機(jī)械加工線性機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

1機(jī)械加工線性機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了機(jī)械加工線性機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品分類、性能指標(biāo)、技術(shù)要求、檢驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本文件適用于機(jī)械加工用線性機(jī)器人及其變型品種。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T4768-2008防霉包裝GB/T4879-2016防銹包裝GB/T5048-2017防潮包裝GB/T5080.1-2012可靠性試驗(yàn)第1部分：試驗(yàn)條件和統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)原理GB5226.1-2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分:機(jī)器人GB11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)用機(jī)器人安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T12644-2001工業(yè)機(jī)器人特性表示GB/T15706-2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小GB/T17421.2-2016機(jī)床檢驗(yàn)通則第2部分:數(shù)控軸線的定位精度和重復(fù)定位精度的確定GB/T20867-2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范GB/T37415-2019桁架機(jī)器人通用技術(shù)條件GB/Z19397-2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3術(shù)語(yǔ)和定義GB5226.1-2008、GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB/T12643-2013、GB/T15706-2012、GB/T17421.2-2016、GB/T20867-2007和GB/T37415-2019界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。23.1機(jī)械加工線性機(jī)器人machininglinearrobot（MLR）配合數(shù)控機(jī)床機(jī)械加工作業(yè)，在X/Y/Z三個(gè)坐標(biāo)軸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，輔以回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和抓取動(dòng)作，使用程序自動(dòng)控制并可重復(fù)編程，具備生產(chǎn)運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集、處理和呈現(xiàn)能力的線性機(jī)器人。3.2定位精度positioningaccuracy機(jī)械加工線性機(jī)器人停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸實(shí)際到達(dá)的位置和要求到達(dá)位置的誤差。3.3重復(fù)定位精度repeatedpositioningaccuracy機(jī)械加工線性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸在同一個(gè)位置多次定位產(chǎn)生的誤差。3.4軟限位softlimit通過(guò)機(jī)械加工線性機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)定的各軸運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定限值。4產(chǎn)品分類4.1按負(fù)載能力分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按負(fù)載能力分類，可以分為：a)輕負(fù)載型機(jī)械加工線性機(jī)器人，負(fù)載能力≤20kg。b)中負(fù)載型機(jī)械加工線性機(jī)器人，20kg＜負(fù)載能力≤100kg。c)大負(fù)載型機(jī)械加工線性機(jī)器人，100kg＜負(fù)載能力≤1000kg。d)重負(fù)載型機(jī)械加工線性機(jī)器人，負(fù)載能力＞1000kg。4.2伺服軸數(shù)量分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按軸數(shù)分類,可以分為：a)三軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。b)四軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。c)五軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。d)六軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。e)多軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。4.3按聯(lián)動(dòng)軸數(shù)量分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按同時(shí)聯(lián)動(dòng)軸數(shù)分類，可以分為：a)兩軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人。3b)三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人。c)多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人。4.4按精度分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按精度分類,可以分為：a)高精度機(jī)械加工線性機(jī)器人,定位精度<±0.03mm，且重復(fù)定位精度<±0.01mm。b)中精度機(jī)械加工線性機(jī)器人,±0.03mm≤定位精度≤±0.2mm,且±0.01mm≤重復(fù)定位精度≤±0.05mm。c)一般精度機(jī)械加工線性機(jī)器人,定位精度＞±0.2mm,且重復(fù)定位精度＞±0.05mm。4.5按移動(dòng)速度分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按空載時(shí)移動(dòng)速度分類，可以分為：a)高速型機(jī)械加工線性機(jī)器人，X軸最大移動(dòng)速度≥120m/min，加速度≥1G。b)中速型機(jī)械加工線性機(jī)器人，60m/min＜X軸最大移動(dòng)速度＜120m/min，0.8G≤加速度＜1G。c)低速型機(jī)械加工線性機(jī)器人，X軸最大移動(dòng)速度＜60m/min，加速度＜0.8G。4.6按服務(wù)工位數(shù)量分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按服務(wù)工位數(shù)量分類，可以分為：a)S型機(jī)械加工線性機(jī)器人，服務(wù)1臺(tái)數(shù)控機(jī)床。b)H型機(jī)械加工線性機(jī)器人，服務(wù)2臺(tái)數(shù)控機(jī)床。c)M型組合式機(jī)械加工線性機(jī)器人，服務(wù)3臺(tái)數(shù)控機(jī)床以上。4.7按橫梁形式分類機(jī)械加工線性機(jī)器人按橫梁形式分類，可以分為：a)MT型：X軸為單根橫梁形式的機(jī)械加工線性機(jī)器人。b)MU型：X軸為兩根橫梁形式的機(jī)械加工線性機(jī)器人。4.8規(guī)格型號(hào)和命名 說(shuō)明：1表示機(jī)械加工線性機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)代號(hào),根據(jù)企業(yè)需求使用2～4位大寫英文字母表示。2使用大寫英文字母“MLR”表示機(jī)械加工線性機(jī)器人。3表示機(jī)械加工線性機(jī)器人服務(wù)數(shù)控機(jī)床數(shù)量和橫梁形式，使用1個(gè)或2個(gè)大寫英文字母表示。如“S”表示服務(wù)1臺(tái)數(shù)控機(jī)床、“H”表示服務(wù)2臺(tái)數(shù)控機(jī)床。對(duì)于服務(wù)3臺(tái)數(shù)控機(jī)床以上的機(jī)械加工線性機(jī)器人需要使用2個(gè)大寫英文字母：“MT”為單根橫梁形式、“MU”為兩根橫梁形式。44表示機(jī)械加工線性機(jī)器人的伺服軸數(shù)量和聯(lián)動(dòng)軸數(shù)量，共2位，用大寫英文字母或小寫阿拉伯?dāng)?shù)字表示。其中第一位表示伺服軸數(shù)量，如“3”表示三軸機(jī)械加工線性機(jī)器人，“4”表示四軸機(jī)械加工線性機(jī)器人，“5”表示五軸機(jī)械加工線性機(jī)器人，“6”表示六軸機(jī)械加工線性機(jī)器人，“M”表示多軸機(jī)械加工線性機(jī)器人。其中第二位表示聯(lián)動(dòng)軸數(shù)量，如“2”表示兩軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人，“3”表示三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人，“M”表示多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人。5表示機(jī)械加工線性機(jī)器人精度，使用2個(gè)大寫英文字母表示。如“HP”（HighPrecision）表示高精度機(jī)械加工線性機(jī)器人，“MP”MediumPrecision表示中精度機(jī)械加工線性機(jī)器人，“GP”（GeneralPrecision）表示一般精度機(jī)械加工線性機(jī)器人。6表示機(jī)械加工線性機(jī)器人的移動(dòng)速度，共2位，用大寫英文字母表示。如“HS”（HighSpeed）表示高速機(jī)械加工線性機(jī)器人，“MS”（MediumSpeed）表示中速機(jī)械加工線性機(jī)器人，“LS”（LowSpeed）表示低速機(jī)械加工線性機(jī)器人。7表示機(jī)械加工線性機(jī)器人的負(fù)載能力，使用4位小寫阿拉伯?dāng)?shù)字表示，單位為kg。如“0020”表示負(fù)載能力為20kg的機(jī)械加工線性機(jī)器人。8各字段之間使用“-”間隔。5性能指標(biāo)機(jī)械加工線性機(jī)器人的性能指標(biāo),應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中加以規(guī)定,應(yīng)包括下列各項(xiàng)：a)坐標(biāo)型式和運(yùn)動(dòng)方式b)伺服軸數(shù)c)聯(lián)動(dòng)軸數(shù)d)服務(wù)數(shù)控機(jī)床臺(tái)數(shù)e)機(jī)械手臂數(shù)量f)額定負(fù)載g)最大負(fù)載重量h)各軸位移范圍i)工作空間j)定位精度k)重復(fù)定位精度l)最小定位時(shí)間m)循環(huán)時(shí)間n)單軸加速度o)最大單軸速度p)合成加速度q)合成速度r)數(shù)據(jù)采集s)數(shù)據(jù)呈現(xiàn)6技術(shù)要求6.1一般要求6.1.1機(jī)械加工線性機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)必須使用鋼材或鑄鐵件，必須經(jīng)過(guò)去應(yīng)力處理。6.1.2機(jī)械加工線性機(jī)器控制方式：a)機(jī)械加工線性機(jī)器人采用的控制為總線通訊控制方式。b)電力線與信號(hào)線應(yīng)分開,并對(duì)信號(hào)線采取屏蔽、雙絞等抗干擾措施。c)各個(gè)軸可單獨(dú)手動(dòng)示教和程序編輯示教。d)機(jī)械加工線性機(jī)器人的控制項(xiàng)目按表1要求。表1機(jī)械加工線性機(jī)器人控制項(xiàng)目序號(hào)項(xiàng)目1具備不低于20個(gè)運(yùn)動(dòng)程序存儲(chǔ)功能2能夠?qū)崿F(xiàn)不低于2個(gè)運(yùn)動(dòng)模式備選3能夠?qū)崿F(xiàn)0-100%速度自由調(diào)節(jié)4能夠開啟關(guān)閉任意服務(wù)工位5具備記錄程序斷點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)復(fù)位功能6具備儲(chǔ)料位置數(shù)量自由編輯功能7具備各種負(fù)載監(jiān)控功能8具備各軸位置監(jiān)控功能9具備產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)功能具備報(bào)警查詢、復(fù)位功能具備自動(dòng)模式和手動(dòng)模式功能具備整線回零功能具備坐標(biāo)軟限位點(diǎn)自由設(shè)定功能6.2外觀和結(jié)構(gòu)機(jī)械加工線性機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.2的規(guī)定。6.3功能要求機(jī)械加工線性機(jī)器人功能應(yīng)滿足以下要求:a)各機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)。b)具備急停、啟動(dòng)、暫停、復(fù)位、回零按鈕。6c)具備綠黃紅三色指示燈（運(yùn)行、暫停、停止）。d)具備斷電即停功能。e)垂直運(yùn)動(dòng)軸具備抱閘功能。f)氣動(dòng)控制具備保壓功能。g)液壓控制具備保壓功能。h)可具備撞擊即停功能。i)可具備進(jìn)入聯(lián)鎖功能。j)具備與其他自動(dòng)化配套設(shè)備集成的功能。k)具備超出工作區(qū)域自動(dòng)停止功能。6.4安全要求6.4.1基本要求機(jī)械加工線性機(jī)器人的安全保障應(yīng)符合GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB5226.1-2008、GB/T15706-2012和GB/T37415-2019的規(guī)定。6.4.2接地機(jī)械加工線性機(jī)器人操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源都應(yīng)有接地點(diǎn)。所有接地點(diǎn)應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“”。接地點(diǎn)與機(jī)械加工線性機(jī)器人上因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的電阻不得超過(guò)12Ω。6.4.3絕緣電阻機(jī)械加工線性機(jī)器人絕緣電阻應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.4.3的規(guī)定。6.4.4耐電強(qiáng)度機(jī)械加工線性機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間,應(yīng)能承受交流(50Hz)電壓有效值1500V持續(xù)1min的耐電強(qiáng)度試驗(yàn),無(wú)擊穿、閃絡(luò)及飛弧現(xiàn)象。6.4.5急停功能每個(gè)能啟動(dòng)機(jī)械加工線性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或造成其他危險(xiǎn)狀況的控制點(diǎn)都應(yīng)有手動(dòng)的急停裝置,該急停裝置應(yīng)具有以下功能:a)終止機(jī)械加工線性機(jī)器人的所有導(dǎo)致危險(xiǎn)的動(dòng)作。b)切斷機(jī)械加工線性機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源。c)消除可由機(jī)械加工線性機(jī)器人控制的任何其他危險(xiǎn)。d)保持有效直至設(shè)備被復(fù)位。e)只能手動(dòng)復(fù)位,復(fù)位后不會(huì)自動(dòng)重啟,只允許手動(dòng)啟動(dòng)。7f)停電后恢復(fù)供電時(shí),不得自行接通。6.4.6短路保護(hù)功能機(jī)械加工線性式機(jī)器人的電源線和外接軟線固定裝置應(yīng)安全可靠。應(yīng)配備防水進(jìn)線座，防水進(jìn)線座防水等級(jí)應(yīng)達(dá)到GB/T4208中規(guī)定的IP54。并應(yīng)有短路保護(hù)裝置。6.4.7安全保護(hù)功能當(dāng)機(jī)械加工線性機(jī)器人在工作過(guò)程中出現(xiàn)超負(fù)載、超運(yùn)行速度、超最大行程、機(jī)械故障等情況時(shí),控制系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)出報(bào)警信號(hào),且應(yīng)立即停止工作。6.4.8限位功能機(jī)械加工線性機(jī)器人應(yīng)有限制各運(yùn)動(dòng)軸最大位移的機(jī)械硬限位裝置并具有軟限位設(shè)定功能。6.4.9豎直軸(Z軸)安全功能線性機(jī)器人豎直軸(Z軸)安全裝置應(yīng)滿足以下要求:a)機(jī)器人末端負(fù)載≥80kg時(shí),應(yīng)配備外置制動(dòng)系統(tǒng)(不包含電機(jī)的制動(dòng)系統(tǒng)),該系統(tǒng)與機(jī)器人豎直軸(Z軸)直接連接。在電機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)失效時(shí)，能夠滿足豎直軸(Z軸)及末端負(fù)載的所有重量。b)機(jī)器人豎直軸(Z軸)應(yīng)配備維修時(shí)使用的防墜落鎖緊機(jī)構(gòu)。6.4.10執(zhí)行機(jī)構(gòu)安全功能機(jī)械加工線性機(jī)器人所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)配備防墜落鎖緊機(jī)構(gòu)和防止滑動(dòng)的鎖緊機(jī)構(gòu)且重要連接處應(yīng)做防松設(shè)計(jì)。6.5噪聲在沒有回音測(cè)量環(huán)境下，距離機(jī)械加工線性機(jī)器人3m處測(cè)量在以最大速度空載運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲應(yīng)小于80dB(A)。6.6連續(xù)運(yùn)行功能機(jī)械加工線性機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下,能夠連續(xù)正常運(yùn)行36h。6.7工藝操作機(jī)械加工線性機(jī)器人可正常進(jìn)行手動(dòng)示教編程，分段示教編程，編程坐標(biāo)數(shù)值可自動(dòng)獲取和工藝操作,可以滿足正常上卸料、多姿態(tài)翻轉(zhuǎn)。6.8電源適應(yīng)能力當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng),交流電源在額定電壓的±15%范圍內(nèi),頻率變動(dòng)±1%時(shí),機(jī)械加工線性機(jī)器人工作應(yīng)正常。6.9電磁兼容性機(jī)械加工線性機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/Z19397-2003中6.5的規(guī)定。6.10環(huán)境氣候適應(yīng)性8機(jī)械加工線性機(jī)器人環(huán)境氣候適應(yīng)性應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.10的規(guī)定。6.11耐振性機(jī)械加工線性機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置在受到頻率為5Hz～60Hz、振幅為0.2mm的振動(dòng)時(shí),能夠正常工作。6.12耐運(yùn)輸性機(jī)械加工線性機(jī)器人按生產(chǎn)廠家要求包裝和運(yùn)輸后,應(yīng)保持功能正常，外觀無(wú)損傷。6.13可靠性機(jī)械加工線性機(jī)器人按GB/T5080.1-2012中的規(guī)定，平均無(wú)故障工作時(shí)間MTBF>5500h且平均修復(fù)時(shí)間MTTR<30min。7檢驗(yàn)方法7.1檢驗(yàn)條件機(jī)械加工線性機(jī)器人檢驗(yàn)時(shí)除有另行規(guī)定外,均在下述條件下進(jìn)行：a)溫度:0℃~40℃。b)相對(duì)濕度:≤85%（20℃)。c)大氣壓力:86kPa～106kPa。7.2外觀和結(jié)構(gòu)檢查機(jī)械加工線性機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)采用目測(cè)方式檢驗(yàn)。7.3功能檢查機(jī)械加工線性機(jī)器人功能檢查主要確認(rèn)各個(gè)指令和動(dòng)作的有效性和準(zhǔn)確性：a)按機(jī)械加工線性機(jī)器人的技術(shù)要求，檢查各按鈕的功能和顯示裝置的顯示是否正常。b)按機(jī)械加工線性機(jī)器人的要求，檢查全部進(jìn)入互鎖功能。按下“停止”或“急?！卑粹o后，不按“復(fù)位”和“啟動(dòng)”按鈕，則其他按鈕均不能使運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)作。c)人工操作按鈕，使每個(gè)軸往復(fù)運(yùn)行三次，檢查各機(jī)械軸動(dòng)作是否正確。d)按程序指令操作，檢查各機(jī)械軸動(dòng)作與程序指令一致性。7.4性能檢驗(yàn)7.4.1最大負(fù)載重量在機(jī)械手臂末端配重最大負(fù)載重量后，操縱機(jī)械加工線性機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)行，可滿足其運(yùn)行速度和精度的要求。97.4.2各軸位移范圍使用專用和通用長(zhǎng)度測(cè)量工具，以機(jī)座坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，測(cè)量機(jī)器人末端執(zhí)行器在其直線軸上的位移范圍。7.4.3工作空間測(cè)量在空載狀態(tài)下，根據(jù)GB/T12644-2001中第5章規(guī)定的工作空間作圖法繪制出工作空間簡(jiǎn)圖。以機(jī)座坐標(biāo)系為基準(zhǔn),測(cè)出工作空間上極限位置點(diǎn)和拐點(diǎn)的坐標(biāo)值。7.4.4定位精度機(jī)械加工線性機(jī)器人定位精度采用矩陣式測(cè)量的目標(biāo)位置選擇如圖1所示，其測(cè)量方法如下：圖1矩陣式測(cè)量的目標(biāo)位置選擇示意圖a)機(jī)械加工線性機(jī)器人的檢驗(yàn)條件應(yīng)符合GB/T17421.2-2016中3.1的規(guī)定。b)被測(cè)機(jī)械加工線性機(jī)器人應(yīng)完成裝配并充分運(yùn)轉(zhuǎn)；在開始檢驗(yàn)精度之前機(jī)器人的調(diào)平、幾何精度和功能檢驗(yàn)都應(yīng)完全符合要求；檢驗(yàn)期間若使用機(jī)械加工線性機(jī)器人內(nèi)部補(bǔ)償程序應(yīng)記錄在檢驗(yàn)報(bào)告中。c)按被測(cè)機(jī)械加工線性機(jī)器人編制程序使運(yùn)動(dòng)部件沿著或者圍繞軸線運(yùn)動(dòng)到一系列的目標(biāo)位置，并使運(yùn)動(dòng)部件按照編程要求運(yùn)動(dòng)到指定位置，停留1分鐘，測(cè)量運(yùn)動(dòng)部件的位置坐標(biāo)并記錄。d)重復(fù)測(cè)量所有規(guī)定的測(cè)量點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)測(cè)量10次，取最大值。7.4.5重復(fù)定位精度機(jī)械加工線性機(jī)器人的重復(fù)定位精度其測(cè)量方法如下：a)被測(cè)機(jī)械加工線性機(jī)器人應(yīng)完成裝配并充分運(yùn)轉(zhuǎn)；在開始檢驗(yàn)精度之前機(jī)器人的調(diào)平、幾何精度和功能檢驗(yàn)都應(yīng)完全符合要求；檢驗(yàn)期間若使用機(jī)械加工線性機(jī)器人內(nèi)部補(bǔ)償程序，應(yīng)記錄在檢驗(yàn)報(bào)告中。b)按機(jī)械加工線性機(jī)器人編制程序使運(yùn)動(dòng)部件沿著或者圍繞軸線運(yùn)動(dòng)到一系列的目標(biāo)位置，并在各目標(biāo)位置停留足夠的時(shí)間，以便測(cè)量和記錄實(shí)際位置。c)機(jī)械加工線性測(cè)量目標(biāo)位置的選擇本文件按7.4.4的規(guī)定。d)每個(gè)目標(biāo)位置在每個(gè)目標(biāo)方向上應(yīng)至少測(cè)量10次，統(tǒng)計(jì)出來(lái)位置偏差值，位置偏差值是運(yùn)動(dòng)部件到達(dá)實(shí)際位置減去目標(biāo)位置之差。e)機(jī)械加工線性重復(fù)定位精度評(píng)定是按測(cè)量值的最大值。7.4.6最小定位時(shí)間機(jī)械加工線性機(jī)器人的最小定位時(shí)間按GB/T12642-2013中第9章的規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.4.7循環(huán)時(shí)間在最大行程條件下,機(jī)械加工線性機(jī)器人按圖2循環(huán)運(yùn)行軌跡所示從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到D點(diǎn),并從D點(diǎn)原路返回到A點(diǎn)(按ABCD-DCBA)進(jìn)行循環(huán)運(yùn)行。圖2機(jī)械加工線性機(jī)器人循環(huán)運(yùn)行軌跡用儀表測(cè)量10次循環(huán)運(yùn)行的時(shí)間，求平均值。7.4.8單軸加速度機(jī)械加工線性機(jī)器人的單一軸的運(yùn)動(dòng)加速度，按GB/T12642-2013中6.7的規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.4.9最大單軸速度使被測(cè)軸進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)，其他軸固定。令機(jī)械加工線性機(jī)器人被測(cè)軸以最大速度做最大范圍的運(yùn)動(dòng)，測(cè)出速度的最大值。重復(fù)測(cè)量10次，以10次所測(cè)結(jié)果的平均值為測(cè)量結(jié)果。7.4.10合成加速度被測(cè)伺服軸進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)，其他伺服軸聯(lián)動(dòng)。被測(cè)伺服軸以最大加速度做運(yùn)動(dòng)，測(cè)量各伺服軸加速度的分量，計(jì)算合成加速度。重復(fù)測(cè)量并計(jì)算10次，求平均值。7.4.11合成速度機(jī)械加工線性機(jī)器人的合成速度按GB/T12642-2013中6.7的規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。7.4.12數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)應(yīng)能夠精確采集機(jī)械加工線性機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，采集延時(shí)不高于10毫秒。控制系統(tǒng)應(yīng)能夠精確采集機(jī)械加工線性機(jī)器人各個(gè)含有傳感器、感應(yīng)器的部件的實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，采集延時(shí)不高于10毫秒。7.4.13數(shù)據(jù)呈現(xiàn)控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)械加工線性機(jī)器人各伺服軸負(fù)載率，延時(shí)不高于100毫秒。控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)械加工線性機(jī)器人各個(gè)傳感器、感應(yīng)器的部件實(shí)時(shí)狀態(tài)，并依據(jù)狀態(tài)展現(xiàn)異常報(bào)警提示信息，延時(shí)不高于100毫秒。控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)器人作業(yè)的物料存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。控制系統(tǒng)能夠顯示歷史故障、報(bào)警信息和故障原因。控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)器人的產(chǎn)能率。7.5安全性7.5.1接地電阻機(jī)械加工線性機(jī)器人的接地電阻按GB5226.1-2008中18.2規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。7.5.2絕緣電阻機(jī)械加工線性機(jī)器人的絕緣電阻按GB5226.1-2008中18.3規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。7.5.3耐電強(qiáng)度機(jī)械加工線性機(jī)器人的耐電強(qiáng)度按GB5226.1-2008中18.4規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.6噪聲機(jī)械加工線性機(jī)器人的噪聲按JB/T8896-1999中5.7規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.7連續(xù)運(yùn)行性能機(jī)械加工線性機(jī)器人的連續(xù)運(yùn)行性能按JB/T8896-1999中5.6規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.8工藝操作性能機(jī)械加工線性機(jī)器人在正常工藝條件下,按工藝要求進(jìn)行示教編程,并啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行,工作正7.9電源適應(yīng)能力機(jī)械加工線性機(jī)器人的電源能力按JB/T8896-1999中5.8規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.10電磁敏感度機(jī)械加工線性機(jī)器人的電磁敏感度按GB/Z19397-2003中第6章規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.11環(huán)境氣候適應(yīng)性機(jī)械加工線性機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性按JB/T8896-1999中5.10規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.12耐振性機(jī)械加工線性機(jī)器人的耐振性能按JB/T8896-1999中5.11規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.13耐運(yùn)輸性機(jī)械加工線性機(jī)器人的耐運(yùn)輸性按JB/T8896-1999中5.12規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。7.14可靠性機(jī)械加工線性機(jī)器人的可靠性按GB/T5080.1-2012規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。8檢驗(yàn)規(guī)則8.1產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。8.2有下列情況之一時(shí),一般應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定。b)已定型的產(chǎn)品,如設(shè)計(jì)、關(guān)鍵工藝、材料有較大改變,可能影響產(chǎn)品性能。c)正常生產(chǎn)的產(chǎn)品,每隔3年或累計(jì)臺(tái)數(shù)達(dá)到100臺(tái)。d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)。e)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異。8.3每臺(tái)線性機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表2。其它檢驗(yàn)規(guī)則按JB/T8896-1999中第2章的規(guī)定進(jìn)行。表2機(jī)械加工線性機(jī)器人檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1