機器人足球項目

機器人足球項目辛英杰博士xinyj@上海廣茂達伙伴機器人有限公司機器人足球場地機器人足球規(guī)則競賽場地及設備標準場地:240cmx160cmx18cm墻壁：黑色亞光球門：60cmx15cm基板:由淺至深（黑白）球門區(qū)：點球位：球門中點前60cm開球點:中央點機器人足球場地平面機器人足球規(guī)則墜球點照明：室內(nèi)冷光源機器人:直徑<30cm,高<22cm,重<2.5kg踢球裝置深度<3cm足球：直徑=9cm,重量=160~5g,發(fā)光足球足球規(guī)則名詞解釋出界球進球：?越線死球：>10s丟球：5s比賽中斷：20s墜球任意球足球競賽規(guī)則賽前提前半小時入場調(diào)試規(guī)范檢查資格檢查教師不允許進入賽場機器人上場+替補猜邊2min準備足球競賽規(guī)則開球開球者2~5cm其他>25cm競賽時間常規(guī)賽：5min–(2min)–5min持續(xù)計時，傷停補時加時賽：2min+2min突然死亡足球競賽規(guī)則點球勝負點球：首輪3球制犯規(guī)點球：發(fā)球未中，對方發(fā)任意球防守違例并排球門區(qū)>5s防守方（任何部分/主動被動）越過球門線>5s墜球最近墜球點，球員>15cm足球競賽規(guī)則任意球距墻>=15cm換機器人每場3次換員或改程序修復機器人犯規(guī)導致，1min恢復比賽臨時下場次數(shù)不限，30s后上場紅黃牌制度機器人：3次犯規(guī)=1黃牌，2黃牌=1紅牌選手：黃牌警告，紅牌出場足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰沖撞犯規(guī)停賽處罰紅牌機器人停賽90s防守違例球門區(qū)>5s進入己方球門>5s延誤開球開球令后>5s未觸球，對方任意球開球違例足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰點球球門區(qū)內(nèi)沖撞犯規(guī)沖撞對方并致對方損壞不能比賽累計3次犯規(guī)選手不服并頂撞裁判3次比賽中斷取消兩隊資格機器人功能要求識別足球傳感器踢球踢球機械裝置辨別方向傳感器避免犯規(guī)沖撞傳感器守門員：識別己方球門傳感器機器人改裝限制限制體積：30cm,h:22cm重量：2.5kg持球深度：<3cm機器人改裝選擇識別球識別遠紅外火焰?zhèn)鞲衅髟鰪娮R別靈敏度多個傳感器的并聯(lián)增強識別方位感遠紅外火焰擴展卡主板-光敏的位置遠紅外火焰探測器及擴展卡進攻球員的找球傳感器守門員的找球傳感器視角：150~160機器人改裝選擇踢球基本踢球裝置防止卡死加裝滑輪保持碰撞靈敏度保留碰撞環(huán)改裝踢球裝置及碰撞開關踢球裝置機器人改裝選擇辨別方向利用地面地面灰度傳感器優(yōu)點：低成本，有位置感缺點：無運動時，無方向感提高靈敏度數(shù)字指南針優(yōu)點：隨時有靈敏的方向感缺點：無位置感地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7數(shù)字指南針機器人改裝選擇避免碰撞犯規(guī)保留碰撞開關使用紅外測障碰撞傳感器的位置機器人改裝選擇守門員識別己方球門使用紅外測障傳感器使用PSD紅外測距傳感器紅外測障的位置紅外測障原理圖守門員的識別球門傳感器1守門員的識別球門傳感器1PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡原理守門員的識別球門傳感器2守門員的識別球門傳感器2改裝實例-進攻球員1改裝實例-進攻球員1改裝實例-守門員1改裝實例-小型進攻球員改裝實例-守門員2改裝實例-進攻球員2改裝實例-進攻球員3改裝實例-進攻球員4前鋒后衛(wèi)守門員1vs1的策略進攻追球罰球全速前進10秒，再追球（利用多余的碰撞開關）防守擋球，橫向運動2vs2策略分工進攻+守門進攻+后衛(wèi)改裝策略