川崎機(jī)器人伺服焊槍標(biāo)定

川崎機(jī)器人伺服焊槍標(biāo)定一.設(shè)定參數(shù):1.翻開輔助功能界面，如下列圖：2.伺服焊槍機(jī)械參數(shù)設(shè)定:點(diǎn)焊---伺服焊槍機(jī)械參數(shù)設(shè)定,如下列圖:如果設(shè)置焊槍1,射槍編號(hào)就寫1伺服焊槍類型：普通槍〔換槍選雙槍〕。動(dòng)作范圍：上限按照焊槍參數(shù)表上的填寫，下限一般情況下都是-200mm分辨率：轉(zhuǎn)速比〔馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈焊槍走的行程〕/8192=0.00….然后在第一位不是0的數(shù)字開始，后面加上小數(shù)。分辨率指數(shù)：小數(shù)點(diǎn)后移N位就是10的負(fù)N次方。例：10.4(轉(zhuǎn)速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695分辨率指數(shù)填3。動(dòng)作方向：負(fù)〔正方向開槍，負(fù)方向關(guān)槍〕。最高速度按照表格里面的填寫，加速時(shí)間及以下4個(gè)都是0.05下面是焊槍參數(shù)表，每把焊槍都自帶的。3.伺服焊槍的的設(shè)定在示教器上翻開輔助——點(diǎn)焊——伺服槍設(shè)定——射槍編號(hào)，如下列圖所示：間隙如果焊槍行程大于35mm兩個(gè)參數(shù)都設(shè)為10.0mm，如果小于35mm設(shè)為5.0mm加壓力：示教設(shè)為0.980KN，磨損檢測(cè)時(shí)0.98KN工具的+Z方向設(shè)為關(guān)閉，E系控制柜都選關(guān)閉，和槍關(guān)閉方向一致粘連檢測(cè)粘槍時(shí)的檢測(cè)，這個(gè)功能應(yīng)該不能使用壓入速度設(shè)為10mm/s加壓前間隙可動(dòng)側(cè)，不動(dòng)側(cè)均為10加壓后間隙可動(dòng)側(cè)，不動(dòng)側(cè)均為10伺服焊槍加壓等待時(shí)間：焊接時(shí)10ms內(nèi)焊槍沒有翻開時(shí)會(huì)報(bào)警。槍尖接觸信號(hào)：焊接時(shí)會(huì)發(fā)出的信號(hào)，可以用作防止焊槍不焊接。研磨時(shí)的加壓力：0.98KN焊槍修模時(shí)的壓力。研磨時(shí)的加壓時(shí)間：修模時(shí)加壓的時(shí)間一般1-1.2秒就夠了。最大加壓限制值maxelectricforce4.000KN〔根據(jù)參數(shù)表〕4.加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)：翻開輔助——點(diǎn)焊——加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)——射槍編號(hào)，如下列圖所示：根據(jù)此圖設(shè)置0.98031.47052.45083.430103.92012MAX=4根據(jù)參數(shù)表013實(shí)際值由壓力表測(cè)出5.加壓力補(bǔ)償只填第一個(gè)空基準(zhǔn)壓力焊槍的最大壓力與2.450KN寫小的那個(gè)〔為了焊槍平安〕6.磨損量檢測(cè)容許磨損量如果焊槍行程大于35mm兩個(gè)參數(shù)都設(shè)為10.0mm，如果小于35mm設(shè)為5.0mm當(dāng)前磨損量不用設(shè)置根據(jù)磨損檢查自動(dòng)生成銅板磨損基準(zhǔn)值不變檢測(cè)時(shí)的磨損率均設(shè)50%磨損信號(hào)復(fù)位信號(hào)可動(dòng)側(cè)和固定側(cè)可以是同一信號(hào)磨損出錯(cuò)輸出信號(hào)和磨損信號(hào)復(fù)位信號(hào)兩側(cè)可以填同一個(gè)信號(hào)磨損出錯(cuò)信號(hào)輸出等級(jí)如果可動(dòng)側(cè)和固定側(cè)最大磨損量允許為10mm，輸出等級(jí)80%，磨損超過8mm就報(bào)錯(cuò)。磨損檢測(cè)傳感器信號(hào)在焊槍上可以加的。7.大開，小開位置設(shè)置，由于焊槍開口太小無法放入壓力表所以要設(shè)置大開小開設(shè)定完焊槍的大開、小開后設(shè)置第一次標(biāo)零點(diǎn)。.+顯示加緊數(shù)據(jù)畫面速度設(shè)置為“2〞“各軸〞首先設(shè)置“焊點(diǎn)信息〞，“0〞是斷開，“1〞是連接，按“R〞然后返回。CC狀態(tài)是0，就是焊槍沒有連接。再設(shè)置“焊點(diǎn)信息〞，按“1〞然后返回，機(jī)器人上電?！癈C0〞變成“CC1〞按C區(qū)選擇功能，顯示如下界面按A+夾緊1W1，+“夾緊1〞開始閃爍，焊槍會(huì)翻開到位，按A+夾緊1，+，焊槍小開再按A+夾緊1，+，焊槍合槍。按“顯示1〞再選擇“軸數(shù)據(jù)顯示〞記錄JT725.918，再進(jìn)入伺服焊槍機(jī)械參數(shù)設(shè)定，分辨率改成原始值減去25.918，如果是負(fù)值那么是加上JT7的值焊點(diǎn)信息斷開再連接按A+夾緊1W1，+“夾緊1〞開始閃爍，焊槍會(huì)翻開到位。按A+夾緊1，+，焊槍小開再按A+夾緊1，+，顯示JT7公差±0.05就可以。如果超公差在繼續(xù)合槍加減分辨率直到在公差內(nèi)9.第二次零點(diǎn)標(biāo)定首先，進(jìn)入輔助功能—根本設(shè)定—示教設(shè)定等級(jí)1改為0.01mm/s，等級(jí)2改為10.0mm/s用速度等級(jí)“Lv2〞〔10mm/s〕手動(dòng)夾緊1次，然后用速度等級(jí)“Lv1〞精確調(diào)整焊槍開口度到一張紙的厚度進(jìn)入輔助功能—高級(jí)—調(diào)零指定軸=7此處注意只能選擇J7軸，其他軸不能選，否那么會(huì)錯(cuò)誤修改其他軸的零點(diǎn)位置。12.壓力標(biāo)定加壓力示教分別設(shè)0.981.472.453.433.92MAX一共6個(gè)值，每設(shè)一個(gè)值把壓力表放在電極帽固定側(cè)，機(jī)器人按夾緊，壓力表會(huì)顯示此次夾緊的壓力，把6個(gè)值都記錄下來，再進(jìn)入加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)把六個(gè)值寫入實(shí)測(cè)值，按電流值計(jì)算，會(huì)顯示測(cè)得的電流值，再按登入。如此