無人機航測技術(shù)與應(yīng)用課件6

第六章無人機航測數(shù)據(jù)處理6.1、無人機航測數(shù)據(jù)處理軟件6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.1、無人機航測數(shù)據(jù)處理軟件（1）Pix4Dmapper（2）Photoscan（3）Altizure（4）ContextCapture（5）Inpho軟件（6）DPGrid（7）PixelGrid（8）天工GodWork（9）航天遠(yuǎn)景（1）Pix4DmapperPix4Dmapper是以EPFL（瑞士洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院）計算機視覺實驗室起家，是一款完全基于無人機影像的測繪軟件，特點是好上手，但是可選性少，可將無人機、手機等設(shè)備拍攝的像片生成帶有地理坐標(biāo)的二維地圖和三維模型。Pix4Dmapper無需IMU，只需影像的GPS位置信息，即可全自動一鍵操作，不需要人為交互處理無人機數(shù)據(jù)。自動生成正射影像并自動鑲嵌及勻色，將所有數(shù)據(jù)拼接為一個大影像。影像成果可用GIS和RS軟件進(jìn)行顯示。Pix4Dmapper可以同時處理多達(dá)10000張影像，可以處理多個不同相機拍攝的影像，可將多個數(shù)據(jù)合并成一個工程進(jìn)行處理。Pix4Dmapper無需專業(yè)知識，無需專業(yè)人員操作，無需人為交互，整個過程完全自動化，自動空三計算原始影像外方位元素。（2）PhotoscanPhotoscan由俄羅斯軟件公司AgiSoft開發(fā)，是一款將二維相片自動生成三維模型的三維建模軟件。該軟件不僅用于三維建模，也可用在全景照片的拼接上，具有進(jìn)行空中三角測量、生成多邊形Mesh網(wǎng)模型、生成數(shù)字高程模型、生成正射影像圖等功能。Photoscan軟件的優(yōu)點如下：支持各類影像的自動空三處理；具有影像掩模添加、畸變?nèi)コ裙δ?；能處理非常?guī)航線數(shù)據(jù)；能夠高效快速地處理大數(shù)據(jù)；支持多種格式的模型輸出；操作簡單，易掌握。Photoscan軟件的缺點如下：不能對正射影像進(jìn)行編輯修改；點云環(huán)境下無法量測；模型比較粗糙，后期需要3DMA、MAYA等一系列軟件的加工；選擇高密度生成密集點云時建模速度慢，且損傷電腦；選擇較低密度時建模的精度不夠高；Photoscan軟件的操作流程很簡單，非專業(yè)人員也能很快上手。（3）AltizureAltizure是香港科技大學(xué)孵化企業(yè)深圳珠科創(chuàng)新技術(shù)有限公司的主線產(chǎn)品，Altizure提供從無人機航拍設(shè)計到生成三維模型以及后續(xù)模型應(yīng)用的全套工作服務(wù)。Altizure的最大特色是無需高性能電腦配置，無需安裝軟件，無需專業(yè)人員建模，從很大程度上節(jié)省了人力，深得無人機愛好者和專業(yè)人士的喜愛。Altizure軟件擁有拍攝方便，建模操作簡單且速度快，小項目觀看模型免費等優(yōu)點，但也存在一些缺點，建模精細(xì)度不夠，建模較大或者需要下載模型時需要付費使用，而且將數(shù)據(jù)上傳到網(wǎng)絡(luò)，保密性不高，對測繪工程等需要保密的領(lǐng)域不適用，但總體來說是一款實用的軟件。（4）ContextCaptureContextCapture軟件有兩個版本，一個是普通版本ContextCapture，一個是中心版本ContextCaptureCenter，后者可以進(jìn)行多任務(wù)并行處理，處理速度更快。ContextCapture軟件由幾個模塊組成，包括Master、Engine、Viewer等。其中，Master相當(dāng)于一個管理者，具有創(chuàng)建任務(wù)、管理任務(wù)、監(jiān)視任務(wù)的進(jìn)度等功能，Engine負(fù)責(zé)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成三維模型，而Viewer可以預(yù)覽生成的三維模型。幾個模塊在三維建模中有不同的作用，通過Master建立任務(wù)，可以導(dǎo)入數(shù)據(jù)，進(jìn)行空三處理，并形成不同的任務(wù)，然后使用Engine進(jìn)行優(yōu)化計算，形成三維模型。ContextCapture作為一款使用廣泛的三維建模軟件，它的特色體現(xiàn)在以下幾個方面：模型真實，信息全面；數(shù)據(jù)量小，處理速度快；支持多種數(shù)據(jù)格式；建模效果好，效率高。（5）Inpho軟件是航空攝影中使用范圍很廣的一款軟件，可處理無人機、有人機拍攝的垂直影像數(shù)據(jù)，可支持大規(guī)模數(shù)據(jù)量，數(shù)據(jù)處理精度高，可人工參與數(shù)據(jù)處理流程，控制中間過程數(shù)據(jù)的精度，以達(dá)到最終控制精度的目的。Inpho軟件對專業(yè)性要求較高，入門需要認(rèn)真學(xué)習(xí)。（6）DPGrid數(shù)字?jǐn)z影測量網(wǎng)格是由中國工程院院士、武漢大學(xué)教授張祖勛提出，該系統(tǒng)是將計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、并行處理技術(shù)、高性能計算技術(shù)與數(shù)字?jǐn)z影測量處理技術(shù)相結(jié)合而研制的新一代攝影測量處理平臺。針對不同傳感器類型，DPGrid系統(tǒng)分為：航空攝影測量分系統(tǒng)（框幅式影像）、低空攝影測量分系統(tǒng)（框幅式影像）、正射影像快速更新分系統(tǒng)（基于航空影像和衛(wèi)星影像）和機載三線陣ADS分系統(tǒng)。DPGrid整體上達(dá)到國際先進(jìn)水平，其中并行處理技術(shù)、影像匹配技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)無縫測圖技術(shù)達(dá)到國際領(lǐng)先水平；在國際上首次提出了基于數(shù)字?jǐn)z影測量網(wǎng)格的大范圍正射影像自動更新的技術(shù)方法，并于2010年獲國家測繪科技進(jìn)步一等獎。（7）PixelGrid是由中國測繪科學(xué)研究院研發(fā)，全面實現(xiàn)了衛(wèi)星影像、航空影像（包括傳統(tǒng)掃描航空影像數(shù)據(jù)和新型數(shù)字航空影像，如UltraCam系列、RC30、SWDC、DMC等）、低空無人機影像、ADS40等航空影像數(shù)據(jù)的集群分布式、自動化的快速處理，能夠完成遙感影像在稀少控制點或無控制點條件下從空中三角測量到各種比例尺DSM/DEM、DOM等測繪產(chǎn)品的生產(chǎn)任務(wù)。PixelGrid共分為七個功能模塊：PixelGrid-SAT、PixelGrid-AEO、PixelGrid-UAV、PixelGrid-ADS、PixelGrid-OIM、PixelGrid-SI、PixelGrid-Geo，其中PixelGrid-UAV為低空飛行器影像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、PixelGrid-OIM為傾斜航空影像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、PixelGrid-SI為影像快速拼接處理系統(tǒng)。（8）天工GodWork是武漢訊圖科技有限公司研發(fā)的攝影測量軟件產(chǎn)品，天工空三模塊為GodWork-AT，空三計算采用特征匹配，對國內(nèi)無人機數(shù)據(jù)具有很強的適應(yīng)性，適用于大偏角影像、大高差地區(qū)、空三和DEM生成一體化，所有點（每片像點5千～2萬個）參與光束法平差，空三結(jié)果直接生成DEM、針對無人機影像，處理效率高，從空三到正射影像生成平均每張僅需6秒鐘、較傳統(tǒng)空三增加了上百倍的觀測值，系統(tǒng)具備更強的粗差檢測能力、處理自動化程度高、支持多核CPU與多線程CPU，支持CUDA并行計算。天工正射處理模塊為GodWork-EOS，其主要功能是DOM、DEM、DSM同步編輯，以天工空三成果為輸入，計算和編輯出DSM、DOM、DEM三個成果，專注于生產(chǎn)高精度的DSM，有自動濾波功能，能基本過濾人造的地物，小型的植被與樹木。另外，天工還有飛行質(zhì)檢模塊，主要是外業(yè)第一時間檢查航片質(zhì)量，可以幫助避免返工而造成的時間與效能損，能夠在第一時間檢查航片質(zhì)量與效果，保證航飛質(zhì)量任務(wù)順利完成。（9）航天遠(yuǎn)景本教材中的數(shù)據(jù)處理案例用到了武漢航天遠(yuǎn)景公司的HATV1.0、MapMatrixGrid1.0和FeatureOne。其中HATV1.0無人機稀少控制空三平臺是航天遠(yuǎn)景公司自主開發(fā)的空中三角測量系統(tǒng)，利用少量地面控制點來計算測區(qū)中所有影像的外方位元素和所有加密點的地面坐標(biāo)。主要針對小數(shù)碼影像，也支持大數(shù)碼影像，膠片影像。除半自動量測控制點之外，其他所有作業(yè)如：內(nèi)定向、連接點提取等都可以自動完成。連接點自動提取模塊算法先進(jìn)、效率高、運行可靠、結(jié)果精確。HATV1.0集成PATB光束法區(qū)域網(wǎng)平差軟件，所以粗差檢測功能和平差計算功能都很強大。MapMatrixGrid1.0是基于無人機、航空、衛(wèi)星遙感等數(shù)據(jù)的最新一代網(wǎng)絡(luò)版數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)化集群模式進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，具備強大的基礎(chǔ)測繪標(biāo)準(zhǔn)4D產(chǎn)品生產(chǎn)能力。FeatureOne特征采集處理專家，可以完成DLG（數(shù)字線劃圖）產(chǎn)品的制作，集立體采集、編輯、檢查、出圖、入庫于一體，不需要切換軟件和數(shù)據(jù)格式，進(jìn)一步提高工作效率。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.１準(zhǔn)備工作接受相應(yīng)的測圖任務(wù)后，應(yīng)了解測區(qū)自然地理概況并收集已有資料并對資料進(jìn)行分析。（1）收集測區(qū)自然地理概況數(shù)據(jù)，熟悉測區(qū)飛行空域狀況。（2）收集測區(qū)的相應(yīng)測繪數(shù)據(jù)。（3）確定所要使用的坐標(biāo)系統(tǒng)、中央子午線、投影面高程、高程系統(tǒng)、基本等高距、圖幅分幅規(guī)格及圖號編排、數(shù)據(jù)格式等，并了解是否有規(guī)范之外的特殊要求。（4）查閱相應(yīng)的技術(shù)文件。（5）制定人員配備、設(shè)備配備計劃。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程現(xiàn)場踏勘，了解測區(qū)地理位置、人文環(huán)境、氣候情況，測區(qū)內(nèi)的主要地物、地物覆蓋情況、地質(zhì)地貌特點、交通情況；因為是無人機航測，所以還要了解該測區(qū)的飛行空域狀況，飛行空域情況是否良好，地形海拔高低起伏情況、建筑物高度和密集度以及高壓線塔、通訊信號塔等信號影響源的分布狀況，附近有沒有軍事區(qū)域、民用機場，是否在機場空域，民航航路上。測區(qū)的相應(yīng)測繪數(shù)據(jù)包括已有地形圖數(shù)據(jù)、航攝影像、已有控制點成果（平面控制點和高程控制點）、點之記等，另外，由于現(xiàn)在的像控點測量多采用全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)，所以還要了解該測區(qū)是否有CORS系統(tǒng)，該系統(tǒng)是否覆蓋本測區(qū)，網(wǎng)絡(luò)RTK信號是否穩(wěn)定，精度是否可靠。其中，可用的國家等級控制點可用作控制測量的檢測點、解算RTK轉(zhuǎn)換參數(shù)等工作；現(xiàn)勢性較好的地形圖數(shù)據(jù)航攝影像等可作為航線設(shè)計、估算測區(qū)困難類別、生產(chǎn)調(diào)度等工作底圖，也可以作為測量成果的重要檢核數(shù)據(jù)。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程

查閱相應(yīng)的技術(shù)文件，如《城市測量規(guī)范》、《衛(wèi)星定位城市測量技術(shù)規(guī)范》、《國家基本比例尺地圖圖式第1部分：1:5001:10001:2000地形圖圖式》、《1:500、1:1000、1:2000外業(yè)數(shù)字測圖技術(shù)規(guī)程》《、1:5001:10001:2000地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范》、《數(shù)字航空攝影測量空中三角測量規(guī)范》、《1:5001:10001:2000地形圖航空攝影測量外業(yè)規(guī)范》、《低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》、《測繪作業(yè)人員安全規(guī)范數(shù)字測繪成果質(zhì)量檢查與驗收》等國標(biāo)及行業(yè)規(guī)范根據(jù)測量要求，對測區(qū)的實地踏勘，在充分了解該測區(qū)的特點的，線路特征以及實施難度的基礎(chǔ)上，制定航飛像控投入，內(nèi)業(yè)投入，外業(yè)調(diào)繪投入等人員配備計劃；根據(jù)測量任務(wù)要求制定需要投入儀器設(shè)備計劃。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.2航攝計劃與航攝設(shè)計1航攝計劃航攝計劃宜采用１:１萬或更大比例尺地形圖或影像圖進(jìn)行，或在三維建模系統(tǒng)中進(jìn)行，明確任務(wù)范圍、精度、用途等基本內(nèi)容，制定詳細(xì)的實施計劃。2航攝設(shè)計（１）攝影比例尺及地面分辨率的選擇

各攝影分區(qū)基準(zhǔn)面的的地面分辨率應(yīng)根據(jù)不同比例尺航攝成圖的要求，結(jié)合分區(qū)的地形條件，測圖等高距，考慮基高比及影像用途等，在確保成圖精度的前提下，本著有利于縮短成圖周期、降低成本，提高測繪綜合效益的原則選擇地面分辨率（GSD），選擇范圍如下測圖比例尺地面分辨率值／ｃｍ１：５００≤５１：１０００８～１０１：２０００１５～２０（2）航空攝影航高確定數(shù)碼航空攝影的地面分辨率（GSD）取決于飛行高度，同樣的像元尺寸a，飛行高度h越高，地面分辨率越小，地面分辨率值GSD越大在實際飛行中，也可通過飛控軟件自動計算相對飛行高度。（3）航攝儀的選擇根據(jù)成圖比例尺，測圖精度及測區(qū)條件的綜合條件，選擇合適的航攝無人機及航攝儀。無人機各項參數(shù)均應(yīng)通過檢驗，符合航空攝影規(guī)范要求。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程（4）航攝分區(qū)的劃分及航線敷設(shè)航攝要求進(jìn)行根據(jù)地形起伏進(jìn)行分區(qū)設(shè)計，劃分航攝分區(qū)應(yīng)遵循以下原則：1）分區(qū)界線應(yīng)與圖廓線相一致；2）分區(qū)內(nèi)的地形高差不應(yīng)大于1/6攝影航高；3）在地形高差符合上一條規(guī)定，且能夠保持航線的直線性的情況下，分區(qū)的跨度應(yīng)盡量劃大，能完整覆蓋整個測區(qū)；4）當(dāng)?shù)孛娓卟钔蛔?，地形特征差別顯著或有特殊要求時，可以破圖廓劃分航攝分區(qū)。在實際作業(yè)中，如果測區(qū)較小且測區(qū)內(nèi)高差不大，可以不進(jìn)行航攝分區(qū)的工作。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程（4）航攝分區(qū)的劃分及航線敷設(shè)航線敷設(shè)應(yīng)遵循以下原則：1）航線一般按東西向平行于圖廓線直線飛行，特定條件下亦可作南北向飛行或沿線路、河流、海岸、境界等方向飛行；2）曝光點應(yīng)盡量采用數(shù)字高程模型依地形起伏逐點設(shè)計；3）進(jìn)行水域、海區(qū)攝影時，應(yīng)盡可能避免像主點落水，要確保所有島嶼達(dá)到完整覆蓋，并能夠成立體像對。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程（5）航攝季節(jié)和航攝時間確定航攝季節(jié)和航攝時間的選擇應(yīng)遵循以下原則：1）航攝季節(jié)應(yīng)選擇攝取最有利的氣象條件，應(yīng)盡量避免或減少地表植被或其他覆蓋物（如積雪、洪水、揚沙等）對攝影和測圖的不利影響，確保航攝影像能真實地顯現(xiàn)地面細(xì)部。2）航攝時，既要保證具有充足的光照度，又要避免過大的陰影。航攝時間一般應(yīng)根據(jù)下表規(guī)定的攝區(qū)太陽高度角和陰影倍數(shù)確定。3）沙漠、戈壁、森林、草地、大面積的鹽灘、鹽堿地，當(dāng)?shù)卣缜昂蟾鲀尚r不應(yīng)攝影。4）陡峭山區(qū)和高層建筑物密集的大城市應(yīng)在當(dāng)?shù)卣缜昂蟾?小時內(nèi)攝影。條件允許時，可實施云下攝影。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程地形類別太陽高度角/（o）陰影倍數(shù)平地＞20＜3丘陵地和一般城鎮(zhèn)＞25＜2.1山地和大、中城市≥40≤1.26.2.3像片控制點的布設(shè)與測量1像片控制點選點條件實際作業(yè)時，應(yīng)根據(jù)飛行計劃、飛行高度，并結(jié)合現(xiàn)場情況確定像控點的數(shù)量及分布。（1）像片控制點的目標(biāo)影像應(yīng)清晰，易于判刺和量測，如選在交角良好的細(xì)小線狀地物交點、明顯地物拐角點、原始影像中不大于33像素的點狀地物中心，同時應(yīng)是高程起伏較小、常年相對固定且易于準(zhǔn)確定位和量測的地方；弧形地物及陰影等不應(yīng)選作點位目標(biāo)。（2）高程控制點點位目標(biāo)應(yīng)選在高程起伏較小的地方，以線狀地物的交點和平山頭為宜；狹溝、尖銳山頂和高程起伏較大的斜坡等，均不宜選作點位目標(biāo)。（3）所選點位距像片邊緣不應(yīng)小于150像素。當(dāng)測區(qū)內(nèi)不易尋找標(biāo)志明顯的特征點，需使用油漆或其他材料在地面繪制人工標(biāo)記作為像控點。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.3像片控制點的布設(shè)與測量2區(qū)域網(wǎng)布點（1）區(qū)域網(wǎng)布點基本要求。區(qū)域網(wǎng)的劃分應(yīng)根據(jù)成圖比例尺、地面分辨率、測區(qū)地形特點、攝區(qū)的實際劃分、圖幅分布等情況曲面進(jìn)行考慮，根據(jù)具體情況選擇最優(yōu)實施方案。區(qū)域網(wǎng)的圖形宜呈方形；區(qū)域網(wǎng)的大小和像控點之間的跨度以能夠滿足空中三角測量精度要求為原則，主要依據(jù)成圖精度。（2）區(qū)域網(wǎng)布點方案。對于兩條或兩條以上的平行航線采用區(qū)域網(wǎng)布點時，要求如下：1）航向相鄰平面控制點間隔基線數(shù)用下式估算，公式中所涉及的參數(shù)由所采用的相機、地面分辨率等參數(shù)確定。2）旁向相鄰平面控制點的航線跨度要求不超過表6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程比例尺航線數(shù)１：５００4～５１：１０００4～５１：２０００５～66.2.3像片控制點的布設(shè)與測量3）航向相鄰高程控制點間隔基線數(shù)用下式估算，相關(guān)按不同比例尺分影像短邊平行航向和垂直航向兩種攝影方式進(jìn)行計算?？刂瞥晒麅H為數(shù)字正射影像圖和數(shù)字正射影像圖（B類）生產(chǎn)使用時，高程控制點間的間隔基線數(shù)可適當(dāng)放寬。4）制作數(shù)字線劃圖、數(shù)字高程模型和數(shù)字正射影像圖成果時，高程控制點宜按航線逐條布設(shè)，且航線兩端應(yīng)布點；制作數(shù)字線劃圖、和數(shù)字正射影像圖B類成果，高程控制點間的航線跨度可適當(dāng)放寬。5）特殊困難地區(qū)（大面積沙漠、戈壁、沼澤、森林等）的平面和高程中誤差均可按相應(yīng)要求放寬0.5倍，布點要求作出相應(yīng)放寬。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.3像片控制點的布設(shè)與測量3．GPS輔助航攝、IMU/GPS輔助航攝區(qū)域網(wǎng)布點平面控制點采用角點布設(shè)法，即在區(qū)域網(wǎng)凸角轉(zhuǎn)折處和凹角轉(zhuǎn)折處布設(shè)平面點，區(qū)域網(wǎng)的航線數(shù)和基線數(shù)應(yīng)相對區(qū)域網(wǎng)布點方案適當(dāng)放寬，可根據(jù)需要加布高程控制點，區(qū)域網(wǎng)中應(yīng)至少布設(shè)一個平面檢查點。要求如下：（1）區(qū)域網(wǎng)內(nèi)不應(yīng)包括像片重疊不符合要求的航線和像對，不應(yīng)有大片云影、陰影等影響航線模型連接的像對。（2）規(guī)則區(qū)域網(wǎng)，在角點處布設(shè)控制點；不規(guī)則區(qū)域網(wǎng)，應(yīng)在凸角處增補平高點，凹角處增補高程點。但當(dāng)凹凸角之間距離超過2條基線時，凹角處亦應(yīng)布平高點6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.3像片控制點的布設(shè)與測量4像片控制點測量一般情況下，測區(qū)已有高等級的控制點數(shù)量有限，分布也不是很均勻，難以滿足航測成圖要求，這就要求適當(dāng)加密一些基礎(chǔ)控制點，先進(jìn)行基礎(chǔ)控制測量，再進(jìn)行像片控制測量。（1）基礎(chǔ)控制測量目前基礎(chǔ)控制測量主要采用GPS快速靜態(tài)定位方法或光電測距導(dǎo)線測量。測量完后一定要認(rèn)真檢查原始觀測記錄手簿，沒有錯誤方可進(jìn)行計算，一定要確保測量成果的精度合乎規(guī)范要求。（2）像片控制測量像控點包括平高點、平面點、高程點三種。目前采用的測量方法主要有GPS快速靜態(tài)定位法、RTK實時動態(tài)定位測量、光電測距導(dǎo)線等方法。檢查員應(yīng)認(rèn)真檢查像控點的選刺質(zhì)量、整飾質(zhì)量、記錄質(zhì)量、文字說明是否清楚、各項限差是否超限等。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.4航攝實施及質(zhì)量檢查1航攝實施應(yīng)滿足以下要求：（1）應(yīng)根據(jù)飛行器的性能要求，選擇起降場地和備用場地。（2）航測實施前應(yīng)在地面站電腦上制定詳細(xì)的飛行計劃，保證飛機在可控范圍內(nèi)和最大航飛時間內(nèi)飛行，且應(yīng)針對可能出現(xiàn)的緊急情況制定應(yīng)急預(yù)案。（3）在起飛前檢查飛機的各項性能指標(biāo)，保證各項檢查合格后方能起飛。（4）超輕型飛行器航攝系統(tǒng)實施航攝時，風(fēng)力應(yīng)不大于5級；無人飛行器航攝系統(tǒng)實施航攝時，固定翼飛機，直升機要求風(fēng)力應(yīng)不大于4級；飛艇應(yīng)不大于3級。（5）需要進(jìn)行差分GPS測量計算實際曝光點坐標(biāo)的情況下，可就近布設(shè)GPS地面基站點。（6）作業(yè)過程中，施測人員須通過地面站軟件和圖傳實時監(jiān)控?zé)o人機的各項飛行參數(shù)，包括姿態(tài)、高度、電量、空速、風(fēng)速、衛(wèi)星數(shù)、信號強度等。當(dāng)現(xiàn)場環(huán)境或者無人機狀態(tài)發(fā)生突變時，應(yīng)盡快控制飛機返航，確保人員和儀器的安全。（7）在飛機安全落下后及時進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸與匹配處理。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程2飛行參數(shù)設(shè)置根據(jù)飛行計劃控制飛行高度、航向重疊及旁向重疊。航攝時間盡量控制在早上9:00至下午16:00之間。3飛行質(zhì)量要求

除像片重疊度、像片傾角、像片旋角和航高保持部分的質(zhì)量要求外，其他方面的要求如下：（1）攝區(qū)覆蓋保證航向覆蓋超出攝區(qū)邊界線應(yīng)不少于兩條基線。旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線一般不少于像幅50%；在便于施測像片控制點及不影響內(nèi)業(yè)正常加密時，旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線應(yīng)不小于像幅的30%。（2）漏洞補攝航攝中出現(xiàn)的相對漏洞和絕對漏洞均應(yīng)及時補攝，應(yīng)采用前一次航攝飛行的數(shù)碼相機補攝，補攝航線的兩端應(yīng)超出漏洞之外兩條基線。（3）飛行記錄資料的填寫每次飛行結(jié)束，應(yīng)填寫航攝飛行記錄表，表格填寫應(yīng)準(zhǔn)確、清晰、齊全。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程4影像質(zhì)量要求（1）影像應(yīng)清晰，層次豐富，反差適中，色調(diào)柔和；應(yīng)能辨認(rèn)出與地面分辨率相適應(yīng)的細(xì)小地物影像，能建立清晰的立體模型。（2）影像上不應(yīng)有云影、煙、大面積反光、污點等缺陷。（3）確保因飛行器速度的影響，在曝光瞬間造成的像點位移一般不應(yīng)大于一個像素，最大不應(yīng)大于1.5個像素。（4）拼接影像應(yīng)無明顯模糊、重影和錯位。5航攝成果質(zhì)量檢查空中攝影的成果—航空像片是攝影測量的基本原始資料，其質(zhì)量的優(yōu)劣直接影響攝影測量過程的繁簡，成圖的工效和精度。因此，對攝影的外業(yè)成果應(yīng)進(jìn)行詳細(xì)的質(zhì)量檢查。檢查內(nèi)容包括飛行質(zhì)量檢查和影像質(zhì)量檢查，根據(jù)前面的飛行質(zhì)量要求和影像質(zhì)量要求進(jìn)行檢查即可。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.5內(nèi)業(yè)處理將獲取的影像數(shù)據(jù)利用相應(yīng)軟件首先進(jìn)行空三處理，然后在此基礎(chǔ)上進(jìn)行DSM生成、DEM生成、DOM生成以及DLG制作，根據(jù)需要，生成4D產(chǎn)品1空三加密注意事項在平差過程中像控點分布要符合規(guī)范要求，不準(zhǔn)輕易剔除像控點，特別是位于區(qū)域網(wǎng)邊角處的像控點，如發(fā)現(xiàn)像控點成果有問題，要及時報告負(fù)責(zé)人，以便外業(yè)進(jìn)行檢測。加密過程中，應(yīng)按照規(guī)范的要求記錄像點量測誤差、相對定向誤差、模型連接誤差、定向后的定向點殘差、多余控制點不符值、區(qū)域網(wǎng)內(nèi)部公共點較差、區(qū)域網(wǎng)間公共點較差等，估算內(nèi)業(yè)加密點中誤差。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.5內(nèi)業(yè)處理2外業(yè)調(diào)繪基本要求調(diào)繪應(yīng)判讀準(zhǔn)確、描繪清楚、圖式運用恰當(dāng)、注記準(zhǔn)確；調(diào)繪人員應(yīng)堅持“走到、看到和問到”的原則；應(yīng)在野外對航測內(nèi)業(yè)成圖進(jìn)行全面實地檢查、修測、補測、地理名稱調(diào)查注記、房檐改正等工作。實地調(diào)繪前應(yīng)對內(nèi)業(yè)判繪的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，做好內(nèi)外業(yè)技術(shù)上的溝通，以保證地形圖要素(包括圖形要素和屬性信息)表達(dá)的完整性和正確性。對內(nèi)業(yè)預(yù)判的地形圖要素進(jìn)行核查、糾錯、定性，對內(nèi)業(yè)漏測和難以準(zhǔn)確判繪的圖形信息(如遮蓋區(qū)域)和無法獲取的屬性信息(如地理名稱等)進(jìn)行調(diào)繪。對于地物性質(zhì)可采用符號化表示或者注記表示，如對于內(nèi)業(yè)量測的不明的線或符號，外業(yè)確定后，可標(biāo)注文字注記，不必再繪制符號表示，但文字注記應(yīng)標(biāo)注清楚，做到與地物一一對應(yīng)。調(diào)繪時間、作業(yè)員姓名、檢查員姓名應(yīng)記錄清晰。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.2.5內(nèi)業(yè)處理3外業(yè)補測具體要求外業(yè)補測內(nèi)容主要為遮擋地物，立體測圖階段內(nèi)業(yè)作業(yè)人員應(yīng)按照要求，對于遮擋等辨別不清的地物著重標(biāo)注，以便外業(yè)人員調(diào)繪補測。利用RTK或基于CORS的網(wǎng)絡(luò)RTK進(jìn)行補測。對于零星新增地物或單個建(構(gòu))筑物可根據(jù)相關(guān)地物丈量定位，對于大面積新增地物采用全野外數(shù)字測圖方法進(jìn)行補測。6.2、無人機航測數(shù)據(jù)獲取及內(nèi)業(yè)處理流程6.3.1數(shù)據(jù)準(zhǔn)備需要提前準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)包括相機文件、控制點文件、pos文件、影像文件。1相機文件一般情況下，客戶會提供相機檢校文件。從相機檢校文件中，可獲取的像素大小以及像主點偏心、焦距和畸變參數(shù)等信息，然后編輯成所需的相機文件。HAT軟件要求像元大小以及像主點偏心和焦距是mm為單位的，畸變參數(shù)可以是毫米為單位，也可以是像素為單位。相機報告中k1對應(yīng)輸入到相機文件k3中，k2對應(yīng)輸入k5,k3對應(yīng)輸入k7中。2控制點文件在控制點文件中，第一行為控制點點數(shù)，接下來各行分別為各控制點坐標(biāo)，控制點坐標(biāo)行數(shù)據(jù)順序分別為點號、X、Y、Z。其中控制點的點數(shù)可以等于或者大于控制點的總個數(shù)；點號必須是純數(shù)字，4—9位數(shù)字，首字母不能夠是0；X指的是向東，Y指的是向北；點號、X、Y、Z之間為空格。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例3pos文件pos文件可以是低精度的pos數(shù)據(jù)，也可以是采用雙屏GPS接收機數(shù)據(jù)解算得到的高精度僅有GPS信息的pos數(shù)據(jù)。并且要求將pos的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到與控制點坐標(biāo)系一致，主要是為了轉(zhuǎn)點的過程中能夠正確讀取pos數(shù)據(jù)，否則后期轉(zhuǎn)點的工程中會讀取不到pos數(shù)據(jù)。在pos文件中，各行分別是不同影像的POS數(shù)據(jù)，每一行的數(shù)據(jù)順序依次為影像號、E、N、Z、Omega、Phi、Kappa，且以空格隔開，文本中的空格必須使用的是空格鍵，不能是tab鍵。ID號必須與影像的ID的名字完全一致，包括后綴名。全自動建工程轉(zhuǎn)點，POS中的影像ID需要帶后綴，后面如果要讓GPS輔助平差，則在后面參數(shù)引入POS時影像ID的后綴需要去掉，是在轉(zhuǎn)完點后在HAT主界面引入時去掉，而不是一開始轉(zhuǎn)點時就去掉。4影像文件影像文件命名為images名稱，軟件支持影像格式為JPG或者標(biāo)準(zhǔn)tif格式，不能是壓縮格式的tif。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算1新建工程通過單獨轉(zhuǎn)點自動創(chuàng)建工程，需要有影像、pos（不是必須的），如果有pos文件可以提高轉(zhuǎn)點精度和速度，啟動HAT安裝目錄下的pmo轉(zhuǎn)點程序，彈出如右界面。根據(jù)彈出對話框中的提示，影像路徑中指定影像文件夾，GPS路徑指定pos文本，模式有兩種，普通和自檢校，如果已有相機文件的話，可以選擇普通模式，如果沒有相機文件的話，可以選擇自檢校模式。但是根據(jù)作業(yè)經(jīng)驗，建議無論是否有相機文件都選擇自檢校模式，轉(zhuǎn)點精度會更高。參數(shù)設(shè)置完成以后，選擇開始處理，進(jìn)入PMO轉(zhuǎn)點處理界面。在轉(zhuǎn)點處理快要完成時，系統(tǒng)會自動進(jìn)入PATB界面處理數(shù)據(jù)，反復(fù)處理后，進(jìn)度條完成100%的時候，自動跳轉(zhuǎn)到HAT主界面。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算2設(shè)置掃描分辨率執(zhí)行內(nèi)定向操作前，需要為工程的所有影像指定正確的掃描分辨率。在工程窗口中左鍵單擊工程名節(jié)點，然后在屬性窗口里設(shè)置整體掃描分辨率參數(shù)。程序執(zhí)行完整體掃描分辨率設(shè)置后，會在輸出窗口中提示設(shè)置整體掃描分辨率成功。也可以左鍵單擊strip-*航節(jié)點或者左鍵單擊某影像ID節(jié)點，設(shè)置航帶掃描分辨率參數(shù)或者單張影像的掃描分辨率參數(shù)。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算3參數(shù)編輯（1）相機文件編輯在前面PMO轉(zhuǎn)點處理中如果選擇了自檢校，軟件會自動生成相機文件并且填寫在相機文件編輯中，此時自動生成的相機文件未必正確，所以可以手動填寫相機參數(shù)，如果有自檢校相機文件，選擇參數(shù)菜單下的相機文件菜單，在彈出的對話框中，選擇導(dǎo)入已經(jīng)編輯好的相機文件，另外還有相機文件畸變差參數(shù)設(shè)置界面如圖。在后期的平差中，建議先使用自檢校的相機文件查看patb的收斂情況，如果效果不佳的話，再使用已有的檢校的相機文件，如果還是效果不佳的話，需要配合photoscan重新檢校一個相機文件。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算3參數(shù)編輯（2）控制點文件編輯選擇參數(shù)->控制點文件菜單，在彈出的控制點文件編輯界面，選擇導(dǎo)入已經(jīng)編輯好的控制點文件，也可以手動輸入編輯控制點文件。平面與高程中的數(shù)字下拉有0-9個選擇，0代表不參與平差，1-9代表參與平差，其中1-9又代表分組，可以將控制點分一組或者多組進(jìn)行平差。（3）pos文件編輯選擇參數(shù)->pos文件菜單，在彈出的pos參數(shù)設(shè)置界面，選擇導(dǎo)入已經(jīng)編輯好的pos文件。如果pos文件是精度不高的pos數(shù)據(jù)的話，這一步不需要指定，因為后期pos不參與平差；如果是帶差分GPS的話，這里需要再次指定pos文件，并且影像ID中的后綴要去掉，高精度GPS參與平差，可以提供測區(qū)的高程精度，并有效減少像外業(yè)控點數(shù)量。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算3參數(shù)編輯（4）影像管理工程窗口中右鍵單擊某個航帶節(jié)點，選擇“影像管理”菜單，彈出航帶設(shè)置對話框，點擊“刷新ID”按鈕，即可按影像名規(guī)則命名，如右圖如果影像文件夾的ID與hat中影像命名出現(xiàn)相同的ID的話，軟件會彈出對話框提示影像ID重復(fù)，此時可以先不刷新這條航帶，而是從影像ID號最大的開始刷新。

由于后期導(dǎo)出MapMatrix工程的時候，如果拷貝數(shù)據(jù)到另外一臺電腦的時候，影像路徑發(fā)生變化需要關(guān)聯(lián)影像時候，會出現(xiàn)影像ID號不一致關(guān)聯(lián)不上的問題，所以必須刷新影像ID號。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算4內(nèi)定向操作->內(nèi)定向編輯功能針對的膠片影像，如果是數(shù)碼相機不需要此步驟。膠片影像內(nèi)定向步驟：確認(rèn)相機文件以及掃描分辨率已經(jīng)正確填寫，選擇操作->全自動內(nèi)定向輸出窗口中提示內(nèi)定向成功。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算5交互編輯轉(zhuǎn)點完成后，可以查看連接點分布以及精度如何。此時，可在全局視圖窗口的“平鋪”模式下查看連接點的分布情況。并且可以根據(jù)需要在交互編輯前對影像旋轉(zhuǎn)設(shè)置顯示（不會改變原始影像文件），還可以調(diào)整航帶順序，航帶內(nèi)影像的順序，使整個工程的影像按上到下，左到右重疊順序排列顯示，便于查看、添加、編輯點。（1）添加編輯點自動轉(zhuǎn)點后，可先在工程區(qū)域內(nèi)刺入幾個控制點（沒有POS信息時至少三個ID控制點）。刺入控制點前需要先指定控制點文件。下面是兩種控制點添加的方法，第一種是完全手動的加入控制點，第二種方法可以借助之前匹配的連接點加入控制點。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算1）手動的加入控制點（a）在全局視圖窗口工具條上左鍵單擊按下“加點”按鈕，進(jìn)入加點狀態(tài)，接著按下“補齊”按鈕?！把a齊”按鈕被按下時，在某影像上添加某點，其它相關(guān)影像上的同名點位處會自動添加點位，否則，在某影像上添加某點，其它相關(guān)影像上的同名點位處只會顯示綠色方框標(biāo)記同名點位，需要在同名點位處左鍵單擊，一個個點位添加。（b）在影像信息界面找到要刺入控制點的影像：若影像ID是按影像文件名規(guī)則命名，可以在工程窗口里展開“Strip-*”節(jié)點，查看需要的影像ID名，然后鼠標(biāo)左鍵單擊，此時全局視圖窗口里被選擇影像的縮略圖有紅色邊框顯示，在全局視圖里按住鼠標(biāo)中鍵拖動可移動視圖找到這張影像，必要時可向下滾動鼠標(biāo)的中鍵縮小視圖查找。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算全局視圖里找到要刺入控制點的影像后，在控制點點位處左鍵單擊，鼠標(biāo)單擊處的影像上添加一個點，相關(guān)影像的同名點位處也自動添加了點，此時全局視圖工具條上的“補充點鎖”按鈕被按下（進(jìn)入補充點狀態(tài)）。在屬性窗口中可查看新增加ID點的重疊度數(shù)。

6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算

有時程序自動關(guān)聯(lián)的同名點不完全，此時在全局視圖中按住鼠標(biāo)中鍵拖動視圖，若看到其它影像上有漏掉的同名點位，可在其它一張影像上左鍵單擊，為當(dāng)前ID點補充同名點位，可看到屬性窗口中該ID點的重疊度數(shù)增加了?！把a齊”按鈕被按下時，在其它一張影像上補充添加一個點時，程序會自動計算其它相關(guān)影像上是否有單擊處的同名點位，可能會添加多個補充點。如果沒有POS數(shù)據(jù)，程序不會自動關(guān)聯(lián)同名點，控制點所有的同名點位都要手動刺入。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算1）手動的加入控制點（c）畫布視圖里若想取消剛增加的點，可使用程序的主工具條上的“撤消”按鈕，刪除剛增加的點：不是補充狀態(tài)下增加的點，會撤消鼠標(biāo)左鍵點擊1次自動添加的點（在“補齊”按鈕被按下時，可能多個點位）；是補充狀態(tài)下增加的點，只能一個一個的點撤消。點擊“撤消”按鈕后面的下拉箭頭，會顯示之前的加點，刪除點等操作，選擇某操作項，會將該操作項及之前的操作項都撤消操作。點擊“重做”按鈕可取消剛才撤消的操作。全局視圖里右鍵單擊某點，會彈出快捷菜單，使用“刪除該連接點”命令可刪除鼠標(biāo)單擊處影像上的點，使用“刪除該ID點所有連接點”命令會刪除鼠標(biāo)點擊的該點ID的所有點位6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算1）手動的加入控制點d）全局視圖窗口添加點位后，必須在畫布視圖窗口精細(xì)調(diào)整點位。左鍵單擊“畫布視圖”標(biāo)題進(jìn)入畫布視圖界面。在畫布視圖里每個影像精細(xì)窗口上鼠標(biāo)左鍵單擊，確定控制點的精確位置，可直接在“縮放比例”列表選擇1：3縮放比例或其他縮放比例，然后使用精細(xì)窗口下的上下左右按鈕微調(diào)整點位。如果某精細(xì)窗口上的點位距離影像邊沿太近或者不是同名點位，可鼠標(biāo)左鍵點擊該精細(xì)窗口下的刪除按鈕，刪除當(dāng)前窗口中的點，畫布視圖中該精細(xì)窗口消失，刪除了該影像上的點位。若想取消刪除該影像上的點位，可使用程序窗口上的“撤消”按鈕。點擊畫布視圖工具條上的按鈕，會刪除該ID點。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算1）手動的加入控制點（e）在畫布視圖中精確調(diào)整ID點位后，可在立體視圖下觀看點位是否準(zhǔn)確?？梢赃x擇立體觀測左影像或立體觀測右影像。（f）ID點點位編輯準(zhǔn)確后，若是控制點，需要指定控制點點號。畫布視圖中使用工具條上的“修改ID和類型”按鈕，在彈出的對話框中“點類型”列表中選擇“控制點”參數(shù)項，“點ID”列表中列出控制點點號，在“點ID”下拉列表選擇控制點點號，然后點擊“確定”按鈕，連接點被修改為指定點號的控制點。

控制點點號只能選擇指定，連接點點號可以輸入編輯6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算2）借助匹配的連接點加入控制點如果所選的控制點為地面上的明顯點位，在自動轉(zhuǎn)點時會自動匹配出同名點位。（a）在全局視圖里找到控制點點位，該點位處此時一般會有連接點；（b）右鍵單擊，彈出快捷菜單，使用“編輯該ID點連接點”；（c）然后在畫布視圖中精細(xì)調(diào)整點位；（d）然后修改點類型并指定控制點點號。對添加的控制點有疑問時，在工程窗口選擇該控制點，右鍵選擇“非參與平差控制點”，將控制點作為連接點參與平差，工程窗口該控制點前有“問號”標(biāo)記。若想還原為控制點參與平差，可再使用該右鍵菜單命令，取消該命令。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算刺入了控制點后（沒有POS信息需要在工作區(qū)四周邊至少添加三個ID控制點，最好是四個----分別為最大范圍四個點），可以先平差解算，了解連接點的精度情況。如果平差收斂，便于添加其它的控制點，編輯刪除粗差點。程序主界面選擇菜單命令操作->PATB平差6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算首先會彈出一個“使用時標(biāo)文件提高平差精度”和“GPS輔助自由網(wǎng)平差”的平差輔助窗口，根據(jù)情況選擇后，點擊“繼續(xù)”按鈕，彈出PATB程序界面。若指定了GPS信息，patb可以利用GPS參與平差，平差前需要設(shè)置參數(shù)，其中GPS項中，需要勾選GPS改正模式和GPS權(quán)重。如果不需要GPS參與，則不需要勾選帶動態(tài)GPS觀測，后面GPS項默認(rèn)則是灰色，不可設(shè)置。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算開啟GPS輔助平差，需要以下四個條件，如下：1）GPS數(shù)據(jù)精度較高。2）GPS數(shù)據(jù)跟平差解算時所用的控制點在同一橢球投影坐標(biāo)系。3）像控點和連接點的粗差已基本處理完了，基本沒有粗差點。4）有構(gòu)架航線或者最少測區(qū)每條航帶兩頭都有正確并可用的像控點。如果不滿足上述的四個條件的話，不要采用GPS輔助平差解算。在滿足以上四個條件情況下，HAT可以很好的利用GPS進(jìn)行稀少控制點的高精度空三加密。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算點擊PATB-NTMENU對話框界面上的“ExecutePATB”按鈕，執(zhí)行平差解算，解算完成后會彈出對話框。點擊“確定”按鈕，回到PATB-NTMENU對話框界面，然后點擊Exit按鈕，退出PATB平差解算。爭議點窗口顯示爭議點信息，全局視圖窗口顯示預(yù)測的控制點點位(紅色旗標(biāo)記)，6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算PATB平差解算一次后，回到PATB-NTMENU對話框界面，點擊“Accuracy”選項卡，如下圖紅色框處輸入之前解算的sigma值，然后再點擊“ExecutePATB”按鈕執(zhí)行解算，直到解算的sigma值與下圖紅色框輸入的值相同，單位默認(rèn)為微米，再退出PATB程序界面。藍(lán)色框是控制點的權(quán)值（給的數(shù)值越小，代表的權(quán)值就越大，反之就越?。谶B接點爭議點都編輯完畢，像點網(wǎng)穩(wěn)固時再修改該參數(shù)值解算（該參數(shù)值根據(jù)定向精度值設(shè)置，單位：米）。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算在全局視圖點擊平鋪按鈕，變成拼接狀態(tài)，可拼接顯示全局圖；可點擊“查看”菜單，取消文字選項。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算若平差解算不收斂，沒有爭議點信息，需要查看是否有的影像上沒有連接點，或者航帶間沒連接等情況。需要查看連接點分布，添加補充或調(diào)整連接點，然后再平差解算。平差解算后編輯爭議點，再平差解算，通常直到?jīng)]有明顯爭議點信息為止（或者是patb提示是爭議點，但目視判斷為非爭議點，所有爭議點的最終判斷原則是：目視判斷為同名點才是真的同名點，不能以平差軟件的提示而作為調(diào)點的準(zhǔn)則），檢查pri，最后一次平差解算需要設(shè)置如圖（勾選“輸出驗后方差”，在連接點沒有明顯大錯點并且能肯定控制點沒有問題的情況下可以取消勾選“自動探測粗差”----Withautomaticerrordetection）再解算。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算

選擇程序主界面菜單命令工具->Patb輸出目錄，會彈出該工程的patb文件夾資源對話框，可查看生成的文件。Patb文件夾下的文件介紹：*.pro，patb工程文件（可以不查看）；*.cor經(jīng)過改正的像點坐標(biāo)的文件（可以不查看）；*.res像點與控制點的殘差文件（可以不查看）；*.im測區(qū)所有影像上的像點文件；*.con控制點文件；*.adj加密點文件；*.ori外定向參數(shù)文件；*.pri文件，patb解算報告，空三解算后，打開該文件查看解算精度情況，以及是否有警告或者錯誤信息（在查看平差精度時，pri文件必須查看），SIGMANAUGHT0.98=0.016記錄像點精度，0.98單位為微米（μm），0.016單位為米（m）。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算控制點平面，高程超限時（該控制點像方?jīng)]超限），該控制點會在爭議點窗口列表里顯示，但可能顯示在最后面幾行，從爭議點窗口無法看出控制點超限多少，此時，必須打開pri文件，查看上圖顯示區(qū)域帶*號的控制點，查看平面，高程超限情況，然后根據(jù)rx,、ry值在畫布視圖，立體視圖里編輯超限控制點點位。TP代表像點，HV代表平高點，HO代表平面控制點，VE代表高程控制點。如果某一點出現(xiàn)HV4->HO3代表4度平高點降為3度平面點，即該控制點的高程超限，高程為粗差，從誤差探測到高程為粗差開始，高程不參與后面的平差迭代解算，其四個像方的量測值有一個有錯誤。rx或者ry或者rz的值大于3倍中誤差時，會*號標(biāo)識，當(dāng)成粗差點處理,組號設(shè)置成21。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（2）平差解算平差解算結(jié)果是否符合要求，判斷依據(jù)有以下四條：定向點參數(shù)符合規(guī)定要求；檢查點殘差符合規(guī)定要求；公共點殘差符合規(guī)定要求；驗后方差符合規(guī)定要求?，F(xiàn)階段可以參考GB/T23236-2009《數(shù)字航空攝影測量空中三角測量規(guī)范》和GB/T7930-2008《1:500、1:1000、1:2000地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范》等規(guī)范查看相應(yīng)規(guī)定要求。以上四項都符合要求，實際生產(chǎn)中也不能認(rèn)定空三加密成果精度100%符合要求。空三加密精度檢測最理想的方法：將所有像控點和檢查點套合立體模型進(jìn)行檢測，并進(jìn)行模型接邊檢查，檢查結(jié)果符合規(guī)范要求，才是真的符合要求。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（3）添加預(yù)測的控制點平差解算收斂后，會有控制點點位預(yù)測顯示（重新打開解算后的工程，預(yù)測點位不會自動顯示。點擊主菜單命令編輯->刷新預(yù)測控制點，會刷新顯示預(yù)測點位）?？筛鶕?jù)預(yù)測的點位添加控制點，首先全局視圖的工具條上“切換顯示點類型”下拉列表里選擇“控制點+預(yù)測控制點”，全局視圖里只顯示控制點標(biāo)記（黃色旗子標(biāo)記）和預(yù)測控制點標(biāo)記（紅色旗子標(biāo)記），在某紅色旗子標(biāo)記處右鍵單擊，在彈出菜單下選擇“添加該ID所有預(yù)測控制點”命令時，將會添加該ID控制點的所有預(yù)測的同名點位（先確認(rèn)該ID控制點是否已添加，否則添加的預(yù)測控制點會覆蓋已添加的控制點）。然后左鍵單擊“畫布視圖”標(biāo)題。在畫布視圖，立體視圖里精細(xì)編輯點位，不需要再設(shè)置ID號。若發(fā)現(xiàn)之前手工添加的某ID控制點有漏掉的同名點位，可在漏掉的影像上該ID預(yù)測點位處右鍵單擊，選擇“添加該預(yù)測控制點”命令，補充添加該影像上的控制點點位，然后編輯該影像上的點位。全局視圖的拼接模式下也可使用“添加該ID所有預(yù)測控制點”命令。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算（4）編輯爭議點平差解算后，爭議點列表里有爭議點信息，按粗差值大到小的順序排列。根據(jù)每個爭議點的綜合max值，了解點位偏差情況。有時顯示值很大時，該點不一定是大錯點，需要查看下該爭議點，一般從爭議點列表的上到下順序查看。左鍵雙擊“爭議點窗口”里的某點，畫布視圖窗口置前，顯示被選擇點的精細(xì)窗口，查看爭議點的點位情況。若只是個別影像上點位錯的離譜，可按住Shift鍵多選爭議點，然后右鍵點擊使用“刪除爭議點（僅爭議點）”命令。若爭議點列表里顯示的粗差點，在畫圖視圖里面查看是同名點位，可以查看精細(xì)窗口下的殘差信息，看哪張影像上殘差值很大；然后在全局視圖查看綠色方框高亮顯示的點時，查看問題影像上是否缺點或者有大錯點。平差解算后，畫布視圖的精細(xì)窗口下會顯示點位的殘差信息，在調(diào)整點位時，可以參考該值進(jìn)行點位調(diào)整。一般dx\dy負(fù)值表示要向左\下方向調(diào)整，否則是右\上方向調(diào)整。編輯完爭議點后，需要再次平差解算，直到爭議點列表里沒有爭議點信息，平差精度滿足定向精度要求。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.2空三解算5導(dǎo)出為mapmatrix工程文件平差完成，滿足定向精度后，需要輸出空三成果，直接生成Mapmatrix工程文件，工程文件里記錄了影像的定向信息，每張影像的像點信息等?？芍苯釉贛apmatrix程序里打開工程，制作DEM，DOM。創(chuàng)建立體像對后，可打開FeatureOne在立體像對上采集地物地貌信息，。程序主界面選擇菜單命令導(dǎo)入\導(dǎo)出下導(dǎo)出為Mapmatrix工程。彈出“另存為”對話框，設(shè)置路徑后，點擊“保存”按鈕，輸出XML成果文件，輸出窗口里會提示“導(dǎo)出*.xml文件成功”。加密點坐標(biāo)在解算后的文件夾PATB下的adj文件里記錄。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.3正射影像生成利用HAT軟件處理完數(shù)據(jù)后，可以利用MapMatrixGrid1.0打開剛才導(dǎo)出的MapMatrix工程，通過接下來的操作生成正射影像。1啟動軟件MapMatrixGrid1.0；2選擇文件、加載工程，打開導(dǎo)出的mapmatrix工程文件3創(chuàng)建立體像對。在MapMatrixGrid1.0主界面的工程瀏覽窗口選擇工程節(jié)點，點擊右鍵選擇“創(chuàng)建立體像對”，一次性創(chuàng)建所有像對，在工程節(jié)點下會顯示所創(chuàng)建的立體像對。也可以在工程瀏覽窗口中找到影像節(jié)點，然后將需要用來創(chuàng)建立體像對的影像選中，選中后單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“創(chuàng)建立體像對”選項。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.3正射影像生成4數(shù)字高程模型DEM生成與瀏覽。（1）DEM屬性設(shè)置。在工程瀏覽窗口左鍵點擊DEM，在對象屬性窗口設(shè)置DEM的X方向間距、Y方向間距和等高線間距。（2）全區(qū)匹配生成DEM。在工程瀏覽窗口選擇工程節(jié)點，點擊右鍵選擇“全區(qū)匹配”，依次對區(qū)域內(nèi)的立體像對進(jìn)行匹配。全區(qū)匹配時間較長，如果匹配成功，最后在輸出窗口會出現(xiàn)相應(yīng)提示。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.3正射影像生成4數(shù)字高程模型DEM生成與瀏覽。（3）DEM加入、瀏覽與輸出。在工程瀏覽窗口選擇DEM，點擊右鍵選擇“加入DEM”。接下來左鍵選擇DEM，會出現(xiàn)剛才生成的DEM名，點擊右鍵選擇“三維瀏覽”，可以瀏覽剛生成的DEM，并對其進(jìn)行編輯；另外由于剛才生成的DEM表面具有房屋樹林等信息，所以實際上應(yīng)該稱之為數(shù)字表面模型DSM，所以還可以根據(jù)需要選擇房屋自動過濾，過濾掉地面上的房屋，然后可以在DEM三維瀏覽界面進(jìn)行編輯，將不合理的地面起伏消除，然后輸出DEM。此時需要注意，應(yīng)在過濾后，三維瀏覽前在工程路徑下刪掉DEM文件所對應(yīng)的文件夾，才能正常瀏覽生成的過濾房屋等數(shù)據(jù)后的DEM。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.3正射影像生成5正射影像DOM生成（1）新建DOM。在MapmatrixGrid1.0主界面的工程瀏覽窗口選擇剛才生成的DEM的節(jié)點，點擊右鍵選擇“加入立體像對”，然后選擇“新建正射影像”。（2）DOM屬性設(shè)置。在工程瀏覽窗口的DOM下左鍵選擇新建的DOM，然后在對象屬性窗口設(shè)置DOM相應(yīng)的屬性。（3）DOM生成。在工程瀏覽窗口下選擇新建的DOM，單擊右鍵選擇“生成”菜單，自動生成正射影像。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.3正射影像生成5正射影像DOM生成在對象屬性窗口設(shè)置DOM相應(yīng)的屬性，比如DOM的X方向間距、Y方向間距；以及是否沿影像邊緣生成，是否原始影像單獨生成DOM，框標(biāo)縮進(jìn)。沿影像邊緣生成欄選是，沿著影像范圍生成正射影像；沿影像邊緣生成欄選否，表示以DEM范圍為準(zhǔn)；原始影像單獨生成DOM欄選擇是，根據(jù)單獨的原始像片生成正射影像，存放在正射影像目錄下，和原始影像同名；原始影像單獨生成DOM欄選否，表示生成一張DOM；框標(biāo)縮進(jìn)欄給出框標(biāo)在影像上所占的寬度，使正射影像生成時自動避開框標(biāo)的位置。選擇每張影像生成單獨的正射影像，這樣可避免由于自動拼接帶來的重影或局部模糊，可以隨后可以利用EPT進(jìn)行DOM拼接。當(dāng)DEM不是由模型直接生成的時候，需要手動指定參與拼接的原始影像，參與生成正射影像的原始影像須帶有定向信息，否則不能進(jìn)行生成正射影像的操作。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成為了生成數(shù)字線劃圖DLG，需要在立體模型上進(jìn)行特征采集，其主要操作包括：各種地物（點狀地物、線狀地物及面狀地物）的采集、修改、檢查、入庫及圖廓整飾部分，以及為了方便地物采集而提供的輔助操作（捕捉、鎖定等）。其主要流程如下：1進(jìn)入測圖模塊在MapMatrix主界面中新建DLG，數(shù)字化進(jìn)入FeatureOne模塊，或者直接裝載已有DLG的工程文件。（1）在MapMatrix中創(chuàng)建DLG文件在MapMatrix的工程瀏覽窗口的產(chǎn)品節(jié)點下的DLG節(jié)點處，點擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“新建DLG”命令，系統(tǒng)彈出“選擇一個FeatureOne文件”對話框，在該對話框的文件名文本框處輸入DLG文件名，例如yb1。點擊“打開”按鈕，此時在DLG節(jié)點下會自動添加一個數(shù)據(jù)庫節(jié)點。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成在f:\htygsy1\DLG\yb1.fdbDLG文件節(jié)點處單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“加入立體像對”命令，系統(tǒng)彈出“選擇項目”對話框（圖6-43），在該對話框左邊的立體像對列表中，單擊需要添加到模型中的立體像對，點擊“確定”按鈕。此時，工程瀏覽窗口的DLG節(jié)點所下圖示，在該節(jié)點下列出了DLG數(shù)據(jù)庫（*.fdb）文件目錄，以及該模型下所有的立體像對。選中DLG節(jié)點下的DLG數(shù)據(jù)庫（*.fdb）文件目錄節(jié)點，點擊工程瀏覽窗口的“加載到特征采集點”按鈕，或在該節(jié)點處點擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“數(shù)字化”命令，系統(tǒng)調(diào)出特征采集界面。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成（2）在FeatureOne中打開或新建DLG文件打開已有的DLG文件：選擇文件->開特征文件菜單，可以選擇打開過的文件；選擇“文件”菜單下最近打開過的文件；點擊工具欄的“打開”按鈕，打開一個*.fdb文件。以上三種方式均可以打開一個已有的DLG文件。新建DLG文件：選擇文件->新建特征文件菜單，在彈出對話框的“文件名”文本框中輸入文件名，點擊“保存”按鈕便可創(chuàng)建一個新的fdb文件。2設(shè)置工作區(qū)屬性在MapMatrix中創(chuàng)建DLG文件，并調(diào)出特征采集界面，在特征采集界面會首先出現(xiàn)“設(shè)置工作區(qū)屬性”對話框；在FeatureOne中新建DLG文件時也會首先彈出“設(shè)置工作區(qū)屬性”對話框。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成設(shè)置工作區(qū)屬性對話框中默認(rèn)工作區(qū)起始坐標(biāo)為（0，0），大小為1000*1000，需要對其屬性進(jìn)行設(shè)置，或者也可以通過選擇工作區(qū)->設(shè)置矢量文件參數(shù)命令，選擇子菜單中的“手工設(shè)置邊界”命令，彈出設(shè)置工作區(qū)屬性對話框重新進(jìn)行設(shè)置，圖中各命令如下。比例尺：在該文本框中輸入新建工作區(qū)的比例尺分母；由圖幅名計算：根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)圖幅自動計算出圖幅的范圍坐標(biāo)，點擊該按鈕，出現(xiàn)如圖所示的對話框。范圍坐標(biāo)：在范圍坐標(biāo)的四個文本框中分別輸入工作區(qū)四個角點的坐標(biāo)，此處的范圍坐標(biāo)為大地坐標(biāo)；自動對齊：四個角點可以構(gòu)成一個任意四邊形，點擊自動對齊按鈕將第二、第三個點，自動對齊第一個和第四個點，從而構(gòu)成一個矩形區(qū)域；導(dǎo)入范圍：點擊導(dǎo)入范圍按鈕，在彈出的資源瀏覽對話框中選擇一個已經(jīng)存在的工作區(qū)，系統(tǒng)會將該工作區(qū)參數(shù)設(shè)置為新建工作區(qū)的參數(shù)。完成以上操作，便可打開或新建一個工作區(qū)開始具體的測圖工作。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成根據(jù)項目要求，除了設(shè)置比例尺外，還需要設(shè)置正確的符號庫。程序默認(rèn)使用的是“不動產(chǎn)符號庫”，若需要使用其他符號庫，就需要重新配置：在FeatureOne主界面的工具->選項子菜單，彈出“選項”對話框。在“選項”對話框右側(cè)點擊“符號化配置”，選擇配置路徑后的“...”按鈕，在彈出的瀏覽窗口中選擇“國標(biāo)新版_有屬性”符號庫，然后點擊“確定”按鈕，返回到“選項”對話框界面，點擊其左下角的“確定”按鈕完成符號庫的選擇。此時，采集窗口如上圖6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成如果是第一次選擇該符號庫，此時尚不能利用采集窗口進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。選擇工具->用方案更新當(dāng)前矢量文件菜單，系統(tǒng)更新后方可進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成3打開立體像對新建或打開了一個矢量窗口后，可裝載相應(yīng)的立體模型。可采用以下兩種方式打開像對：（1）選擇工程區(qū)域的某個立體像對，右鍵菜單選擇“打開原始像對”，即可載入當(dāng)前的立體像對。（2）右鍵單擊“模型范圍預(yù)覽窗口”中的像對，再選擇“打開原始像對”，即可載入當(dāng)前的立體像對。6.3、無人機航測數(shù)據(jù)處理案例6.3.4數(shù)字線劃圖生成3打開立體像對FeatureOne提供了打開三種立體像對的模式：核線像對、原始像對和實時核線像對。核線像對：采集核線的立體像對；原始像對：對于ADS數(shù)據(jù)和衛(wèi)星影像測圖，可以直接在原始像對上進(jìn)行，不需要采集核線，但普通航片影像不適合用該立體測圖。為了加快原始像對的漫游速度，可以對原始影像進(jìn)行分塊處理。Lensoft工程的影像就只適用原始影像立體測圖；實時核線像對：實時核線不但能自動根據(jù)立體構(gòu)成方向?qū)⒘Ⅲw像對構(gòu)建好，無需事先旋轉(zhuǎn)影像，而且每個像對都是構(gòu)建出最大立體