T-ZSA 153.2-2023 自動(dòng)駕駛公交車 第2部分：自動(dòng)駕駛功能測(cè)試方法與要求

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載ICS 43.080.20學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

T

40/49團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/ZSA

153.2—2023

driving

bus—Part

2:

Test

of

2023-10-10

發(fā)布 2023-10-11

實(shí)施中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì) 發(fā)

布學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前 言

...............................................................................

II引 言

..............................................................................

III1

范圍

................................................................................

12

規(guī)范性引用文件

......................................................................

13

術(shù)語和定義

..........................................................................

14

總體要求

............................................................................

24.1

場(chǎng)地測(cè)試

........................................................................

24.2

道路測(cè)試

........................................................................

25

場(chǎng)地測(cè)試要求及方法

..................................................................

25.1

場(chǎng)地測(cè)試要求

....................................................................

25.2

場(chǎng)地測(cè)試方法

....................................................................

46

道路測(cè)試要求及方法

.................................................................

226.1

道路測(cè)試要求

...................................................................

226.2

道路測(cè)試方法

...................................................................

24學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

—《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)技術(shù)委員會(huì)提出并歸口。聯(lián)交通系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、同濟(jì)大學(xué)、威馬汽車科技集團(tuán)有限公司、中興通訊股份有限公司、中國(guó)信息通信研究院、浙江吉利汽車有限公司、北京輕舟智航科技有限公司、限公司創(chuàng)新研究院、山東高速信息集團(tuán)、陽泉領(lǐng)航科技產(chǎn)業(yè)有限公司、山西省交通科技研發(fā)有限公司、舜泰汽車有限公司、長(zhǎng)春工程學(xué)院、奧格科技股份有限公司。敏、王孜健、李志杰、常玉濤、童星、喬斌亮、王赟、張軍、吳宏濤、王磊、門玉琢、王泉烈。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)邁向全面商業(yè)化，啟動(dòng)本系列標(biāo)準(zhǔn)的起草制定工作，擬由兩個(gè)部分構(gòu)成。息安全要求。試和道路測(cè)試要求及方法。III學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載

1 范圍本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛公交車的總體要求、場(chǎng)地測(cè)試和道路測(cè)試要求及方法。本文件適用于具備4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化能力，提供載客運(yùn)營(yíng)服務(wù)的小型、中型和大型公共汽車。其他車型參照?qǐng)?zhí)行。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼GB

5768(所有部分) 道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB

7258 機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件GB

14886 道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB

14887 道路交通信號(hào)燈JT/T

1094

營(yíng)運(yùn)客車安全技術(shù)條件T/ITS

0182.1 自動(dòng)駕駛公交車

第1部分

車輛技術(shù)要求3 術(shù)語和定義T/ITS

0182.1界定的及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1場(chǎng)地測(cè)試 track

test在人為構(gòu)建的道路環(huán)境和場(chǎng)景下進(jìn)行的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試。3.2道路測(cè)試 road

test在實(shí)際道路交通環(huán)境下進(jìn)行的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試。3.3測(cè)試車輛 vehicle

under

test；VUT進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測(cè)試的車輛。3.4目標(biāo)物 target

object用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的交通參與者及障礙物。GB/T

3.5學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載測(cè)試場(chǎng)景 testing

scenario車輛測(cè)試過程中所處道路、交通標(biāo)志標(biāo)線及目標(biāo)物等要素及其狀態(tài)的集合。3.6換道 lane

changing車輛從車輪首次觸碰車道邊線到全部車輪進(jìn)入相鄰車道的過程。3.7目標(biāo)車輛 vehicle

；VT用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車。3.8預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間 pre-collision

time測(cè)試車輛在預(yù)設(shè)行駛軌跡中保持當(dāng)前行駛速度到達(dá)與目標(biāo)物的預(yù)碰撞點(diǎn)所需要的時(shí)間。4 總體要求4.1 場(chǎng)地測(cè)試測(cè)試車輛應(yīng)按照5.2的方法進(jìn)行表1用環(huán)境涉及選測(cè)場(chǎng)景的，也應(yīng)對(duì)相關(guān)項(xiàng)目進(jìn)行測(cè)試，并滿足通過要求。4.2 道路測(cè)試測(cè)試車輛在滿足

4.1

要求的前提下，應(yīng)按照第

6

章的要求進(jìn)行實(shí)際道路測(cè)試，并滿足通過要求。5 場(chǎng)地測(cè)試要求及方法5.1 場(chǎng)地測(cè)試要求5.1.1 測(cè)試環(huán)境5.1.1.1 測(cè)試場(chǎng)地路面應(yīng)為具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面。5.1.1.2 測(cè)試路面的交通標(biāo)志及標(biāo)線應(yīng)清晰可見。5.1.1.3 測(cè)試場(chǎng)景的搭建可根據(jù)測(cè)試車輛設(shè)計(jì)運(yùn)行條件和測(cè)試場(chǎng)地所在地標(biāo)志及標(biāo)線特征進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，但測(cè)試過程中所涉及的標(biāo)志及標(biāo)線均應(yīng)符合

GB

5768(所有部分)要求。5.1.1.4 測(cè)試場(chǎng)電磁環(huán)境應(yīng)不對(duì)測(cè)試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響。5.1.1.5 測(cè)試時(shí)應(yīng)天氣良好且光照正常。若測(cè)試車輛設(shè)計(jì)運(yùn)行條件包括雨、雪、霧和夜晚等特殊天氣及光照條件，可參照進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)試內(nèi)容進(jìn)行測(cè)試。5.1.2 目標(biāo)物5.1.2.1 目標(biāo)車輛和兩輪車應(yīng)為量產(chǎn)的普通乘用車、自行車或電動(dòng)自行車，或采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。5.1.2.2 目標(biāo)行人應(yīng)為滿足測(cè)試要求的成年和兒童假人。5.1.3 測(cè)試設(shè)備5.1.3.1 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率應(yīng)不低于

50

Hz。5.1.3.2 視頻采集設(shè)備分辨率應(yīng)不小于(1920×1080)像素點(diǎn)。路口交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)1012131415161718192021222324252627．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.1.3.5測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度應(yīng)不低于

0.1

m/s

。5.1.3.5測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度應(yīng)不低于

0.1

m/s

。5.1.3.4 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛橫向和縱向位置采集精度應(yīng)不低于

m。25.1.4 測(cè)試內(nèi)容車輛應(yīng)按照表1測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，其中*為選測(cè)項(xiàng)目。表1 場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)景5.1.5 測(cè)試數(shù)據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)應(yīng)包含如下內(nèi)容：a)

車輛控制模式；b)

maxkm/hkm/hkm/hkm/hkm/h60max806040406040max6040303040max4040maxmax40．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ下載T/ZSA

153.2-2023．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ下載c)

車輛位置信息；d)

車輛縱向速度；e)

車輛橫向速度；f)

車輛縱向加速度；g)

車輛橫向加速度；h)

車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；i)

測(cè)試車內(nèi)人機(jī)交互狀態(tài)的視頻及語音監(jiān)控情況；j)

測(cè)試車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；k)

目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。5.2 場(chǎng)地測(cè)試方法5.2.1限速標(biāo)志的識(shí)別及響應(yīng)5.2.1.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，根據(jù)V在表2中選取相對(duì)應(yīng)的限速及解除限速標(biāo)志牌數(shù)值，標(biāo)志牌間的距離至少為100

m。如圖1所示。表2 限速標(biāo)志選取參照表圖1 限速標(biāo)志測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.1.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛以不低于初始道路限速的的速度在長(zhǎng)直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。5.2.1.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：maxkm/hkm/hmax6020060max60125406020ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ下載T/ZSA

153.2—ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ下載a)

測(cè)試車輛最前端超越限速標(biāo)志時(shí)，速度應(yīng)不高于限速標(biāo)志所示速度。b)

在兩個(gè)限速標(biāo)志牌間行駛時(shí)，測(cè)試車輛的行駛速度應(yīng)不低于該路段限速的。c)

通過解除限速標(biāo)志牌后

m時(shí)，測(cè)試車輛行駛速度應(yīng)不低于該路段限速的。5.2.2 車道線的識(shí)別及響應(yīng)5.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為長(zhǎng)直道和彎道的組合道路，彎道長(zhǎng)度應(yīng)不小于

m。根據(jù)V在表3中選取對(duì)應(yīng)的任一標(biāo)志牌。如圖2所示。表3 彎道最小彎道半徑對(duì)照表圖2 車道線測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.2.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛由長(zhǎng)直道駛?cè)霃澋?，接著駛出彎道?.2.2.3通過要求測(cè)試通過要求如下：a) 測(cè)試車輛車輪應(yīng)不碾壓車道邊線；b) 彎道內(nèi)全程車速應(yīng)不低于限速標(biāo)志所示速度的50%。5.2.3停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別與響應(yīng)5.2.3.1 測(cè)試場(chǎng)景線。如圖3所示。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖3 停車讓行標(biāo)志標(biāo)線測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.3.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行線。5.2.3.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)在停車讓行線前停車；b)

最前端與停車讓行線最小距離應(yīng)不大于4

m，車輛靜止時(shí)間應(yīng)不超過5

s。5.2.4 路口交通信號(hào)燈識(shí)別與響應(yīng)5.2.4.1 測(cè)試場(chǎng)景速為40

km/h。如圖4所示。圖4 交通信號(hào)燈測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.4.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在車道內(nèi)駛向路口。交通信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色，隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：1)

信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；ｗｗ學(xué)兔兔ｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—ｗｗ學(xué)兔兔ｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載2)

信號(hào)燈在測(cè)試車輛最前端距離停止線40

m～

m時(shí)信號(hào)燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3

s并持續(xù)30

s后變?yōu)榫G色。本場(chǎng)景應(yīng)測(cè)試三次，上述兩種信號(hào)燈狀態(tài)應(yīng)至少出現(xiàn)一次。5.2.4.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

當(dāng)進(jìn)行測(cè)試方法中1）項(xiàng)狀態(tài)測(cè)試時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中應(yīng)不存在停止行駛的情況；b)

當(dāng)進(jìn)行測(cè)試方法中2）項(xiàng)狀態(tài)測(cè)試時(shí)，測(cè)試車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4

m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，啟動(dòng)時(shí)間應(yīng)不超過5

s。5.2.5 方向指示信號(hào)燈識(shí)別與響應(yīng)5.2.5.1 測(cè)試場(chǎng)景15

m直行、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈，該路段限速為40

km/h。如圖5所示。圖5 方向指示信號(hào)燈測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.5.2 測(cè)試方法1)

信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；2)

信號(hào)燈在測(cè)試車輛最前端距離停止線40

m～

m時(shí)信號(hào)燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3

s并持續(xù)30

s后變?yōu)榫G色。測(cè)試。5.2.5.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

當(dāng)進(jìn)行測(cè)試方法中1）項(xiàng)狀態(tài)測(cè)試時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)通過路口并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道，在通過過程中不存在停止行駛的情況；學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

當(dāng)進(jìn)行進(jìn)行測(cè)試方法中2）項(xiàng)狀態(tài)測(cè)試時(shí)，測(cè)試車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4

m。當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，啟動(dòng)時(shí)間應(yīng)不超過5

s。5.2.6 隧道通行5.2.6.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，路段內(nèi)設(shè)置隧道，隧道長(zhǎng)度應(yīng)不小于100

m。如圖6圖6 隧道通行測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.6.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛根據(jù)路徑設(shè)定駛向隧道。5.2.6.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

若不具備隧道內(nèi)行駛能力，測(cè)試車輛在進(jìn)入隧道前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息且不進(jìn)入隧道區(qū)域；b)

若具備隧道內(nèi)行駛能力，測(cè)試車輛應(yīng)在通行過程中保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼馈?.2.7 環(huán)形路口通行5.2.7.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試場(chǎng)地為不低于31輛行駛的目標(biāo)車輛，下游第1個(gè)入口存在1輛靜止的目標(biāo)車輛。如圖7所示。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖7 環(huán)形路口測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.7.2 測(cè)試方法2或出口3入口上游存在以15

km/h的速度勻速行駛，計(jì)劃從出口1駛出的目標(biāo)車輛。5.2.7.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

正確使用轉(zhuǎn)向信號(hào)燈；b)

進(jìn)入環(huán)島行駛，并由正確出口駛出；c)

不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；d)

不與路面基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞；e)

不受靜止目標(biāo)車輛的影響。5.2.8 無信號(hào)燈路口直行車輛沖突通行5.2.8.1 測(cè)試場(chǎng)景車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖8所示。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖8 直行車輛沖突通行測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.8.2 測(cè)試方法5.5

s～s時(shí)，目標(biāo)車輛以20

km/h速度由測(cè)試車輛右側(cè)勻速駛向路口。5.2.8.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.9 無信號(hào)燈路口右轉(zhuǎn)車輛沖突通行5.2.9.1測(cè)試場(chǎng)景

m車輛左方橫向直線駛?cè)肼房?。兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖9所示。10兔ｗ學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—兔ｗ學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖9 右轉(zhuǎn)車輛沖突通行測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.9.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道右轉(zhuǎn)，當(dāng)兩車預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間達(dá)到

s～6.5

s時(shí)，目標(biāo)車輛以20

km/h速度勻速駛向路口。5.2.9.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a) 測(cè)試車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向信號(hào)燈；b) 測(cè)試車輛駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.10 無信號(hào)燈路口左轉(zhuǎn)車輛沖突通行5.2.10.1 測(cè)試場(chǎng)景

m車道直線駛?cè)肼房?。如圖所示。圖10 左轉(zhuǎn)車輛沖突通行測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.10.2 測(cè)試方法到5.5

s～

s時(shí),目標(biāo)車輛以20

km/h速度勻速駛向路口。5.2.10.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向信號(hào)燈；b)

測(cè)試車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.11 常規(guī)障礙物兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.2.11.1 測(cè)試場(chǎng)景放的錐形交通標(biāo)志。錐桶高度應(yīng)不低于

mm。如圖11所示。圖11 常規(guī)障礙物場(chǎng)景示意圖5.2.11.2測(cè)試方法測(cè)試車輛在施工車道內(nèi)駛向前方障礙物。5.2.11.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)采用變更車道繞行方式通過，且不得與障礙物碰撞。5.2.12 靜止車輛占用部分車道5.2.12.1 測(cè)試場(chǎng)景標(biāo)車輛占用測(cè)試車輛行駛車道橫向距離為1

m～1.2

m，目標(biāo)車輛與中間車道線夾角不大于30°。如圖所示。圖12 靜止車輛占用部分車道場(chǎng)景示意圖5.2.12.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛于車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛方向。5.2.12.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

若測(cè)試車輛采取繞行目標(biāo)車輛的方式，測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；12學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

若測(cè)試車輛采取制動(dòng)并停車的方式，測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.13 行人通過人行橫道線5.2.13.1 測(cè)試場(chǎng)景標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志和標(biāo)線。路段限速為40

。左側(cè)車道外側(cè)1

m內(nèi)存在行人，行人沿人行橫道穿過測(cè)試道路。如圖13所示。圖13人行橫道線行人橫穿道路場(chǎng)景示意圖5.2.13.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)駛向路口。行人初始位置在人行橫道線外，當(dāng)兩車預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間達(dá)到s～5.5

s時(shí)，行人以5

～6.5

km/h的速度穿過人行橫道。本場(chǎng)景應(yīng)測(cè)試三次，目標(biāo)行人應(yīng)至少包括成年假人和兒童假人。5.2.13.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞；b)

若測(cè)試車輛停止，待行人通過人行橫道后，啟動(dòng)時(shí)間應(yīng)不大于5

s。5.2.14 行人沿道路行走5.2.14.1 測(cè)試場(chǎng)景道路行駛。如圖14所示。13學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖14 行人沿道路行走場(chǎng)景示意圖5.2.14.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在右側(cè)車道內(nèi)行駛。行人在距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1

m～2.5

m范圍內(nèi)行走，速度為5km/h～6.5

km/h。應(yīng)重復(fù)進(jìn)行三次測(cè)試，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。5.2.14.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行方式通過；b)

測(cè)試過程中測(cè)試車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞。5.2.15 自行車沿道路騎行5.2.15.1 測(cè)試場(chǎng)景駛。如圖15所示。若測(cè)試車輛最高設(shè)計(jì)運(yùn)行速度小于20

km/h時(shí)，無需進(jìn)行該測(cè)試項(xiàng)目。圖15 自行車沿道路騎行場(chǎng)景示意圖5.2.15.2 測(cè)試方法測(cè)試方法如下：a) 測(cè)試車輛于右側(cè)車道內(nèi)行駛；b) 自行車沿測(cè)試車輛所在車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)

1

m～

m

范圍內(nèi)跟車同向騎行；c)自行車行駛速度為

～20

km/h。5.2.15.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a) 測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行方式通過該場(chǎng)景；b) 完成繞行過程中應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞。5.2.16 自行車橫穿道路5.2.16.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，若Vmax大于等于60

km/h段限速60

km/h，若Vmax60

km/h，則該路段限速40

km/h。自行車橫穿道路。如圖16所示。14學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖16 自行車橫穿道路測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.16.2 測(cè)試方法測(cè)試方法如下：a) 測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛；b) 當(dāng)測(cè)試車輛和自行車預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間達(dá)到

s～

s

時(shí)，自行車橫穿道路，并在測(cè)試車輛所在車道中間停止，等到車輛靜止后自行車?yán)^續(xù)通過該道路；c) 自行車行駛速度為

～16

km/h。5.2.16.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)不與自行車發(fā)生碰撞。5.2.17 前方車輛切入5.2.17.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。測(cè)試車輛在最左側(cè)車道內(nèi)勻速行駛，目標(biāo)車輛自相鄰車道切入測(cè)試車輛的車道，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖17所示。圖17 前方車輛切入測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.17.2 測(cè)試方法15學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載Vmax的50%速度行駛。當(dāng)測(cè)試車輛達(dá)到Vmax的以上且兩車預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間達(dá)到3

s～4

s，目標(biāo)車輛開始切入左側(cè)車道并完成換道，完成換道時(shí)間不大于3

s，并恢復(fù)換道前車速。5.2.17.3 測(cè)試通過要求測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.18 前方車輛切出5.2.18.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為包含兩條車道的長(zhǎng)直道，兩車道均存在目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以Vmax的50%測(cè)試路段限速大于目標(biāo)車輛行駛速度。如圖18所示。圖18 前方車輛切出測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.18.2 測(cè)試方法入相鄰車道，完成換道時(shí)間不大于3

s。相鄰車道目標(biāo)車輛在本車道目標(biāo)車輛換道開始前保持在測(cè)試車輛后端3

m以內(nèi)行駛。5.2.18.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)

目標(biāo)車輛切出后，測(cè)試車輛應(yīng)執(zhí)行加速動(dòng)作。5.2.19 目標(biāo)車輛停-走5.2.19.1 測(cè)試場(chǎng)景Vmax的行駛目標(biāo)車輛。如圖19所示。16兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛。目標(biāo)車輛以2

～3

測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛。目標(biāo)車輛以2

～3

m/s

的減速度減速至停止，然后重5.2.19.2 測(cè)試方法2 2新啟動(dòng)并于2

s內(nèi)速度達(dá)到10

km/h。5.2.19.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛若具備換道行駛能力，應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛，且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)

測(cè)試車輛若不具備換道行駛能力，應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛減速至停止，且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。目標(biāo)車輛啟動(dòng)后，測(cè)試車輛的啟動(dòng)時(shí)間應(yīng)不大于5

s。5.2.20 跟車行駛前方存在車輛靜止5.2.20.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。相同車道內(nèi)存在兩輛目標(biāo)車輛，其中以預(yù)設(shè)速度駛向靜止?fàn)顟B(tài)VT2，兩輛目標(biāo)車輛的中心線偏差不超過0.5

m。如圖20所示。圖20 前方靜止車輛場(chǎng)景示意圖5.2.20.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨VT21

s內(nèi)執(zhí)行換道動(dòng)作駛?cè)胂噜徿嚨?，完成換道時(shí)間不大于3

s。預(yù)設(shè)速度及預(yù)設(shè)時(shí)間如表4所示。表4 切出預(yù)設(shè)速度/時(shí)間對(duì)照表17maxkm/hkm/h60max8040max60maxｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ準(zhǔn)下載5.2.20.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.21前方車輛緊急制動(dòng)5.2.21.1測(cè)試場(chǎng)景V的75%勻速行駛的目標(biāo)車輛。如圖21所示。測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛。目標(biāo)車輛1

s內(nèi)減速度達(dá)到6測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛。目標(biāo)車輛1

s內(nèi)減速度達(dá)到6

并減速至停止。5.2.21.2 測(cè)試方法25.2.21.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.22 定點(diǎn)停車5.2.22.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，路邊存在停車點(diǎn)。如圖22所示。圖22 最右車道內(nèi)靠邊停車場(chǎng)景示意圖18學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2—學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.2.22.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在最左側(cè)車道內(nèi)行駛向指定位置停車點(diǎn)。5.2.22.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)不出現(xiàn)倒車動(dòng)作；b)

右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離應(yīng)不大于0.3

m；c)

車頭距離停車點(diǎn)最近距離應(yīng)不大于10

m。5.2.23 公交車港灣式進(jìn)站5.2.23.1 測(cè)試場(chǎng)景25

m客和下客區(qū)域。如圖23所示。圖23 公交車港灣式進(jìn)出站測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.23.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛沿最右側(cè)車道駛向公交站點(diǎn)，并?？空军c(diǎn)。5.2.23.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)一次性進(jìn)入公交站并完成停靠，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺(tái)上、下客區(qū)域的對(duì)應(yīng)；b)

測(cè)試車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離應(yīng)不大于0.2

m；c)

測(cè)試車輛應(yīng)在靜止后3

s內(nèi)開啟站臺(tái)同側(cè)車門。5.2.24 普通公交站臺(tái)式進(jìn)站5.2.24.1 測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，路段內(nèi)設(shè)置公交站，設(shè)置上客和下客區(qū)域。如圖2419兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

153.2-2023兔兔ｗｗｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖24 公交車進(jìn)出站測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.24.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛駛向公交站，并?？空军c(diǎn)。5.2.24.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)一次性進(jìn)入公交站并完成?？浚瑹o倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺(tái)上、下客區(qū)域的對(duì)應(yīng)；b)

測(cè)試車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離應(yīng)不大于0.2

m；c)

測(cè)試車輛應(yīng)在靜止后3

s內(nèi)開啟站臺(tái)同側(cè)車門。5.2.25 應(yīng)對(duì)遮擋區(qū)域5.2.25.1 測(cè)試場(chǎng)景方存在行人穿行。如圖25所示。圖25 應(yīng)對(duì)遮擋區(qū)域測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.25.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛在目標(biāo)公交車所在車道的相鄰車道行駛，初始速度為V。目標(biāo)車中心線與所在車道中心線重合，車輛寬度不小于2

m，長(zhǎng)度不小于6

m，高度不低于2

m。行人距目標(biāo)車前方2

m，初始時(shí)行人輪4

s～5

sm/s的勻速穿行。5.2.25.3 通過要求20兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

測(cè)試車輛最大減速度應(yīng)不大于6

m/s

。T/ZSA兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

測(cè)試車輛最大減速度應(yīng)不大于6

m/s

。測(cè)試通過要求如下：a)

測(cè)試車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞；25.2.26 公交車道行駛5.2.26.1 測(cè)試場(chǎng)景交車前存在慢速行駛的目標(biāo)車輛。如圖26所示。圖26 公交車道行駛示意圖5.2.26.2 測(cè)試方法目標(biāo)車輛以Vmax的50%速度勻速行駛。測(cè)試車輛沿同車道從后方駛向目標(biāo)車輛。5.2.26.3 通過要求測(cè)試車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛或跟隨目標(biāo)車輛行駛，且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.2.27 遠(yuǎn)程操控*5.2.27.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，車道間為雙實(shí)線，在測(cè)試車輛行駛車道上設(shè)置均勻布置3個(gè)交通錐。交通錐高度不低于

mm，間隔為1

m。如圖27所示。圖27 公交車進(jìn)出站（無需換道）測(cè)試場(chǎng)景示意圖5.2.27.2 測(cè)試方法測(cè)試車輛駛向車道前方交通錐路標(biāo)。5.2.27.3 通過要求測(cè)試通過要求如下：2160

3%100

70

70>2表5表5城市道路區(qū)域關(guān)鍵道路要素表

5

城市道路區(qū)域關(guān)鍵道路要素（續(xù)）22ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)下載T/ZSA

153.2-2023ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)下載a)

測(cè)試車輛應(yīng)制動(dòng)并停止在交通路標(biāo)前，且不與其發(fā)生碰撞；b)

測(cè)試車輛停止后應(yīng)在5

s內(nèi)發(fā)出遠(yuǎn)程操控請(qǐng)求；c)

操作人員可通過遠(yuǎn)程方式操控接管車輛，并繞行通過交通路標(biāo)。車輛被接管后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不應(yīng)自主恢復(fù)車輛控制權(quán)限。6 道路測(cè)試要求及方法6.1道路測(cè)試要求6.1.1 測(cè)試道路6.1.1.1測(cè)試道路評(píng)價(jià)中測(cè)試道路的選擇需要滿足自動(dòng)駕駛測(cè)試連貫性。6.1.1.2 測(cè)試道路配套設(shè)施設(shè)置應(yīng)符合

5768(所有部分)、GB

及

14887

的相關(guān)要求。6.1.1.3 自動(dòng)駕駛汽車在城市道路進(jìn)行實(shí)際道路測(cè)試時(shí)，所選擇的測(cè)試道路應(yīng)具備城市道路行駛區(qū)域應(yīng)具備表

5

所示全部關(guān)鍵道路要素。v/min:v/min

50

ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)．ｃｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆ下載T/ZSA

153.2—ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)．ｃｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆ下載6.1.2車輛條件6.1.2.1 測(cè)試車輛應(yīng)滿足如下載荷要求：a)測(cè)試車輛質(zhì)量在整車整備質(zhì)量加上最大允許裝載質(zhì)量的

合

GB/T

3730.2

的要求；b) 測(cè)試過程中不調(diào)整車輛載荷。6.1.2.2 測(cè)試過程中不變更自動(dòng)駕駛相關(guān)的硬件配置。6.1.2.3測(cè)試過程中不進(jìn)行軟件版本以及配置變更。6.1.3 測(cè)試人員及設(shè)備6.1.3.1 測(cè)試人員通過測(cè)試設(shè)備記錄測(cè)試車輛不滿足要求。6.1.3.2 測(cè)試設(shè)備6.1.3.2.1一般要求測(cè)試設(shè)備應(yīng)滿足測(cè)試人員記錄下述信息：a）

最小風(fēng)險(xiǎn)控制提醒時(shí)間戳；b）

測(cè)試車輛不滿足通過要求的原因。23學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載e) 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度

0.1

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載e) 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度

0.1

m/s

。6.1.3.2.2測(cè)試設(shè)備精度測(cè)試設(shè)備應(yīng)滿足如下要求：a) 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為

Hz；b) 視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點(diǎn)；c) 測(cè)試車輛速度采集精度至少為

km/h；d) 測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛橫向和縱向位置采集精度

0.1

m；26.1.3.2.3 測(cè)試設(shè)備的安裝、運(yùn)行應(yīng)不影響測(cè)試車輛及其自動(dòng)駕駛功能的正常運(yùn)行。6.1.3.3 測(cè)試記錄內(nèi)容要求測(cè)試過程記錄應(yīng)包含如下內(nèi)容：a)

測(cè)試車輛控制模式，例如手動(dòng)控制模式、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制模式等；b)

所遇場(chǎng)景名稱及前后

10

s

數(shù)據(jù)；c)

測(cè)試車輛周邊的交通狀態(tài)視頻信息；d)

測(cè)試車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)：——車輛位置信息；——車輛縱向速度；——車輛橫向速度；——車輛縱向加速度；——車輛橫向加速度；——車輛橫擺角速度。e)

測(cè)試人員及人機(jī)交互狀態(tài)（測(cè)試人員面部、儀表盤、方向盤、中控屏等）的視頻及語音監(jiān)控信息；f)

測(cè)試?yán)锍碳皶r(shí)長(zhǎng)：——車輛在不同