MHzDDR2SDRAMSO-DIMM(最大支持2GB)網(wǎng)絡(luò)雙PCIeRealtek8111CPGbE芯片組I/O6xUSB2.0；2xSATA；3xRS-232；1xRS-232/422/485；(RS-232,RS-422/485共享COM3)1xPS/2；1xLPT；1xCFTypeII紅外接口1x紅外接口擴(kuò)展1xPC/104-PlusSuperIOITEIT8718數(shù)字I/O8-位數(shù)字I/O,4-位輸入/4-位輸出音頻RealtekALC655AC'97codec顯示Intel?GraphicsMediaAccelerator950VGA集成于Intel945GSE18-位雙通道LVDS集成于Intel?945GSE24-位TTL(LVDS轉(zhuǎn)TTL)電源12V，AT/ATX支持功耗12V@1.45A(Intel?Atom?處理器N270,1GBDDR2)尺寸165mmx115mm重量GW：700gNW：350g四、電源系統(tǒng)采用24V，17Ah日神鋰電池作為機(jī)器人的供電電源，其技術(shù)參數(shù)如下：1〕24V17Ah；2〕工作電壓20－30V，最大放電電流17A，可連續(xù)17A放電1小時(shí)；3〕體積：185mm×135mm×85mm〔長(zhǎng)，寬，高〕4〕大功率17A保護(hù)板5〕充電器：6~8小時(shí)充足；單體電池的工作特性如下圖5-1供電連接示意圖五、履帶機(jī)器人介紹圖7-1履帶機(jī)器人外觀示意圖圖7-2履帶機(jī)器人內(nèi)部示意圖5.1開關(guān)控制板功能介紹備注電源開關(guān)總的供電開關(guān)，翻開后，+24電源分別通過(guò)三個(gè)繼電器，供應(yīng)左電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、右電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、上位機(jī)供電電源；+24V供電，此時(shí)三個(gè)繼電器開始有輸出；電池電量指示燈開始亮；上位機(jī)開關(guān)翻開上位機(jī)開關(guān)電源，視覺(jué)SONY攝像機(jī)電源，散熱風(fēng)扇電源；+5V和+12V供電〔即翻開電源ACE-4520C輸出〕；下位機(jī)開關(guān)翻開下位機(jī)DSP控制板、紅外、傾角計(jì)等傳感器的電源；+5V供電；電池電量指示內(nèi)部鋰電池的量，當(dāng)四個(gè)燈都亮?xí)r，表示電量充足；當(dāng)只有紅燈亮?xí)r，表示請(qǐng)盡快充電；顯示鋰電池+24V電池電量；5.2傳感器接口板功能介紹備注USB1/USB2履帶機(jī)器人上位機(jī)USB接口；如果需要可以通過(guò)USB轉(zhuǎn)COM擴(kuò)展成COM接口；Video履帶機(jī)器人視頻接口；接SONY攝像機(jī)VIDEO接口；COM1履帶機(jī)器人上位機(jī)COM1接口；接SONY攝像機(jī)VISCAIN接口；5V/12V輸出輸出5V或12V電源；電壓方式：里正外地；5V/12V，最大支持8A左右；兩者一起輸出最大功率不要超過(guò)80W；5.3上位機(jī)與充電接口板功能介紹備注保險(xiǎn)絲8A保險(xiǎn)管，分別接兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；麥克左為MIC接口，右為OUT接口；音頻接口，內(nèi)部預(yù)留IN接口；網(wǎng)線履帶機(jī)器人上位機(jī)網(wǎng)口；鍵盤鼠標(biāo)履帶機(jī)器人鍵盤鼠標(biāo)接口；充電接口充電器要求：29.4V2A鋰電池充電器充電器充電過(guò)程中，充電器指示燈為紅色，充滿電為綠色；顯示器履帶機(jī)器人顯示器接口；注意：不支持熱插拔；顯示器熱插拔后，經(jīng)常在上位機(jī)進(jìn)入WINDOWSXP系統(tǒng)后，顯示器沒(méi)有顯示，這時(shí)可以重啟通過(guò)按F8進(jìn)入平安模式，重新安裝顯卡驅(qū)動(dòng)，再重啟即可正常進(jìn)入系統(tǒng)；5.4外部傳感器功能介紹備注紅外傳感器感應(yīng)人體紅外光線，可以檢測(cè)前方是否有人體〔動(dòng)物體〕；會(huì)受太陽(yáng)光線的干擾；當(dāng)人體進(jìn)入感應(yīng)范圍時(shí)，會(huì)馬上輸出高電平信號(hào)；而當(dāng)人體超出感應(yīng)范圍時(shí)，會(huì)再延遲約5s鐘，輸出低電平信號(hào)；感應(yīng)距離范圍及延遲時(shí)間可以通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器來(lái)改變；只有下位機(jī)開關(guān)翻開會(huì)才工作，與超聲傳感器共用串口COM4傳輸數(shù)據(jù)；激光傳感器激光傳感器是通過(guò)USB接口直接接到履帶機(jī)器人上位機(jī)，并安裝驅(qū)動(dòng)程序虛擬成COM7進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；驅(qū)動(dòng)程序及DEMO程序請(qǐng)見(jiàn)激光傳感器文件夾；視覺(jué)傳感器采用+12V供電，輸入PAL制式模擬視頻，再經(jīng)過(guò)采集卡DH-VT111采集，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；通過(guò)串口COM1控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)；具體通訊協(xié)議見(jiàn)EVI-D100攝像機(jī)技術(shù)手冊(cè)；無(wú)線數(shù)傳天線/無(wú)線數(shù)傳模塊通過(guò)HSD-50無(wú)線數(shù)傳模塊與客戶端進(jìn)行通訊，它是通過(guò)USB接口直接接到履帶機(jī)器人上位機(jī)，并安裝驅(qū)動(dòng)程序虛擬成COM5進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；驅(qū)動(dòng)程序見(jiàn)USBto232.rar文件；安裝之后，在設(shè)備管理器的端口〔COM和LPT〕中找出新生成的“ProlificUSB-to-SerialCommPort(COMX)〞，〔X應(yīng)為5，如果不是請(qǐng)?jiān)凇岸丝谠O(shè)置〞-“高級(jí)〞中更改〕，此串口為當(dāng)前無(wú)線模塊所使用的串口；只有上位機(jī)開關(guān)翻開后才工作；請(qǐng)與履帶機(jī)器人車體絕緣；無(wú)線視頻天線/無(wú)線視頻發(fā)射電路板SKY-TX24500無(wú)線音視頻發(fā)射模塊SKY-TX24500的天線，主要傳輸履帶機(jī)器人SONY攝像機(jī)采集到的視頻信號(hào)；只有上位機(jī)開關(guān)翻開后才工作；請(qǐng)與履帶機(jī)器人車體絕緣；超聲傳感器12V供電，單個(gè)瞬時(shí)最大電流為2A；理論測(cè)量距離為：0.15to10.7m；程序中設(shè)置最大理論精度為42.5mm；上位機(jī)開關(guān)翻開后給傳感器供12V電源；只有下位機(jī)開關(guān)翻開后才工作；才通過(guò)串口COM4傳輸數(shù)據(jù)；傾角計(jì)〔電子羅盤〕主要檢測(cè)機(jī)器人與真北方向的夾角；下位機(jī)開關(guān)翻開供電；通過(guò)COM2與履帶機(jī)器人上位機(jī)通訊〔9600，N，8，1〕,周期：7幀/s；每幀20字節(jié)；5.5功能模塊功能介紹備注急停開關(guān)緊急情況，切斷所有電源；斷開三個(gè)繼電器的電源輸出；風(fēng)扇履帶機(jī)器人周圍共4個(gè)散熱風(fēng)扇；內(nèi)部?jī)蓚€(gè)散熱風(fēng)扇〔其中一個(gè)接在嵌入式主板NANO-945GSE2〕；散熱風(fēng)扇為+12V供電，連接到電源管理板上；ACE-4520C電源將24V轉(zhuǎn)成+3.3V、+5V、+12V、-12V、+5VSB電源，功率最大為200W通過(guò)繼電器供應(yīng)鋰電池+24電源，可通過(guò)電源開關(guān)翻開輸入；通過(guò)上位機(jī)開關(guān)翻開輸出；此時(shí)+12V、+5V開始輸出；〔可以看到SONY攝像機(jī)云臺(tái)執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作〕；電源管理板接入+24V、+12V、+5V電源，再輸出；通過(guò)電壓比擬芯片指示電池電量〔可以通過(guò)滑動(dòng)變阻器調(diào)節(jié)〕；供應(yīng)風(fēng)扇散熱用+12V；無(wú)線視頻發(fā)射電路板+5V;電池電量指示；24V繼電器三個(gè)繼電器，通過(guò)電源開關(guān)控制輸入，輸出分別接左、右電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和ACE-4520C電源；電源接線板對(duì)+24V電源進(jìn)行分配接繼電器輸入端；鋰電池接線一定要牢固；嚴(yán)禁短路；NANO-945GSE2嵌入式主板履帶機(jī)器人上位機(jī)，作為主控制系統(tǒng)，負(fù)責(zé)各傳感器的數(shù)據(jù)獲取及處理、傳輸?shù)?；具體詳見(jiàn)第四節(jié)；下位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制板采用TMS320LF2407A作為主控制芯片；通過(guò)COM3與上位機(jī)通訊；具體詳見(jiàn)第三節(jié)；〔COM3：57600，N，1，8〕24V鋰電池工作電壓20-30V，最大放電電流15A，可連續(xù)15A放電1小時(shí)；體積：185mm×135mm×85mm〔長(zhǎng)，寬，高〕；大功率15A保護(hù)板；充電器：6-8小時(shí)充足；充電器：29.4V，2A鋰電池充電器；充電時(shí)請(qǐng)盡量不要工作；請(qǐng)盡量電量大致用完之后，再充電，延長(zhǎng)使用壽命；左/右電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用LDM18200作為驅(qū)動(dòng)芯片可支持連續(xù)電流6A；超聲控制板采用CPLD芯片MAX3128作為主控芯片，并通過(guò)COM4實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)通訊；通過(guò)下位機(jī)開關(guān)翻開供電電源；周期為5幀/s；每幀7個(gè)字節(jié)；格式：4800，N，8，1左/右電機(jī)+減速器+編碼器采用MAXON直流有刷RE40150W電機(jī)；行星減速器GP52C66:1；編碼器MR-500線注意與左右電機(jī)驅(qū)動(dòng)板連接要對(duì)應(yīng)；六、效勞器端軟件介紹6.1軟件簡(jiǎn)介TJRControl.exe主要用于履帶機(jī)器人效勞器端控制。6.2軟硬件要求及考前須知PC臺(tái)式機(jī)，奔騰800MHz或者更高主頻，128MB或者更大內(nèi)存，WindowsXP及以上操作系統(tǒng)，4G以上硬盤空間。上位機(jī)安裝大恒圖像采集卡VT-111，并安裝好相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，并通過(guò)視頻線連接到無(wú)線音頻發(fā)射電路板SKY-RX24500，由時(shí)無(wú)線音頻接收電路板供電〔+5V，1A〕。上位機(jī)通過(guò)USB連接HSD-50USB接口無(wú)線透明數(shù)據(jù)傳輸模塊，并安裝好相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，改變其COM口為COM5。履帶機(jī)器人的上電步驟為“電源開關(guān)〞-“上位機(jī)開關(guān)〞-“下位機(jī)開關(guān)〞，下位機(jī)開關(guān)最好等到履帶機(jī)器人進(jìn)入系統(tǒng)完成初始化〔標(biāo)志是攝像機(jī)向下-25度角度〕之后再翻開下位機(jī)開關(guān)；當(dāng)上位機(jī)關(guān)閉后，請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉“下位機(jī)開關(guān)〞和“電源開關(guān)〞。如果上位機(jī)長(zhǎng)時(shí)間不響應(yīng)，可以通過(guò)常按上位機(jī)開關(guān)，關(guān)閉上位機(jī)；而如果下位機(jī)長(zhǎng)時(shí)間不響應(yīng)〔機(jī)器人不運(yùn)動(dòng)〕，可以把下位機(jī)開關(guān)重新關(guān)閉再等幾秒鐘翻開；本軟件配合履帶機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體運(yùn)行。6.3TJRControl軟件介紹主要包括：菜單選項(xiàng)說(shuō)明備注機(jī)器人操作啟動(dòng)啟動(dòng)遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、或演示請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，然后再選擇機(jī)器人前、后、左、右運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人演示任務(wù)；停止停止遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、或演示本機(jī)本機(jī)測(cè)試履帶機(jī)器人遠(yuǎn)程遠(yuǎn)處遙控機(jī)器人退出退出程序傳感器控制攝像機(jī)云臺(tái)(COM1)上位機(jī)通過(guò)COM1與攝像機(jī)云臺(tái)進(jìn)行通訊具體通訊協(xié)議見(jiàn)EVI-D100攝像機(jī)技術(shù)手冊(cè).pdf；傾角傳感器(COM2)上位機(jī)通過(guò)COM2與傾角計(jì)進(jìn)行通訊通訊協(xié)議詳見(jiàn)1.4傾角計(jì)模塊〔電子羅盤〕；特別注意，當(dāng)彈出“沒(méi)有發(fā)現(xiàn)串口COM3或被占用〞對(duì)話框時(shí)，請(qǐng)參照6.2中的4上電順序，把電源都關(guān)閉，再重新按順序翻開；下位機(jī)DSP板(COM3)上位機(jī)通過(guò)COM3與DSP板進(jìn)行通訊通訊協(xié)議詳見(jiàn)2.4運(yùn)動(dòng)控制板接線圖及通訊格式；超聲傳感器(COM4)上位機(jī)通過(guò)COM4與超聲控制板進(jìn)行通訊詳見(jiàn)1.3超聲傳感器模塊；無(wú)線數(shù)傳模塊(COM5)上位機(jī)通過(guò)COM5與無(wú)線數(shù)傳模塊HSD-50進(jìn)行通訊HSD-50為USB接口，上位機(jī)需要安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，詳見(jiàn)1.7無(wú)線數(shù)傳模塊；激光傳感器(COM7)上位機(jī)通過(guò)COM7與激光傳感器進(jìn)行通訊激光傳感器為USB接口，上位機(jī)需要安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，詳見(jiàn)1.2激光傳感器模塊；工作狀態(tài)鍵盤控制在本機(jī)通過(guò)鍵盤控制機(jī)器人前后左右運(yùn)動(dòng)請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇此功能跟球演示控制履帶機(jī)器人跟蹤橙色排球運(yùn)動(dòng)請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇此功能避障演示控制履帶機(jī)器人實(shí)現(xiàn)避障漫游運(yùn)動(dòng)請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇此功能視覺(jué)演示控制攝像機(jī)云臺(tái)跟蹤橙色排球運(yùn)動(dòng)請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇此功能圖像采集卡翻開同OneCardPerformance.exe中的菜單操作調(diào)整圖像源如果電氣連接正確仍沒(méi)有視頻信號(hào)，可以試著調(diào)整圖像源；對(duì)稱圖像左右或上下對(duì)稱顯示格式圖像保存保存圖像文件設(shè)置速度設(shè)置設(shè)置機(jī)器人和云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度幫助幫助文件顯示help.pdf文件需要安裝PDF閱讀軟件AdobeAcrobat關(guān)于TJControl.exe注：點(diǎn)擊左視圖中的“視覺(jué)傳感器〞、“聲納傳感器〞、“激光傳感器〞、“里程計(jì)數(shù)據(jù)〞、“傾角計(jì)數(shù)據(jù)〞、“紅外傳感器〞，右視圖會(huì)顯示相應(yīng)相應(yīng)的視圖信息；6.4使用考前須知〔1〕注意相應(yīng)傳感器驅(qū)動(dòng)程序的安裝；〔2〕尤其要注意履帶機(jī)器人的上電順序；〔3〕如果相應(yīng)問(wèn)題不好找出，如通訊不正常，視頻不正常等，可以把履帶機(jī)器人接上顯示器，鍵盤和鼠標(biāo)來(lái)調(diào)試；〔4〕注意顯示器不支持熱插拔；顯示器熱插拔后，經(jīng)常在上位機(jī)進(jìn)入WINDOWSXP系統(tǒng)后，顯示器沒(méi)有顯示；這時(shí)可以重啟通過(guò)按F8進(jìn)入平安模式，重新安裝顯卡驅(qū)動(dòng)，再重啟即可正常進(jìn)入系統(tǒng)；〔5〕相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序及說(shuō)明性文件請(qǐng)見(jiàn)E盤相應(yīng)文件夾；〔6〕注意每個(gè)COM號(hào)與傳感器的對(duì)應(yīng)，否那么會(huì)獲取不了正確數(shù)據(jù)或初始化不正常等；如果不與軟件相對(duì)應(yīng)，可以通過(guò)設(shè)備管理器的端口〔COM和LPT〕雙擊相應(yīng)的COM口，彈出對(duì)話框，選擇“端口設(shè)置〞-“高級(jí)(A)〞，更改端口號(hào)；七、客戶端軟件介紹7.1軟件簡(jiǎn)介RPClient.exe主要用于履帶機(jī)器人遠(yuǎn)程端控制客戶端控制。7.2軟硬件要求PC臺(tái)式機(jī)，奔騰800MHz或者更高主頻，128MB或者更大內(nèi)存，WindowsXP及以上操作系統(tǒng)，4G以上硬盤空間。臺(tái)式機(jī)安裝大恒圖像采集卡CG-400，并安裝好相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，并通過(guò)視頻線連接到無(wú)線音頻接收電路板SKY-RX2188，由時(shí)無(wú)線音頻接收電路板供電〔+5V，1A〕。臺(tái)式機(jī)通過(guò)USB連接HSD-50USB接口無(wú)線透明數(shù)據(jù)傳輸模塊，并安裝好相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，改變其COM口為COM4。啟動(dòng)RPClient.exe控制程序前，請(qǐng)先啟動(dòng)履帶機(jī)器人，因?yàn)槌绦蛐鑼?duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化，并先等待幾分鐘時(shí)間，當(dāng)履帶機(jī)器人攝像機(jī)向下轉(zhuǎn)動(dòng)25度時(shí)，說(shuō)明完成初始化任務(wù)。本軟件配合履帶機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體運(yùn)行。7.3PRClient軟件介紹主要包括：菜單選項(xiàng)說(shuō)明備注機(jī)器人操作啟動(dòng)啟動(dòng)遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、或演示請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，然后再選擇機(jī)器人前、后、左、右運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人演示任務(wù)停止停止遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、或演示退出退出程序上位機(jī)操作重啟重啟遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人上位機(jī)選擇重啟后，請(qǐng)馬上關(guān)閉履帶機(jī)器人下位機(jī)電源，等重啟進(jìn)入系統(tǒng)后，再重新翻開下位機(jī)電源關(guān)機(jī)關(guān)閉遠(yuǎn)程履帶機(jī)器人上位機(jī)選擇關(guān)機(jī)后，等履帶機(jī)器人關(guān)機(jī)后，請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉各電源。機(jī)器人任務(wù)跟球演示履帶機(jī)器人本體跟蹤橙色的排球請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇相應(yīng)的任務(wù)避障演示履帶機(jī)器人在工作空間內(nèi)漫游，通過(guò)激光實(shí)現(xiàn)避障演示請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇相應(yīng)的任務(wù)視覺(jué)演示履帶機(jī)器人攝像機(jī)跟蹤橙色的排球運(yùn)動(dòng)請(qǐng)先選擇“啟動(dòng)〞，再選擇相應(yīng)的任務(wù)傳感器控制攝像機(jī)云臺(tái)翻開或關(guān)閉機(jī)器人云臺(tái)目前不可用無(wú)線數(shù)傳模塊翻開或關(guān)閉機(jī)器人無(wú)線數(shù)傳通訊COM口控制無(wú)線數(shù)傳是否能夠傳輸出命令激光傳感器翻開或關(guān)閉機(jī)器人是否通過(guò)無(wú)線數(shù)傳通訊COM口傳傳輸激光數(shù)據(jù)因?yàn)榧す鈹?shù)據(jù)量比擬大，為了節(jié)省帶寬，可以適時(shí)關(guān)閉傳輸激光數(shù)據(jù)〔實(shí)際履帶機(jī)器人仍然定時(shí)獲取激光數(shù)據(jù)，只是不會(huì)通過(guò)無(wú)線傳輸過(guò)來(lái)〕視覺(jué)傳感器控制是否獲得遠(yuǎn)程圖像數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線音視頻模塊傳輸圖像，可能存在不清晰現(xiàn)象幫助幫助文件顯示help.pdf文件需要安裝PDF閱讀軟件AdobeAcrobat關(guān)于PRClient.exe7.4使用考前須知〔1〕無(wú)線數(shù)傳模塊HSD-50安裝說(shuō)明無(wú)線數(shù)傳模塊HSD-50是USB接口，可以直接插在普通臺(tái)式機(jī)或筆記本的USB接口上，但是需要安裝USB轉(zhuǎn)COM口驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)獲取和發(fā)送數(shù)據(jù)是通過(guò)虛擬的COM實(shí)現(xiàn)的。驅(qū)動(dòng)程序是usb-to-232.rar文件。安裝步驟請(qǐng)見(jiàn)里面的.txt文件。實(shí)現(xiàn)顯示“ProlificUSB-to-SerialCommPort(COM5)〞，PRClient.exe默認(rèn)是使用COM4，如是不是COM4，可以更改，過(guò)程如下：雙擊“ProlificUSB-to-SerialCommPort(COM5)〞，顯示ProlificUSB-to-SerialCommPort(COM5)屬性對(duì)話框，選擇“端口設(shè)置〞-“高級(jí)(A)〞，在COM端口號(hào)中，選擇COM5即可，如果COM5顯示使用中，可以先把原先的COM5改成別的，再把此COM號(hào)改成COM5，注意，更改之后計(jì)算機(jī)需要重啟?！?〕大恒圖像采集卡CG400安裝說(shuō)明驅(qū)動(dòng)程序見(jiàn)：Daheng\DH-CG400\Win2000_XP〔安裝后在“聲音、視頻和游戲控制器〞下有“DahengCG400Capture(12/08/2003)〞〕DEMO程序見(jiàn)：Daheng\DH-CGCard\Performance\Setup\SETUP.EXEVC源程序見(jiàn)：Daheng\DH-CGCard\SDK\Setup\SETUP.EXE請(qǐng)使用DEMO程序：OneCardPerformance.exe，選擇：View-Snap即可以View窗口內(nèi)看到履帶機(jī)器人SONY攝像機(jī)的視頻，如果不清晰或沒(méi)有正常視覺(jué)，請(qǐng)檢查SONY攝像機(jī)的供電等是否正常！〔3〕軟件PRClient.exe使用考前須知當(dāng)無(wú)線數(shù)傳模塊安裝之后，默認(rèn)的不是COM5時(shí)，啟動(dòng)軟件PRClient.exe，會(huì)彈出對(duì)話框：當(dāng)無(wú)線數(shù)傳模塊安裝之后，默認(rèn)是COM4時(shí)，啟動(dòng)軟件PRClient.exe，仍彈性上述對(duì)話框，可能存在原先翻開的的軟件PRClient.exe沒(méi)有正常，從而沒(méi)有把COM5釋放，可以在“任務(wù)管理器〞-“進(jìn)程〞中找到PRClient.exe右擊“結(jié)束進(jìn)程〞，再重新啟動(dòng)軟件PRClient.exe，如果還是不能解決，建議把無(wú)線數(shù)傳USBto232驅(qū)動(dòng)重新安裝。點(diǎn)擊“確定〞之后，會(huì)彈出“無(wú)線數(shù)傳COM口選擇〞對(duì)話框，選擇此時(shí)的無(wú)線數(shù)傳COM口即可。當(dāng)軟件中視頻顯示如下，請(qǐng)檢查〔1〕履帶機(jī)器人SONY攝像機(jī)是否供電正常；〔2〕本地?zé)o線視頻接收電路板是否供電正常；〔3〕履帶機(jī)器人無(wú)線視頻發(fā)射電路供電是否正常；〔4〕傳輸距離是否過(guò)遠(yuǎn)，或干擾太大；等等…履帶機(jī)器人通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊，傳回到本地機(jī)的數(shù)據(jù)格式〔共36個(gè)字節(jié)，數(shù)組InstRecv〕如下：序號(hào)字節(jié)

意義10xFA包頭20xFB包頭30x24總的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為36個(gè)字節(jié)，即為16進(jìn)制數(shù)0x244數(shù)據(jù)類型0x00表示傳感器數(shù)據(jù)；0x01~0x06表示激光數(shù)據(jù)；以下是當(dāng)0x00傳感器數(shù)據(jù)時(shí)的意義；5里程計(jì)X軸高8位odom_x=short(InstRecv[4]*0x100|InstRecv[5]);6里程計(jì)X軸低8位7里程計(jì)Y軸高8位odom_y=short(InstRecv[6]*0x100|InstRecv[7]);8里程計(jì)Y軸低8位9里程計(jì)Φ角10倍的高8位odom_th=float(short(InstRecv[8]*0x100|InstRecv[9])/10.0f);〔傳輸過(guò)程中放大10倍，所以現(xiàn)在要復(fù)原〕10里程計(jì)Φ角10倍的低8位11傾角計(jì)X軸磁場(chǎng)強(qiáng)度高8位ecom_x=float(int(InstRecv[10]*0x100|InstRecv[11]))/10.0f;〔傳輸過(guò)程中放大10倍，所以現(xiàn)在要復(fù)原〕12傾角計(jì)X軸磁場(chǎng)強(qiáng)度低8位13傾角計(jì)Y軸磁場(chǎng)強(qiáng)度高8位ecom_y=float(int(InstRecv[12]*0x100|InstRecv[13]))/10.0f;〔傳輸過(guò)程中放大10倍，所以現(xiàn)在要復(fù)原〕14傾角計(jì)Y軸磁場(chǎng)強(qiáng)度低8位15傾角計(jì)真北夾角10倍的高8位ecom_z=float(int(InstRecv[14]*0x100|InstRecv[15]))/10.0f;〔傳輸過(guò)程中放大10倍，所以現(xiàn)在要復(fù)原〕16傾角計(jì)真北夾角10倍的低8位17左后超聲數(shù)據(jù)的高8位sonar_bl=int(InstRecv[16]*0x1