精密減速器專題研究系列一：人形機器人商業(yè)化圖景遠(yuǎn)大引爆精密減速器市場空間

證券研究報告/行業(yè)研究人形機器人商業(yè)化圖景遠(yuǎn)大，引爆精密減速器市場空間——精密減速器專題研究系列一投資要點?精密減速器應(yīng)用廣泛，行業(yè)壁壘包括材料、工藝、結(jié)構(gòu)和組裝等精密減速器包括諧波減速器、RV減速器和行星減速器等。其中諧波減速器和RV減速器分別適用于小扭矩和大扭矩應(yīng)用場景，二者互為補充。而行星減速器結(jié)構(gòu)簡單、成本低，與上述二者存在一定應(yīng)用場景重疊。精密減速器的成本主要由材料、人工和制造費用組成，系為保證減速器的性能和質(zhì)量，對材料要求高，并需要高精度、高穩(wěn)定性的工藝加工和人工組裝。?工業(yè)機器人是第一大應(yīng)用領(lǐng)域，行業(yè)特性推動減速器國產(chǎn)替代工業(yè)機器人領(lǐng)域主要采用諧波減速器和RV減速器。在工業(yè)機器人銷量增長下，已成為第一大應(yīng)用領(lǐng)域。根據(jù)MIR睿工業(yè)和《中國工業(yè)機器人白皮書》數(shù)據(jù)，一套工業(yè)機器人約對應(yīng)3.5臺諧波減速器和2臺RV減速器，而國外頭部企業(yè)的產(chǎn)能難以覆蓋全部需求。相比數(shù)控機床和半導(dǎo)體設(shè)備等領(lǐng)域，工業(yè)機器人的國產(chǎn)化率高，且行業(yè)競爭激烈，對成本相對敏感，也為減速器國產(chǎn)替代創(chuàng)造機遇。2022年綠的諧波和雙環(huán)傳動已分別在國內(nèi)工業(yè)機器人用諧波減速器和RV減速器領(lǐng)域市占率第二，份額保持穩(wěn)健增長。?人形機器人商業(yè)圖景遠(yuǎn)大，單臺機器人對減速器需求成倍增加根據(jù)TESLAAIDAY，人形機器人Optimus有40個關(guān)節(jié)，參考工業(yè)機器人，假設(shè)其中要使用14臺諧波減速器和4臺行星減速器，則我們測算10萬套銷量下將增加約11.2億元諧波減速器和1.6億元行星減速器市場空間。自2022年首度提出Opitimus概念來，其在不足兩年時間內(nèi)迭代驚人，目前已能完成單腿瑜伽等復(fù)雜動作，進展超出預(yù)期。人形機器人與人工智能密切相關(guān)，定義是取代人工從事部分危險和重復(fù)勞動，在人工智能快速發(fā)展下商業(yè)化圖景遠(yuǎn)大。而商業(yè)化繞不開的降本問題以及對減速器的巨量需求，都為國產(chǎn)精密減速器廠商切入創(chuàng)造機遇。?投資建議工業(yè)機器人行業(yè)是精密減速器國產(chǎn)替代的開端，而人形機器人與工業(yè)機器人存在一定共性，國產(chǎn)減速器廠商有望迎來巨大機遇。建議關(guān)注：1）諧波減速器：綠的諧波等；2）RV減速器：雙環(huán)傳動等。?風(fēng)險提示下游行業(yè)景氣度不及預(yù)期；行業(yè)競爭加劇；人形機器人商業(yè)化不及預(yù)期；被新型傳動技術(shù)取代的風(fēng)險。請閱讀最后評級說明和重要聲明

投資評級：看好分析師：吳起滌執(zhí)業(yè)登記編號：A0190523020001wuqidi@研究助理：程治執(zhí)業(yè)登記編號：A0190123070008chengzhi@減速器指數(shù)與滬深300指數(shù)走勢對比100%50%0%-50%2022/12 2023/05 2023/10000300.SH 886008.TI資料來源：同花順iFinD，源達(dá)信息證券研究所相關(guān)報告：免責(zé)申明：本內(nèi)容非原報告內(nèi)容;報告來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；如侵權(quán)請聯(lián)系客服微信，第一時間清理；報告僅限社群個人學(xué)習(xí)，如需它用請聯(lián)系版權(quán)方；如有其他疑問請聯(lián)系微信行業(yè)報告資源群進群福利：進群即領(lǐng)萬份行業(yè)研究、管理方案及其他學(xué)習(xí)資源，直接打包下載每日分享：6份行研精選報告、3個行業(yè)主題報告查找：群里直接咨詢，免費協(xié)助查找嚴(yán)禁廣告：僅限行業(yè)報告交流，禁止一切無關(guān)信息微信掃碼，長期有效知識星球行業(yè)與管理資源專業(yè)知識社群：每月分享8000+份行業(yè)研究報告、商業(yè)計劃、市場研究、企業(yè)運營及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯(lián)網(wǎng)、房地產(chǎn)、生物制藥、醫(yī)療健康等；已成為投資、產(chǎn)業(yè)研究、企業(yè)運營、價值傳播等工作助手。微信掃碼，行研無憂目錄一、精密減速器應(yīng)用廣泛，行業(yè)壁壘包括材料、工藝、結(jié)構(gòu)和組裝等 3二、人形機器人相比工業(yè)機器人對減速器需求成倍增加 4三、人形機器人有望延續(xù)工業(yè)機器人領(lǐng)域的減速器國產(chǎn)化趨勢 8四、建議關(guān)注 101.綠的諧波 102.雙環(huán)傳動 11五、投資建議 12六、風(fēng)險提示 13圖表目錄圖1：諧波減速器通過柔輪傳動，結(jié)構(gòu)簡潔、體積小3圖2：RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，通過多級齒輪傳動3圖3：諧波減速器通過波發(fā)生器帶動柔輪傳動，核心是使柔輪發(fā)生彈性形變4圖4：諧波減速器成本結(jié)構(gòu)（參考綠的諧波2022年年報）4圖5：中大力德通用零部件產(chǎn)品2022年成本構(gòu)成4圖6：特斯拉Optimus系列機器人迭代歷史5圖7：Optimus共有40個驅(qū)動關(guān)節(jié)裝置5圖8：2023年中國工業(yè)機器人銷量預(yù)計將超28萬套6圖9：中國工業(yè)機器人內(nèi)資銷量占比持續(xù)提升6圖10：減速器在工業(yè)機器人領(lǐng)域應(yīng)用廣泛6圖11：減速器約占工業(yè)機器人成本的35%6圖12：中國工業(yè)機器人用諧波減速器市場格局8圖13：中國工業(yè)機器人用RV減速器市場格局8圖14：納博特斯克RV減速器產(chǎn)能情況（萬臺/年）9圖15：2018-2023年前三季度綠的諧波營收情況10圖16：2018-2023年前三季度綠的諧波歸母凈利潤情況10圖17：2018-2023年前三季度雙環(huán)傳動營收情況11圖18：2018-2023年前三季度雙環(huán)傳動歸母凈利潤情況11表1：RV減速器和諧波減速器是精密減速器主流類型，可匹配用于不同應(yīng)用場景3表2：諧波減速器與行星減速器對比5表3：2023年中國工業(yè)機器人用諧波/RV減速器市場空間約為16.0/29.6億元7表4：人形機器人蘊含的巨大商業(yè)想象力有望大大拓寬精密減速器市場空間7表5：哈默納克目前月產(chǎn)能約25.5萬臺/月，從公司營收看約50%來自工業(yè)機器人領(lǐng)域9表6：重點公司盈利預(yù)測122一、精密減速器應(yīng)用廣泛，行業(yè)壁壘包括材料、工藝、結(jié)構(gòu)和組裝等減速器的作用是在原動機和工作機中匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩。通常工作機的扭矩大、轉(zhuǎn)速低，而原動機則相反，因此需要通過減速器來降低轉(zhuǎn)速增大扭矩。精密減速器相比普通減速器具有精度高、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，其中諧波減速器和RV減速器屬于運用較廣泛的精密減速器類型。諧波減速器體積小、精度高；而RV減速器負(fù)載高，但體積大。二者既可用于不同應(yīng)用場景也可在機器人等場景中配合使用。表1：RV減速器和諧波減速器是精密減速器主流類型，可匹配用于不同應(yīng)用場景類別RV減速器諧波減速器技術(shù)特點多級減速實現(xiàn)傳動，零部件較多柔輪彈性變形傳遞運動，由柔輪、剛輪、波發(fā)生器組成產(chǎn)品性能大體積、高負(fù)載能力和高剛度體積小、傳動比高、精密度高應(yīng)用場景多關(guān)節(jié)機器人中機座、大臂、肩部等機器人小臂、腕部或手部重負(fù)載的位置終端領(lǐng)域汽車、運輸、港口碼頭等（重負(fù)載）3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等（負(fù)載小于30Kg）價格區(qū)間5000-8000元/臺1000-5000元/臺資料來源：綠的諧波招股說明書，源達(dá)信息證券研究所圖1：諧波減速器通過柔輪傳動，結(jié)構(gòu)簡潔、體積小圖2：RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，通過多級齒輪傳動資料來源：綠的諧波招股說明書，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：環(huán)動科技官網(wǎng)，源達(dá)信息證券研究所諧波減速器通過能發(fā)生彈性形變的柔輪實現(xiàn)傳動。在諧波減速器中剛輪固定，波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動使柔輪發(fā)生彈性形變變成橢圓形形狀，且橢圓柔輪的長軸隨波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動而變化。柔輪在形變過程中長軸處輪齒與剛輪輪齒槽逐漸嚙合，且剛輪齒數(shù)比柔輪多兩齒，因此會發(fā)生錯齒運動。則根據(jù)柔輪輪齒與剛輪輪齒槽的一一對應(yīng)關(guān)系，波發(fā)生器每順時針轉(zhuǎn)動一周，柔輪逆時針轉(zhuǎn)動兩齒。3圖3：諧波減速器通過波發(fā)生器帶動柔輪傳動，核心是使柔輪發(fā)生彈性形變資料來源：綠的諧波招股說明書，源達(dá)信息證券研究所精密減速器的成本主要由直接材料、人工成本和制造費用構(gòu)成。而委外加工費用系一些廠商將部分材料加工工序外包產(chǎn)生。由于精密減速器目前仍主要依靠人工裝配，因此人工費用占成本比重較高。此外材料的強度和特性決定了精密減速器的性能，而諧波減速器的柔輪需要具備彈性形變的特性，對材料和相應(yīng)工藝處理要求高，并會涉及到熱處理、精車等多道工序。因此精密減速器的成本主要受材料、制造流程和人工影響。圖4：諧波減速器成本結(jié)構(gòu)（參考綠的諧波2022年年報）圖5：中大力德通用零部件產(chǎn)品2022年成本構(gòu)成委外加工制造費用,19%費,14%直接材料,35%制造費用,直接人工,11%27%直接人工,直接材料,24%70%資料來源：綠的諧波2022年年報，源達(dá)信息證券研究所資料來源：中大力德2022年年報，源達(dá)信息證券研究所二、人形機器人相比工業(yè)機器人對減速器需求成倍增加特斯拉推動人形機器人商業(yè)化加速，Optimus迭代速度驚人。2021年8月，馬斯克在特斯拉AIDAY上首次提出Optimus的概念，并計劃在未來讓人形機器人取代人類從事部分危險工作和重復(fù)勞動。相比工業(yè)機器人，人形機器人的核心在于與智能化和類人化，所以智能制造、商業(yè)服務(wù)和家庭場景可能會是人形機器人的主要應(yīng)用場景。2023年12月，特斯拉發(fā)布的OptimusGen2已能完成單腿瑜伽等復(fù)雜動作，自2022年發(fā)布demo起僅兩年，迭代速度驚人。而在人工智能大模型的發(fā)展加持下，人形機器人的“iPhone時刻”有望在不久到來。4圖6：特斯拉Optimus系列機器人迭代歷史資料來源：機器之心，源達(dá)信息證券研究所人形機器人主要采用諧波減速器和行星減速器。以O(shè)ptimus為例，共有40個關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置（手臂12個、脖子2個、腰部2個、手部12個、腿部12個），其中我們假設(shè)有14個關(guān)節(jié)會采用諧波減速器，4個關(guān)節(jié)會采用行星減速器。行星減速器和諧波減速器存在一定應(yīng)用場景重合，行星減速器的優(yōu)點在于使用壽命長、價格低；但重量重、減速比低，因而我們認(rèn)為在人形機器人應(yīng)用場景中行星減速器難以大量替代諧波減速器。表2：諧波減速器與行星減速器對比 圖7：Optimus共有40個驅(qū)動關(guān)節(jié)裝置諧波減速器 行星減速器外形 噪音小、重量輕 噪音大、重量重易產(chǎn)生過沖、受 不易產(chǎn)生過沖、受沖擊力溫度影響大 溫度影響小單級減速比不超過減速比高，可超減速比 1/10，減速級速不過1/100超過3級壽命可達(dá)2萬小壽命 使用壽命有限時，免保養(yǎng)資料來源：科峰智能招股說明書，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：特斯拉，源達(dá)信息證券研究所中國工業(yè)機器人銷量在數(shù)十萬級，國產(chǎn)化率持續(xù)提升。截至2023年前三季度，中國工業(yè)機器人銷量達(dá)20.7萬套，同比下滑0.1%。銷量略微下滑主要系下游需求疲軟，僅光伏、儲能和汽車電子等行業(yè)有較好表現(xiàn)。工業(yè)機器人國產(chǎn)化率持續(xù)提升，2023年前三季度內(nèi)資銷量占比達(dá)44.8%，較去年同期+9.5pct。工業(yè)機器人國產(chǎn)化率的提升有望增加對國產(chǎn)零部件的需求，為減速器廠商打開供應(yīng)鏈切入機會。5圖8：2023年中國工業(yè)機器人銷量預(yù)計將超28萬套圖9：中國工業(yè)機器人內(nèi)資銷量占比持續(xù)提升4080%100%3060%80%55.2%40%64.7%2060%20%40%100%44.8%0-20%20%35.3%0%2022Q1-Q32023Q1-Q3中國工業(yè)機器人銷量（萬套）YOY（%）內(nèi)資外資資料來源：MIR睿工業(yè)，源達(dá)信息證券研究所資料來源：MIR睿工業(yè)，源達(dá)信息證券研究所諧波減速器和RV減速器是工業(yè)機器人采用的主流傳動裝置。減速器約占工業(yè)機器人成本的35%，諧波減速器和RV減速器分別適用于小扭矩和大扭矩的場景，因而可以在工業(yè)機器人中配合使用。根據(jù)《中國工業(yè)機器人白皮書》，一般情況下，六軸多關(guān)節(jié)機器人中：負(fù)載10KG以下需要6個諧波減速器；10-20KG需要2個諧波減速器和4個RV減速器；20KG以上需要6個RV減速器。SCARA機器人需要4個諧波減速器。DELTA機器人需要1個諧波減速器。協(xié)作機器人需要6個諧波減速器。圖10：減速器在工業(yè)機器人領(lǐng)域應(yīng)用廣泛 圖11：減速器約占工業(yè)機器人成本的35%減速器,其他,30% 35%伺服電機,控制器, 20%15%資料來源：綠的諧波招股說明書，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：工博士，源達(dá)信息證券研究所根據(jù)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)，2023年前三季度中國工業(yè)機器人銷量中：負(fù)載20kg以下的六軸機器人占比33.2%，負(fù)載20kg以上的六軸機器人占比32.5%，SCARA機器人占比24.5%，協(xié)作機器人占比7.7%，DELTA機器人占比2.1%。我們假設(shè)負(fù)載20kg以下的六軸機器人均采用6個諧波減速器。則根據(jù)上文可計算得一套工業(yè)機器人約對應(yīng)3.5個諧波減速器和2個RV減速器。假設(shè)2020-2024年諧波減速器價格由2000元降至1500元，RV減速器價格由6000元降至5000元。則2023年中國工業(yè)機器人用諧波減速器市場空間約為16.0億元，RV減速器市場空間約為29.6億元。6表3：2023年中國工業(yè)機器人用諧波/RV減速器市場空間約為16.0/29.6億元20202021202220232024E中國工業(yè)機器人銷量（萬套）17.125.6諧波減速器需求（臺/套）3.53.5諧波減速器價格（元/臺)20001875175016251500中國工業(yè)機器人用諧波減速器12.016.817.316.016.2市場空間（億元）RV減速器需求（臺/套）22222RV減速器價格（元/臺）60005750550052505000中國工業(yè)機器人用RV減速器20.529.431.029.630.9市場空間（億元）資料來源：MIR睿工業(yè)，《中國工業(yè)機器人白皮書》，源達(dá)信息證券研究所測算人形機器人的商業(yè)化推進有望打開精密減速器市場空間?？紤]到人形機器人產(chǎn)品成熟度的快速提升，我們假設(shè)2025年人形機器人正式商業(yè)化，并出貨1萬套，并在2026/2027年銷量達(dá)5/10萬套。同時基于人形機器人對零部件降本的要求，且采用的減速器基本為微型減速器，價格相對較低。假設(shè)2025-2027年諧波減速器價格由1000元降至800元，行星減速器價格由600元降至400元。則測算下若人形機器人出貨量達(dá)到10萬套，則能提供11.2億元的諧波減速器市場增量和1.6億元的行星減速器市場增量。表4：人形機器人蘊含的巨大商業(yè)想象力有望大大拓寬精密減速器市場空間2025E2026E2027E人形機器人出貨量（萬套）1510諧波減速器需求（臺/套）141414諧波減速器價格（元/臺）1000900800人形機器人用諧波減速器市場空間（億元）1.46.311.2行星減速器需求（臺/套）444行星減速器價格（元/臺）600500400人形機器人用行星減速器市場空間（億元）0.241.01.6資料來源：特斯拉，源達(dá)信息證券研究所測算7三、人形機器人有望延續(xù)工業(yè)機器人領(lǐng)域的減速器國產(chǎn)化趨勢日本機床和工業(yè)機器人行業(yè)的崛起孕育出世界級精密減速器龍頭。日本戰(zhàn)后機床和工業(yè)機器人行業(yè)的快速發(fā)展，培育出了精密減速器領(lǐng)域的龍頭哈默納科和納博特斯克，二者在全球精密減速器領(lǐng)域占據(jù)較高份額，長期以來積累的專利、工藝、技術(shù)人員和客戶關(guān)系積累構(gòu)筑堅固護城河。工業(yè)機器人領(lǐng)域引領(lǐng)精密減速器領(lǐng)域的國產(chǎn)替代。精密減速器的下游應(yīng)用領(lǐng)域主要包括工業(yè)機器人、數(shù)控機床、半導(dǎo)體設(shè)備和醫(yī)療器械等。由于數(shù)控機床、半導(dǎo)體設(shè)備等領(lǐng)域的國產(chǎn)化率低、且單臺設(shè)備價值量高，對減速器價格不敏感，因而國產(chǎn)減速器廠商想要進入上述領(lǐng)域較為困難。而工業(yè)機器人內(nèi)資份額的持續(xù)提升，且該領(lǐng)域競爭激烈，國產(chǎn)二三線廠商成本壓力大，為精密減速器領(lǐng)域國產(chǎn)替代找到機會。此外國產(chǎn)廠商技術(shù)水平的持續(xù)提升也是重要原因，從2022年的市場格局看，綠的諧波、雙環(huán)傳動等國產(chǎn)廠商進一步壓縮HD、Nab的份額，國產(chǎn)替代順利推進。圖12：中國工業(yè)機器人用諧波減速器市場格局 圖13：中國工業(yè)機器人用RV減速器市場格局資料來源：高工機器人，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：高工機器人，源達(dá)信息證券研究所用于工業(yè)/人形機器人的精密減速器產(chǎn)能缺口增大，為國產(chǎn)廠商提份額創(chuàng)造機遇。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR），2022年全球工業(yè)機器人銷量為63.4萬套，根據(jù)上文測算的一臺工業(yè)機器人約對應(yīng)3.5臺諧波減速器和2臺RV減速器，則2022年全球工業(yè)機器人對諧波減速器和RV減速器的需求約為222萬臺和127萬臺。哈默納克年報披露2022年營收中49.5%來自工業(yè)機器人領(lǐng)域，則粗略計算下滿產(chǎn)情況下用于工業(yè)機器人領(lǐng)域的產(chǎn)能為153萬臺/年（25.5*12*50%），難以覆蓋全球工業(yè)機器人用諧波減速器需求，此外哈默納克2022年包含亞洲在內(nèi)的其他地區(qū)營收僅占約10%，而2022年中國工業(yè)機器人銷量占全球的37.5%。而人形機器人對精密減速器的需求更大，有望成為國產(chǎn)減速器廠商提份額的機遇。8表5：哈默納克目前月產(chǎn)能約25.5萬臺/月，從公司營收看約50%來自工業(yè)機器人領(lǐng)域哈默納克產(chǎn)能情況2022/32023/3工業(yè)機械（萬臺/月）90000130000國內(nèi)產(chǎn)能汽車（萬臺/月）9000090000德國（萬臺/月）2700027000海外產(chǎn)能美國（萬臺/月）80008000合計（萬臺/月）215000255000資料來源：哈默納克官網(wǎng)，源達(dá)信息證券研究所圖14：納博特斯克RV減速器產(chǎn)能情況（萬臺/年）資料來源：納博特斯克官網(wǎng)，源達(dá)信息證券研究所9四、建議關(guān)注1.綠的諧波綠的諧波打破諧波減速器進口壟斷。公司專注于諧波減速器的研發(fā)生產(chǎn)，通過自研“P形齒”等技術(shù)手段成功打破諧波減速器進口壟斷。目前公司產(chǎn)品下游應(yīng)用領(lǐng)域主要分為機器人、機械設(shè)備、數(shù)控機床和醫(yī)療設(shè)備四大類，2022年營收占比分別為81.0%、9.5%、6.0%和2.8%，可以看出工業(yè)機器人領(lǐng)域是公司主要營收來源，目前公司在國內(nèi)工業(yè)機器人用諧波減速器市占率居第二，份額已接近哈默納克。此外公司在2023年定增募投100萬臺諧波減速器、臺機電一體化產(chǎn)品產(chǎn)能，未來有望充分受益諧波減速器國產(chǎn)替代和人形機器人商業(yè)化機遇。截至2023年前三季度，公司實現(xiàn)營收2.54億元，同比下滑26.26%；歸母凈利潤0.72億元，同比下滑43.36%。業(yè)績下滑主要受工業(yè)機器人需求疲軟影響，工業(yè)機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括3C、半導(dǎo)體、電子和新能源等，2023年除光伏、汽車電子行業(yè)需求較好外，其余行業(yè)景氣度皆有所不佳。展望2024年，半導(dǎo)體和消費電子行業(yè)有望復(fù)蘇，且人形機器人商業(yè)化步伐進一步加快，公司業(yè)績有望迎來修復(fù)。圖15：2018-2023年前三季度綠的諧波營收情況 圖16：2018-2023年前三季度綠的諧波歸母凈利潤情況營收（億元）YOY（%）5150%4100%350%210%0-50%201820192020202120222023Q3

2歸母凈利潤（億元）YOY（%）150%100%50%10%-50%0-100%2018 2019 2020 2021 2022 2023Q3資料來源：Wind，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：Wind，源達(dá)信息證券研究所102.雙環(huán)傳動公司是國內(nèi)精密齒輪的重要生產(chǎn)商?；诠揪荦X輪業(yè)務(wù)，公司子公司環(huán)動科技專注于RV減速器等精密減速器的生產(chǎn)銷售，并已有擬分拆上市計劃，體現(xiàn)公司對精密減速器業(yè)務(wù)的重視。從公司業(yè)務(wù)看，齒輪業(yè)務(wù)的重要驅(qū)動力來自新能源汽車行業(yè)，2020-2022年公司用于新能源汽車的齒輪營收由1.87億元增長至19.14億元。此外公司RV減速器已在2022年中國工業(yè)機器人用RV減速器市場份額位居第二，公司目前約有10萬臺/年RV減速器產(chǎn)能，未來有望受益國產(chǎn)化和人形機器人商業(yè)化機遇。截至2023年前三季度，公司實現(xiàn)營收58.72億元，同比增長21.69%；歸母凈利潤5.89億元，同比增長43.94%。公司業(yè)績保持穩(wěn)健增長，在規(guī)模效應(yīng)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)優(yōu)化作用下，盈利能力出現(xiàn)一定改善，2019-2022年毛利率由17.96%增長至21.08%，2023年前三季度公司毛利率為21.37%，較上年同期+0.86pct。圖17：2018-2023年前三季度雙環(huán)傳動營收情況 圖18：2018-2023年前三季度雙環(huán)傳動歸母凈利潤情況營收（億元）YOY（%）7050%6040%504030%3020%2010%1000%201820192020202120222023Q3

10歸母凈利潤（億元）YOY（%）600%8400%6200%420%0-200%資料來源：Wind，源達(dá)信息證券研究所 資料來源：Wind，源達(dá)信息證券研究所11五、投資建議1.建議關(guān)注工業(yè)機器人是精密減速器國產(chǎn)替代的開端，人形機器人有望助推國產(chǎn)精密減速器份額加速提升。工業(yè)機器人對諧波減速器和RV減速器需求量大，國外頭部企業(yè)產(chǎn)能難以覆蓋全部需求，而行業(yè)的競爭激烈?guī)淼慕当拘枨笠矠閲a(chǎn)減速器廠商創(chuàng)造機遇。從國內(nèi)工業(yè)機器人行業(yè)看，2024年下游行業(yè)景氣度有望好轉(zhuǎn)，利好國產(chǎn)精密減速器廠商。人形機器人的商業(yè)化蘊含巨大想象力，有望在工商業(yè)及家庭的各個應(yīng)用場景替代人工，而單臺人形機器人對精密減速器的需求成倍增加，商業(yè)化落地更繞不開降本問題，以上條件均是對國產(chǎn)精密減速器的重要利好。建議關(guān)注：綠的諧波、雙環(huán)傳動等。2.一致預(yù)測表6：重點公司盈利預(yù)測公司代碼歸母凈利潤（億元）PE總市值2023E2024E2025E2023E2024E2025E（億元）綠的諧波688017.SH206.7140.197.6241雙環(huán)傳動002472.SZ8.110.613.525.920.015.7211資料來源：Wind一致預(yù)期（2024/1/4），源達(dá)信息證券研究所12六、風(fēng)險提示下游行業(yè)景氣度不及預(yù)期；行業(yè)競爭加劇；人形機器人商業(yè)化不及預(yù)期；被新型傳動技術(shù)取代的風(fēng)險。13免責(zé)申明：本內(nèi)容非原報告內(nèi)容;報告來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；如侵權(quán)請聯(lián)系客服微信，第一時間清理；報告僅限社群個人學(xué)習(xí)，如需它用請聯(lián)系版權(quán)方；如有其他疑問請聯(lián)系微信行業(yè)報告資源群進群福利：進群即領(lǐng)萬份行業(yè)研究、管理方案及其他學(xué)習(xí)資源，直接打包下載每日分享：6份行研精選報告、3個行業(yè)主題報告查找：群里直接咨詢，免費協(xié)助查找嚴(yán)禁廣告：僅限行業(yè)報告交流，禁止一切無關(guān)信息微信掃碼，長期有效知識星球行業(yè)與管理資源專業(yè)知識社群：每月分享8000+份行業(yè)研究報告、商業(yè)計劃、市場研究、企業(yè)運營及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯(lián)網(wǎng)、房地產(chǎn)、生物制藥、醫(yī)療健康等；已成為投資、產(chǎn)業(yè)研究、企業(yè)運營、價值傳播等工作助手。微信掃碼，行研無憂投資評級說明行業(yè)評級以報告日后的6個月內(nèi)，證券相對于滬深300指數(shù)的漲跌幅為標(biāo)準(zhǔn)，投資建議的評級標(biāo)準(zhǔn)為：看好：行業(yè)指數(shù)相對于滬深300指數(shù)表現(xiàn)＋10%以上中性：行業(yè)指數(shù)相對于滬深300指數(shù)表現(xiàn)－10