工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目3.1 工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識

項目3工業(yè)機器人控制與傳感器技術(shù)《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識工業(yè)機器人控制與傳感器技術(shù)3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要作用是根據(jù)用戶的指令對機構(gòu)本體進行操作和控制，完成作業(yè)的各種動作。3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識PowerON/OFFPowersupplyunitsOperator′spanelServiceportsUSB(option)EthernetComputerUltraCapDutyTimeCounterMotorsOncontactorsandinterfaceboard(leftinsidewall)ComputerunitPanelunit(safetyinterface)(rightinsidewall)Customer(I/O)spaceFlexPendantconnectionAxiscomputer(rightinsidewall)Driveunitsection230/120VserviceoutletManipulatorsignalinterfacePowerintakeCustomerconnectionsManipulatorconnections(behindoptionalcover)Options:3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識一個完整的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)包括以下幾個部分：（1）控制計算機：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機、微處理器。（2）示教器：示教機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間實現(xiàn)信息交互。（3）操作面板由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識（4）硬盤存儲：存儲機器人工作程序的外圍存儲器。（5）數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。（6）打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。（7）傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。（8）軸控制器：完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識（9）輔助設(shè)備控制：用于和機器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。（10）通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。（11）網(wǎng)絡(luò)接口：主要由Ethernet接口和Fieldbus接口構(gòu)成。Ethernet接口可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應(yīng)用程序編程后，通過該接口將數(shù)據(jù)及程序下載到各個機器人控制器中；Fieldbus接口支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Devicenet、profibus-DP等。3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的典型硬件結(jié)構(gòu)3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識工業(yè)機器人的基本動作概念與軟件功能如下圖所示。工業(yè)機器人的柔性體現(xiàn)在其運動軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序能自由變更，變更的靈活程度取決于其軟件水平。工業(yè)機器人按照操作人員的示教動作及要求進行作業(yè)，操作人員可以根據(jù)作業(yè)結(jié)果或條件進行修正，直到滿足要求為止。3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識工業(yè)機器人的基本動作概念與軟件功能3.1工業(yè)機器人控制器基礎(chǔ)知識軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下基本功能1）示教信息輸入；2）工業(yè)機器人本體及對外部設(shè)備的動作控制；3）運動軌跡在線修正；