T-CAAMTB 183-2023 北斗高精度定位小型智能車 第二部分：自動駕駛功能封閉測試場測試方法及要求

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43.160學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

T

50 T/CAAMTB

183—2023北斗高精度定位小型智能車第二部分：自動駕駛功能封閉測試場測試方法及要求The

high-precision

Part

2：Test

and

closed-track

drivingfunctions

發(fā)布

實(shí)施中國汽車工業(yè)協(xié)會 發(fā)

布學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前言

.................................................................................

II1

...............................................................................

12 規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13 術(shù)語和定義

.........................................................................

14 測試要求

...........................................................................

15 自動駕駛功能測試場景

...............................................................

2附錄

A（資料性） 自動駕駛封閉場地功能測試列表........................................

18學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)工作委員會北斗應(yīng)用專業(yè)委會提出。本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會歸口。技有限公司、深圳市坪山區(qū)政府投資建設(shè)項(xiàng)目評審中心、九識（蘇州）智能科技有限公司。本文件主要起草人：夏華夏、王曉萌、王璐洋、趙貴權(quán)、曾文達(dá)、盧仲康、嚴(yán)明、凌銘、高海龍、春曉。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載1 范圍本文件規(guī)定了北斗高精度定位小型智能車在封閉測試場的測試場景項(xiàng)目、測試方法及通過要求等。能車。小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45

km/h，長度不大于3.5

m，寬度不大于

m2.0

m，至少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。2 規(guī)范性引用文件文件。GB

5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB

14886 道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB

14887 道路交通信號燈GB/T

24720—2009 交通錐GB/T

41798—2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車

自動駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求DB

4403/T

359.1—2023

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求

第1部分：高速公路及快速路自動駕駛ISO

19206—2 道路車輛—用于主動安全功能評估的目標(biāo)車輛、易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗(yàn)裝置（Road

vehicles

—

Test

target

vehicles,vulnerable

road

users

other

objects,for

assessment

of

safety

functions）3 術(shù)語和定義DB4403/T

359.1、GB

界定的及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1現(xiàn)場操作員 field

operator車輛現(xiàn)場范圍內(nèi)，通過遙控裝置或采用手動方式進(jìn)行人工接管的操作員。3.2遠(yuǎn)程操作員 remote

operator不在車輛現(xiàn)場范圍內(nèi)，通過遠(yuǎn)程方式實(shí)時(shí)監(jiān)控并進(jìn)行人工接管的操作員。3.3右側(cè)行駛 drive

on

the

right測試車輛的縱向中心線在所行駛車道的幾何中心線右邊行駛。4 測試要求4.1 測試場景布置要求測試場景布置滿足以下要求：a)

500

m的測試；學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

確度應(yīng)為±1

km/h。交通錐高度應(yīng)大于

GB/T

24720

要求。小動物模擬目標(biāo)物高度不超過

cm

ISO

19206—2

c)

測試車輛：在本文件規(guī)定的行車道右側(cè)行駛；d)

理動態(tài)布設(shè)；機(jī)動車道車道寬度不小于

m

且不大于

3.75

m；非機(jī)動車道車道寬度不小于2.5

m；e)

測試場地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面；f)

交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見，并符合

5768

要求；g)

道路信號燈符合

GB

14886、GB

相關(guān)要求；h)

具備測試車輛自動駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件；i)

速度偏差不大于±5%。4.2 測試記錄要求測試時(shí)需要記錄測試車輛通過所有測試場景的操作過程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：a)

測試車輛自動駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息；b)

測試車輛控制模式數(shù)據(jù)；c)

測試時(shí)間軸；d)

測試車輛運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括但不限于車輛位置、速度、加速度、行駛方向等；e)

測試車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；f)

測試車輛外部環(huán)境以及遠(yuǎn)程操控等視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；g)

目標(biāo)物的位置及運(yùn)動數(shù)據(jù)。以上工具記錄能力評估的過程和內(nèi)容，作為能力評估評判與復(fù)查的依據(jù)。4.3 測試過程及通過要求4.3.1 測試車輛應(yīng)完成附錄

A

中的所有測試項(xiàng)目，每個(gè)場景的測試次數(shù)為

3

3

次均符合測試場景的通過要求。4.3.2 不進(jìn)行自動駕駛系統(tǒng)軟件版本及硬件配置變更。4.3.3 測試過程中測試車輛出現(xiàn)以下任一事件，測試過程應(yīng)視為不滿足通過要求：a)

騎軋車道實(shí)線；b)

未按規(guī)定使用燈光；c)

與道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞。5 自動駕駛功能測試場景5.1 自動駕駛系統(tǒng)激活能力測試5.1.1 測試場景設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)和外的天氣狀況、道路條件等環(huán)境中，自動駕駛系統(tǒng)的激活測試。5.1.2 測試方法的自動駕駛系統(tǒng)處于待激活狀態(tài)，按照小型智能車生產(chǎn)企業(yè)所規(guī)定的激活方式進(jìn)行激活操作。其中分別對設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)、外進(jìn)行3次測試。5.1.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載a)

示給現(xiàn)場操作員（如適用）、遠(yuǎn)程操作員（如適用）、車輛周邊人員（非現(xiàn)場操作員）。b)

原因。5.2 交通信號燈及標(biāo)線識別及響應(yīng)5.2.1 方向指示信號燈5.2.1.1 測試場景信號燈。圖1 方向指示信號燈識別及響應(yīng)場景示意圖5.2.1.2 測試方法測試車輛從距離路口停止線50

m15

～

km/h速度駛向方向指示信號燈。方向指示信號燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一：a)

綠燈試驗(yàn)：信號燈保持綠色狀態(tài)；b)

紅燈試驗(yàn)：信號燈在測試車輛前端距離路口停止線

10

m～

m

時(shí)由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)

3s

后變成紅色并持續(xù)

30

s

及以上后變?yōu)榫G色。測試過程中，應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗(yàn)各3次，且均應(yīng)包含

a

b）兩種信號燈狀態(tài)。5.2.1.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

綠燈試驗(yàn)時(shí)，測試車輛應(yīng)按照方向信號燈指示正確通過路口且在通過過程中不停車；b)

紅燈試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：1)

測試車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；2)

測試車輛前端與停止線最小距離不大于

2

m

3

s。5.2.2 機(jī)動車信號燈5.2.2.1 測試場景和黃閃狀態(tài)。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖2 機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)場景示意圖5.2.2.2 測試方法50

m

～

km/h速度駛向機(jī)動車信號燈，

信號燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列幾種信號燈狀態(tài)之一：a)

綠燈試驗(yàn)：信號燈保持綠色狀態(tài)；b)

10

m～20

m

3s

后變成紅色并持續(xù)

30s

及以上后變?yōu)榫G色；c)

黃燈試驗(yàn)：信號燈在測試車輛前端距離路口停止線

4

m～5

m

時(shí)（未越過停止線）由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)

后變成紅色并持續(xù)

d)

黃閃試驗(yàn)：信號燈在測試車輛前端距離路口停止線

10

m～20

m

時(shí)，由綠色變成黃閃，并保持黃閃狀態(tài)。5.2.2.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

綠燈試驗(yàn)時(shí)，測試車輛應(yīng)按照方向信號燈指示正確通過路口且在通過過程中不應(yīng)停車；b)

大于

2

m；當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后，起動時(shí)間不應(yīng)超過

3

s；c)

過

3

s；d)

黃閃試驗(yàn)時(shí)，測試車輛減速慢行，安全通過路口。5.2.3 非機(jī)動車信號燈5.2.3.1 測試場景狀態(tài)。圖3 非機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)場景示意圖學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.2.3.2測試方法在自動駕駛模式下，測試車輛從距離路口停止線之外開始測試，在車道內(nèi)以15

km/h～20

km/h車速駛向測試路段路口，分別測試非機(jī)動車信號燈為紅燈和綠燈情況：a)

綠燈試驗(yàn)：信號燈保持綠色狀態(tài)；b)

紅燈試驗(yàn)：信號燈在測試車輛前端距離路口停止線

10

m～20

m

時(shí)，由綠色變?yōu)榧t色并持續(xù)

s

及以上后變?yōu)榫G色。5.2.3.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

綠燈試驗(yàn)時(shí)，測試車輛應(yīng)按照非機(jī)動車信號燈指示正確通過路口且在通過過程中不停車；b)

2

m

3

s。5.2.4 人行橫道線5.2.4.1 測試場景測試道路選取帶有人行橫道線且至少包含一條非機(jī)動車道或機(jī)非混行道的長直道路，測試中人行橫道線上無行人，車輛等。圖4 人行橫道線識別及響應(yīng)場景示意圖5.2.4.2 測試方法測試車輛在自動駕駛狀態(tài)下15

km/h～20

km/h30

m點(diǎn)位于人行橫道線后至少

m。5.2.4.3 通過要求3

s。5.3 道路類型、道路邊沿、交通基礎(chǔ)設(shè)施和障礙物的識別及響應(yīng)5.3.1 彎道5.3.1.1 測試場景測試場景按照GB/T

41798—2022的彎道場景要求。5.3.1.2 測試方法測試方法按照GB/T

41798—2022的彎道場景要求。5.3.1.3 通過要求能夠在15

km/h～20

km/h的速度區(qū)間內(nèi)右側(cè)勻速駛過彎道。5.3.2 環(huán)島行駛5.3.2.1 測試場景測試道路為包含環(huán)島的道路。兔ｗ學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023兔ｗ學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖5環(huán)島行駛場景示意圖5.3.2.2 測試方法測試車輛由入口進(jìn)入具有兩個(gè)及以上出口的環(huán)島，由出口駛出環(huán)島。5.3.2.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

行駛；b)

車輪不應(yīng)觸及車道線；c)

任意出口均能駛出。5.3.3 道路邊沿5.3.3.1 測試場景道路邊沿。圖6 道路邊沿識別及響應(yīng)場景示意圖5.3.3.2 測試方法測試車輛在車道內(nèi)以15

～20

km/h行駛，由直道進(jìn)入彎道。5.3.3.3通過要求測試車輛應(yīng)在右側(cè)行駛，且車輪不應(yīng)觸及道路邊沿。5.3.4 施工車道5.3.4.1 測試場景業(yè)區(qū)的交通控制要求擺放交通錐。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖7施工車道場景示意圖5.3.4.2 測試方法測試車輛在施工車道右側(cè)以15

km/h～20

km/h的車速，駛向前方障礙物。5.3.4.3 通過要求測試車輛在行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息，停止于本車道內(nèi)且與障礙物不發(fā)生碰撞；或能變更車道繞行障礙物。5.3.5 靜態(tài)目標(biāo)物5.3.5.1 單目標(biāo)物（包括車輛、行人、自行車、小動物）5.3.5.1.1 測試場景測試道路為至少含2條單向車道的測試路段。圖8 靜態(tài)目標(biāo)物識別及響應(yīng)場景示意圖5.3.5.1.2 測試方法下，沿車道右側(cè)行駛，起點(diǎn)距離目標(biāo)物至少30

m15

km/h～20

km/h的車速，勻速駛向前方目標(biāo)物。5.3.5.1.3 通過要求測試車輛與靜態(tài)目標(biāo)物不發(fā)生碰撞。5.3.5.2 多目標(biāo)物（兒童聚集）5.3.5.2.1 測試場景測試道路為至少含2條單向車道的測試路段。2.5m±0.1m圖9 多目標(biāo)物（兒童聚集）識別及響應(yīng)場景示意圖5.3.5.2.2 測試方法學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載在測試道路兩側(cè)放置至少4個(gè)兒童靜態(tài)目標(biāo)物，保持測試道路中間區(qū)域通行寬度為

m±

m。測試車輛在自動駕駛模式下，沿車道右側(cè)行駛，起點(diǎn)距離目標(biāo)物至少30

m15

km/h～20

km/h速，勻速駛向前方目標(biāo)物。5.3.5.2.3 通過要求測試車輛與靜態(tài)目標(biāo)物不發(fā)生碰撞。5.3.6 機(jī)非隔離欄5.3.6.1 測試場景離車道線或道路邊沿（如無車道線）2.5

m。其中，測試車輛在測試時(shí)，不能將機(jī)非隔離護(hù)欄掃描到小型智能車在自動駕駛時(shí)所依賴的地圖中。圖10 機(jī)非隔離欄識別及響應(yīng)場景示意圖5.3.6.2 測試方法測試車輛以15

km/h～20

km/h的車速在車道內(nèi)右側(cè)行駛，由直道進(jìn)入彎道。5.3.6.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

測試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識別到機(jī)非隔離護(hù)欄，且不觸及到機(jī)非隔離護(hù)欄；b)

保持在車道內(nèi)右側(cè)穩(wěn)定行駛，且不觸及車道線或邊沿。5.4 行人及非機(jī)動車識別及響應(yīng)5.4.1 行人沿道路行走5.4.1.1 測試場景車道內(nèi)以5

km/h～

的速度行走，距離測試車輛所行駛車道的右側(cè)車道線1

m～2.5

m。圖11 行人沿道路行走場景示意圖5.4.1.2 測試方法30

m15

km/h～20

km/h隨行人行駛，當(dāng)測試車輛速度不大于6.5

km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5

s后，行人從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.4.1.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

測試車輛采用繞行或跟隨或停車通過場景，與行人不發(fā)生碰撞；b)

若采用跟隨方式，測試車輛應(yīng)在行人離開本車道后加速行駛；c)

輛在行人離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。5.4.2 自行車沿道路騎行5.4.2.1 測試場景駛車道內(nèi)以10

km/h～12

km/h的速度行走，距離測試車輛所行駛車道的右側(cè)車道線1

m～

m。圖12 非機(jī)動車沿道路騎行場景示意圖5.4.2.2 測試方法在自動駕駛模式下，測試車輛距離自行車至少30

m，以15

km/h～20

km/h的車速右側(cè)駛向自行車。12

km/h5

s當(dāng)前車道。5.4.2.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a）測試車輛采用繞行或跟隨或停車通過場景，與自行車不發(fā)生碰撞；b）若采用跟隨方式，測試車輛應(yīng)在自行車離開本車道后加速行駛；c）測試車輛可發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息。若采用跟隨方式，當(dāng)發(fā)出提示信息后，測試車輛在自行車離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。5.5 周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)5.5.1 靜止車輛占用部分車道5.5.1.1 測試場景道橫向距離1

m～1.2

m靜止停放且縱向軸線與中間車道線夾角不大于30°。圖13 靜止車輛占用部分車道場景示意圖5.5.1.2 測試方法在自動駕駛模式下，測試車輛沿測試道路，距離目標(biāo)車輛至少

30

m

15

km/h～

km/h

的車速右側(cè)駛向目標(biāo)車輛。兔ｗｗｗ學(xué)兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023兔ｗｗｗ學(xué)兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.5.1.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求：a)

測試車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞；b)

若測試車輛停止于本車道內(nèi)，應(yīng)在車輛行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息。5.5.2 前方車輛切入5.5.2.1 測試場景行駛。圖14 前方車輛切入場景示意圖5.5.2.2 測試方法15

km/h～20

km/h的車速向前右側(cè)勻速行駛，同時(shí)目標(biāo)車輛以10

km/h的預(yù)設(shè)速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛，當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間3

s～4

s時(shí)，目標(biāo)車輛由相鄰車道開始切入最右側(cè)車道并完成換道，完成換道時(shí)間不大于3

s，且目標(biāo)車輛切入完成后其縱向速度等于預(yù)設(shè)速度。5.5.2.3 通過要求測試車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。5.5.3 跟車（走-停-5.5.3.1 測試場景測試道路為至少包含單向雙車道的長直機(jī)動車道，中間車道線為白色虛線。圖15 跟車?！邎鼍笆疽鈭D5.5.3.2 測試方法20

km/h15

km/h道起步至15

km/h。5.5.3.3 通過要求隨目標(biāo)車輛行駛且與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。5.6 遵守道路通行規(guī)定的能力10學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.6.1 右側(cè)行駛5.6.1.1 測試場景測試道路為長度不小于

m的長直路。圖16右側(cè)行駛場景示意圖5.6.1.2 測試方法初始狀態(tài)時(shí)，測試車輛在所在車道內(nèi)以15

km/h～

km/h速度行駛。5.6.1.3 通過要求測試車輛的縱軸線在所行駛車道的中心對稱線右邊。5.6.2 直行通過無信號燈路口時(shí)與右方直行車輛沖突通行5.6.2.1 測試場景測試道路為包含至少雙向兩機(jī)動車道的十字交叉路口。目標(biāo)車輛從測試車輛右方橫向直行駛?cè)肼房?。圖17 直行通過無信號燈路口時(shí)與右方直行車輛沖突通行場景示意圖5.6.2.2 測試方法測試車輛以15

km/h～20

km/h車速直行通過該路口。目標(biāo)車輛以20

km/h速度，當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)

s～5.5

s時(shí)，勻速駛向路口，測試車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)。5.6.2.3 通過要求測試車輛能實(shí)現(xiàn)避讓并駛?cè)雽?yīng)車道行駛，且與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。5.7 車輛停車5.7.1 靠邊停車5.7.1.1 測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道。11學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖18 靠邊停車場景示意圖5.7.1.2 測試方法17投影所形成的幾何輪廓），讀取車輛的位置和位姿信息。30

m15

km/h～20

km/h的停車位置和位姿進(jìn)行停車，確定車輛輪廓。5.7.1.3通過要求車輛停車時(shí)輪廓與所設(shè)定的停車輪廓縱向偏移不大于1.5

m，橫向偏移不大于1.0

m。5.7.2 行人占用停車位置5.7.2.1 測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，設(shè)置行人占用停車位置。圖19 行人占用停車點(diǎn)場景示意圖5.7.2.2 測試方法1830

m15

km/h～

km/h位置和位姿進(jìn)行停車，確定車輛輪廓。5.7.2.3 通過要求車輛停車時(shí)輪廓與人的最近距離不大于

m。5.7.3 靜止車輛占用停車位置5.7.3.1 測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，設(shè)置靜止車輛占用停車位置。圖20 靜止車輛占用停車點(diǎn)場景示意圖5.7.3.2 測試方法19影所形成的幾何輪廓），讀取車輛的位置和位姿信息。12學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載目標(biāo)靜止車輛停在停車位置，覆蓋所設(shè)定的停車輪廓。其中，如圖19所示，目標(biāo)車的后端和右端，分別與停車輪廓的后邊線和右邊線平齊。30

m15

km/h～20

km/h發(fā)送的所設(shè)定的停車位置和位姿進(jìn)行停車，確定車輛輪廓。5.7.3.3 通過要求測試車輛應(yīng)停在目標(biāo)靜止車輛后方，與目標(biāo)靜止車輛的最近距離小于

m。與道路邊線最近距離1.5

m以內(nèi)。5.8 緊急避險(xiǎn)能力5.8.1 行人突然橫穿5.8.1.1 測試場景測試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖21 行人突然橫穿場景示意圖5.8.1.2 測試方法

km/h～20

km/h撞時(shí)間首次達(dá)到3.5

s～

s時(shí)，行人于測試車輛左側(cè)以5

km/h～

km/h的速度橫穿道路動作，并通過測試車輛所在車道的最右側(cè)車道線。5.8.1.3 通過要求測試車輛與行人不發(fā)生碰撞。5.8.2 動物突然橫穿5.8.2.1 測試場景測試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖22 動物突然橫穿場景示意圖13學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.8.2.2 測試方法

km/h～20

km/h撞時(shí)間首次達(dá)到3.5

s～

s時(shí)，小動物于測試車輛左側(cè)以10

km/h～15

km/h的速度橫穿道路動作，并通過測試車輛所在車道的最右側(cè)車道線。5.8.2.3 通過要求測試車輛與小動物模擬目標(biāo)物不發(fā)生碰撞。5.8.3 自行車突然橫穿5.8.3.1 測試場景測試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖23 非機(jī)動車橫穿道路場景示意圖5.8.3.2 測試方法測試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)，以15

km/h～20

km/h的車速向前行駛；當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到

s～4.5

s14

km/h～

km/h橫穿道路動作并停止于測試車輛當(dāng)前行駛車道中間，停止2

s后非機(jī)動車?yán)^續(xù)加速至14

km/h～

km/h通過該道路。5.8.3.3 通過要求測試車輛與自行車不發(fā)生碰撞。5.8.4 前方車輛緊急制動5.8.4.1 測試場景測試道路為至少一條單向車道的測試路段。輛達(dá)到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，前方目標(biāo)車輛1

s內(nèi)達(dá)到減速度輛達(dá)到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，前方目標(biāo)車輛1

s內(nèi)達(dá)到減速度6

m/s

減速至停止。5.8.4.2 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，與前方目標(biāo)車輛均以

km/h的車速沿車道中間勻速行駛。當(dāng)測試車25.8.4.3 通過要求14學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAAMTB

—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載測試車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。5.9 人工接管5.9.1 現(xiàn)場人工接管及接管后的可操作性5.9.1.1 測試場景測試道路為包含非機(jī)動車道或機(jī)動車道的長直道路。5.9.1.2 測試方法測試車輛分別開展以下測試：a)

現(xiàn)場接管測試：測試車輛在自動行駛狀態(tài)下以

15

km/h～

km/h

速度進(jìn)入測試路段，人工接管進(jìn)行前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、制動、燈光等操控；b)

現(xiàn)場退出接管測試。5.9.2 遠(yuǎn)程人工接管及接管后的可操作性5.9.2.1 測試場景測試道路為包含非機(jī)動車道或機(jī)動車道的長直道路。5.9.2.2 測試方法測試車輛分別開展以下測試：c)

遠(yuǎn)程接管測試：測試車輛在自動行駛狀態(tài)下以

15

km/h～

km/h

速度進(jìn)入測試路段，人工接管進(jìn)行前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、制動、燈光等操控；d)

遠(yuǎn)程退出接管測試。5.9.3 通過要求測試車輛應(yīng)滿足以下要求:a)

能夠緊急制動車輛；b)

自動駕駛系統(tǒng)能夠退出；c)

測試車輛可以按現(xiàn)場或遠(yuǎn)程操作人員指令行駛；d)

車輛動力，制動，轉(zhuǎn)向，燈光等系統(tǒng)不能出現(xiàn)異常；e)

可以退出人工接管模式；f)

退出人工接管模式后，應(yīng)能恢復(fù)自動駕駛模式。5.10 最小風(fēng)險(xiǎn)策略5.10.1 超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍5.10.1.1 測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道。在各車道內(nèi)垂直于道路行駛方向均勻放置至少3通路標(biāo)。圖2