章線性控制系統(tǒng)時(shí)域分析

第4章線性控制系統(tǒng)的時(shí)域分析1穩(wěn)——穩(wěn)定性2快——?jiǎng)討B(tài)性能3準(zhǔn)——穩(wěn)態(tài)性能對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求回顧例：水位控制系統(tǒng)第4章線性控制系統(tǒng)的時(shí)域分析4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.3※二階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.4☆高階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.5※線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性4.6※線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算主要內(nèi)容----穩(wěn)----快----準(zhǔn)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)

名稱時(shí)域r(t)

理想單位脈沖信號(hào)

(t)

單位階躍信號(hào)

單位斜坡(速度)信號(hào)

單位加速度信號(hào)

正弦信號(hào)復(fù)域R(s)

例：水位控制系統(tǒng)1.單位階躍信號(hào)（Stepfunction）

一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)且，理想單位脈沖函數(shù)：

2.單位脈沖信號(hào)：（Impulsefunction）

0t

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)3.單位斜坡(速度)信號(hào)（Rampfunction）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)4.單位加速度信號(hào)（Accelerationfunction）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)5.正弦信號(hào)（Simusoidalfunction）0tr(t)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一、工程上典型輸入信號(hào)(P124)名稱時(shí)域r(t)

理想單位脈沖信號(hào)

(t)

單位階躍信號(hào)

單位斜坡(速度)信號(hào)

單位加速度信號(hào)

正弦信號(hào)復(fù)域R(s)

例：水位控制系統(tǒng)例:角度隨動(dòng)控制系統(tǒng)究竟選擇哪種輸入合適？---取決于正常情況下系統(tǒng)最常見的輸入信號(hào)形式。ttd0.51trtpts0.05或0.02允許誤差0

二、動(dòng)態(tài)過程與穩(wěn)態(tài)過程（P126）

動(dòng)態(tài)過程：指系統(tǒng)輸出量從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過程。又稱過渡(瞬態(tài))過程

。穩(wěn)態(tài)過程：指當(dāng)t趨近于無窮大時(shí)系統(tǒng)輸出的表現(xiàn)形式。又稱穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)例：水位控制系統(tǒng)ttd

0.510

1.延遲時(shí)間(DelayTime)

td：階躍響應(yīng)曲線第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的一半所需的時(shí)間。c(t)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

例：水位控制系統(tǒng)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)c(t)ttd0.51tr0

2.上升時(shí)間(RiseTime)tr：對(duì)于振蕩過程，階躍響應(yīng)曲線從0上升到第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間。對(duì)于單調(diào)上升過程，階躍響應(yīng)曲線從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到穩(wěn)態(tài)值的90%所需的時(shí)間。例：水位控制系統(tǒng)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)c(t)ttd0.51trtp0

3.峰值時(shí)間(PeakTime)tp：階躍響應(yīng)曲線越過穩(wěn)態(tài)值達(dá)到第一個(gè)峰值所需要的時(shí)間。例：水位控制系統(tǒng)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)c(t)ttd0.51trtp0

4.超調(diào)量(MaximumOvershoot)

：階躍響應(yīng)曲線的最大偏離量c(tp)與終值c()的差與終值c()比的百分?jǐn)?shù)。例：水位控制系統(tǒng)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)c(t)ttd0.51trtp0

5.調(diào)節(jié)時(shí)間(SettlingTime)ts：階躍響應(yīng)曲線達(dá)到并永遠(yuǎn)保持在一個(gè)允許誤差范圍內(nèi)所需的最短時(shí)間。0.05或0.02允許誤差ts例：水位控制系統(tǒng)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)c(t)ttd0.51trtp0

*振蕩次數(shù)N：在調(diào)節(jié)時(shí)間內(nèi)，響應(yīng)過程圍繞穩(wěn)態(tài)值c()變化的周期數(shù)?；蛘哒f，響應(yīng)過程穿越穩(wěn)態(tài)值c()次數(shù)的一半。0.05或0.02允許誤差ts例：水位控制系統(tǒng)三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)例：c(t)ttd0.51trtpts0.05或0.02允許誤差0

※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能要求：兼顧快速性與平穩(wěn)性（阻尼振蕩程度）

(P128)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)你知道嗎？三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（P127）

c(t)ttd0.51trtpts

0.05或0.02允許誤差0

穩(wěn)態(tài)誤差(Steady-stateerror)ess：時(shí)間趨于無窮時(shí)，階躍響應(yīng)曲線的給定值（或其確定函數(shù)）與實(shí)際穩(wěn)態(tài)值之差。三、※動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)

4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)例：水位控制系統(tǒng)第4章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.3※二階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.4☆高階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.5※線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性4.6※線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算主要內(nèi)容----穩(wěn)----快----準(zhǔn)Ri(t)r(t)c(t)C4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析一、典型的一階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型(P128)零初始條件下例:4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析一、典型的一階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型(P128)1個(gè)參數(shù)--時(shí)間常數(shù)T；閉環(huán)極點(diǎn)

j0[S]零極點(diǎn)分布典型的一階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖二、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)1.一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)是一條初始值為0，以指數(shù)規(guī)律上升到終值1的曲線。2.※實(shí)驗(yàn)中求取時(shí)間常數(shù)的方法--輸出響應(yīng)為0.632時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。

3.一階系統(tǒng)可以跟蹤單位階躍信號(hào)，因?yàn)闊o穩(wěn)態(tài)誤差。4.時(shí)間常數(shù)越小，一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)過渡過程越快；反之則響應(yīng)越慢。0tc(t)T2T3T4T初始斜率1/T0.6320.8650.950.982A4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1穩(wěn)態(tài)分量由輸入信號(hào)形式?jīng)Q定暫態(tài)分量由閉環(huán)極點(diǎn)決定一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo)

無超調(diào)和峰值時(shí)間。0tc(t)T2T3T4T初始斜率1/T0.6320.8650.950.982A二、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1三、一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)T2T3T4T0tc(t)1/T1.一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)是一個(gè)單調(diào)下降的指數(shù)曲線。2.一階系統(tǒng)可以跟蹤單位脈沖信號(hào)，無穩(wěn)態(tài)誤差。3.時(shí)間常數(shù)越小，過渡過程越快，其響應(yīng)過程越快；反之則響應(yīng)越慢。4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析T2T3T4T0tc(t)1/T三、一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)性能指標(biāo)T2T3T4T0tc(t)r(t)=tT2T3T4T1.一階系統(tǒng)跟蹤速度輸入信號(hào)時(shí)存在穩(wěn)態(tài)誤差，其數(shù)值等于T。2.系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)越小，其響應(yīng)越快，跟蹤誤差越小，輸出信號(hào)滯后于輸入信號(hào)的時(shí)間也越短。四、一階系統(tǒng)的單位斜坡（速度）響應(yīng)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析1.一階系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差隨時(shí)間推移而增大。2.一階系統(tǒng)不能跟蹤加速度輸入信號(hào)。0

c(t)t五、一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析對(duì)輸入信號(hào)導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)=系統(tǒng)對(duì)該信號(hào)響應(yīng)的導(dǎo)數(shù);系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)積分的響應(yīng)=系統(tǒng)對(duì)該信號(hào)響應(yīng)的積分。對(duì)于線性定常系統(tǒng)的結(jié)論(P131)表4.1

一階系統(tǒng)對(duì)典型輸入信號(hào)的響應(yīng)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析你發(fā)現(xiàn)規(guī)律了嗎？第4章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析4.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)4.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.3※二階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.4☆高階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.5※線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性4.6※線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算主要內(nèi)容----穩(wěn)----快----準(zhǔn)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析一、典型的二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型（P132)

零初始條件下例3.1:2個(gè)參數(shù)；閉環(huán)極點(diǎn)？阻尼比無阻尼自振蕩頻率————※一、典型的二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

（P132）※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析圖4.8標(biāo)準(zhǔn)形式的二階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖※※不同阻尼比下二階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)分布(P133)000000※一、典型的二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析0二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)1.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P133)特征根是位于s平面的左半部的共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)

※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)1.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)（P133)推導(dǎo)演示※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析1.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P133)二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析2.00.81.61.2r(t)=1.00.40.024681012c(t)ωnt0<ζ<1結(jié)論1：欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為衰減正弦振蕩形式;

1.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P133)二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析2.00.81.61.2r(t)=1.00.40.024681012c(t)ωnt0<ζ<1結(jié)論2：輸出曲線的衰減速度取決于

——衰減系數(shù)

衰減振蕩頻率

—1.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P134)欠阻尼

二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)及其誤差圖結(jié)論3：欠阻尼二階系統(tǒng)的誤差曲線呈衰減正弦振蕩形式，ess趨于0，說明欠阻尼狀態(tài)下二階系統(tǒng)能夠跟蹤單位階躍響應(yīng)。二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析02.無阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P134)特征方程具有兩個(gè)共軛純虛根

二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析2.無阻尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線(P134)二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析ζ=00<ζ<1—等幅振蕩曲線

—衰減正弦振蕩曲線2.00.81.61.2r(t)=1.00.40.024681012c(t)ωnt03.臨界阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)特征方程具有兩個(gè)相等的負(fù)實(shí)根二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析2.00.81.61.20.40.0246810123.臨界阻尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線(P135)c(t)ωntζ=0ζ=1.00<ζ<1無超調(diào)的單調(diào)上升過程

二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1.004.過阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)(P135)特征方程具有兩個(gè)不等的負(fù)實(shí)根

二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析2.00.81.61.20.40.0246810124.過阻尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線(P135)ωntζ=0ζ=1.0ζ=2.00<ζ<1無超調(diào)的單調(diào)上升過程

無超調(diào)的單調(diào)（慢）上升過程二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1.0c(t)特征根是位于s平面的右半部的極點(diǎn)

5.負(fù)阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)000二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析4.00.0-224681012c(t)ωnt發(fā)散曲線2.0-41.0r(t)=二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析※※不同阻尼比下二階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)分布(P133)000000※一、典型的二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析你知道嗎？2.00.81.61.20.40.024681012二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線類型(P135)c(t)ωntζ=0ζ=1.0ζ=2.00<ζ<1與極點(diǎn)關(guān)系二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1.0總結(jié)4.00.0-224681012c(t)ωnt發(fā)散曲線2.0-41.0r(t)=二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析總結(jié)※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)結(jié)論欠阻尼響應(yīng)無阻尼響應(yīng)衰減振蕩等幅振蕩無超調(diào)單調(diào)上升臨界阻尼響應(yīng)過阻尼響應(yīng)無超調(diào)(慢)單調(diào)上升負(fù)阻尼響應(yīng)發(fā)散系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定阻尼響應(yīng)類型c(t)波形系統(tǒng)穩(wěn)定性二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析總結(jié)2.00.81.61.20.40.024681012圖3-1

二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線(P135)c(t)ωntζ=01.02.00.10.20.30.40.50.60.8與ζ關(guān)系※

※工程上二階系統(tǒng)單位階躍阻尼比的選取二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析r(t)=1.0例:已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)若使其單位階躍響應(yīng)無超調(diào)量，求

的取值范圍。C(s)R(s)-二、※二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析c(t)ttd0.51trtpts0.05或0.02允許誤差0

三、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析其中：三、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析例4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4.17所示

。試確定系統(tǒng)參數(shù)K和τ，若要求系統(tǒng)指標(biāo)為圖4.17控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖R(s)C(s)-并計(jì)算特征量ts,tr

。三、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析和峰值時(shí)間。例:已知控制系統(tǒng)如圖。及的和值；2)計(jì)算系統(tǒng)響應(yīng)階躍輸入時(shí)的超調(diào)量1)確定使閉環(huán)系統(tǒng)具有三、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析和二階系統(tǒng)性能指標(biāo)分析與系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì)步驟1.根據(jù)已知性能指標(biāo)，求系統(tǒng)的兩個(gè)參數(shù)和；2.根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖求出閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)，并與標(biāo)準(zhǔn)的二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)相對(duì)比，進(jìn)而求出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中相關(guān)參數(shù);3.求系統(tǒng)其他的性能指標(biāo)。作業(yè)題:已知控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,其單位階躍響應(yīng)

及。以及求參數(shù)。三、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析分析總結(jié)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析1：其他輸入信號(hào)下二階系統(tǒng)的響應(yīng)如何分析？2：非典型的二階系統(tǒng)如何分析？3：二階系統(tǒng)性能指標(biāo)不滿足要求，怎么辦？4：當(dāng)二階系統(tǒng)初始條件不為0時(shí)，怎么辦？討論阻尼比無阻尼自振蕩頻率————※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析問題1：其他輸入情況下，二階系統(tǒng)的響應(yīng)如何分析？※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析穩(wěn)態(tài)分量由輸入信號(hào)形式?jīng)Q定暫態(tài)分量由閉環(huán)極點(diǎn)決定從二階系統(tǒng)欠阻尼單位階躍響應(yīng)看整個(gè)二階系統(tǒng)時(shí)域分析思路分析總結(jié)☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)阻尼比無阻尼自振蕩頻率————※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析000000※※不同阻尼比下二階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)分布(P133)演示輸出為等幅振蕩形式(無阻尼響應(yīng))

；輸出為衰減振蕩形式(欠阻尼響應(yīng))

；1.無阻尼()脈沖響應(yīng)2.欠阻尼()脈沖響應(yīng)演示☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析輸出為無振蕩衰減形式(臨界阻尼響應(yīng))；3.臨界阻尼()脈沖響應(yīng)輸出為無振蕩衰減形式(過阻尼響應(yīng))；4.過阻尼()脈沖響應(yīng)☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析演示☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析演示對(duì)輸入信號(hào)導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)=系統(tǒng)對(duì)該信號(hào)響應(yīng)的導(dǎo)數(shù);系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)積分的響應(yīng)=系統(tǒng)對(duì)該信號(hào)響應(yīng)的積分。對(duì)于線性定常系統(tǒng)的結(jié)論☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析回顧：另種思路單位階躍VS.脈沖響應(yīng)對(duì)比※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析☆四、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)阻尼比無阻尼自振蕩頻率————典型的二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

標(biāo)準(zhǔn)形式的二階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（P77）※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析問題2：如果二階系統(tǒng)不具有典型的數(shù)學(xué)模型，如何分析？c(t)ttd0.51trtpts0.05或0.02允許誤差0

※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析問題3：如果二階系統(tǒng)性能指標(biāo)不滿足工程要求，怎么辦？tp1※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析

五、二階系統(tǒng)附加閉環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的作用(P144)tp1※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析

五、二階系統(tǒng)附加閉環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的作用(P144)1.僅在過渡過程開始階段有較大影響；2.附加合適的閉環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)可使系統(tǒng)響應(yīng)速度加快，但系統(tǒng)的超調(diào)量略有增大；3.負(fù)實(shí)零點(diǎn)越接近虛軸，加速作用越明顯

。二階系統(tǒng)中閉環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)距離虛軸的遠(yuǎn)近對(duì)系統(tǒng)影響2.283.8220.66.929.144.5102.043.2121.16.678.892.55.51.823.0622.56.688.910.921.052.2839.86.799.020.4510.521.7690.07.119.330.180.40.191.43272.08.2310.4例：※4.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析

五、二階系統(tǒng)附加閉環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)對(duì)