工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目2.3.2 旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置

項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.3工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置——2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.3工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動(dòng)裝置液壓驅(qū)動(dòng)裝置氣壓驅(qū)動(dòng)裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動(dòng)）傳動(dòng)裝置S2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置

隨著電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的大量使用，旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置是業(yè)內(nèi)應(yīng)用最廣泛的裝置之一。S2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置齒輪齒條裝置齒條(4)固定，齒輪(3)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)聯(lián)通拖板(1)沿著齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)。

該裝置的回差較大。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置該機(jī)構(gòu)可以把齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為齒條的往復(fù)移動(dòng)，或者把齒條的往復(fù)移動(dòng)轉(zhuǎn)化為齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置該機(jī)構(gòu)是由非完全齒輪機(jī)構(gòu)演變而來的。主動(dòng)齒輪上只制出一個(gè)或幾個(gè)輪齒，主動(dòng)輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒條往復(fù)移動(dòng)。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置普通絲杠采用一個(gè)旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿著絲杠軸向移動(dòng)，從而將絲杠的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成螺母的直線運(yùn)動(dòng)。

傳動(dòng)效率低、精度低、回差大。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置滾珠絲杠螺母槽里放置了很多滾珠，在絲杠傳動(dòng)過程中以滾珠的滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦，傳動(dòng)效率較高。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置

絲杠螺母副將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成直線運(yùn)動(dòng)，用較小的驅(qū)動(dòng)力矩就可獲得較大的軸向牽引力。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置滾珠絲杠副傳動(dòng)部件2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置單螺母內(nèi)循環(huán)式雙螺母消隙內(nèi)循環(huán)式單螺母外循環(huán)式雙螺母外循環(huán)墊片消隙式2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置螺桿轉(zhuǎn)動(dòng),螺母移動(dòng).這種機(jī)構(gòu)占據(jù)空間小，用于長行程螺桿,但螺桿兩端的軸在和螺母防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使其結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置螺桿不動(dòng),螺母旋轉(zhuǎn)并移動(dòng).由于螺桿固定不轉(zhuǎn),因而兩端支承結(jié)構(gòu)簡單,但精度不高.如應(yīng)用于某些鉆床工作臺的升降.2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置螺母固定不動(dòng),螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)并移動(dòng).這種結(jié)構(gòu)以固定螺母為主要支承,結(jié)構(gòu)簡單,但占據(jù)空間大.常用于螺旋壓力機(jī)、螺旋起重器、千分尺等.2.3.2旋轉(zhuǎn)-直線傳動(dòng)裝置螺母轉(zhuǎn)動(dòng),螺桿移動(dòng).螺桿應(yīng)設(shè)置防轉(zhuǎn)裝置和螺母轉(zhuǎn)動(dòng)要設(shè)置軸承均使結(jié)構(gòu)復(fù)雜,且螺桿運(yùn)動(dòng)時(shí)占據(jù)空間尺寸,故很少應(yīng)用授課