UN R159與GB∕T 39265-2020、UN R151標(biāo)準(zhǔn)的對(duì)比研究

摘要：盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是通過(guò)安裝在車輛尾部和側(cè)方的傳感器（毫米波雷達(dá)、視覺傳感器）來(lái)檢測(cè)后方的車流及行人，通過(guò)在車輛后視鏡內(nèi)顯示報(bào)警信息、觸發(fā)光學(xué)信號(hào)或發(fā)出警示音等方法提醒駕駛員后方有無(wú)行人或來(lái)車，從而避免因駕駛員疏忽、視野盲區(qū)、天氣等產(chǎn)生的潛在事故。據(jù)此，將對(duì)UNR151、UNR159及GB/T39265-2020標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)比分析，探討其差異性。關(guān)鍵詞：標(biāo)準(zhǔn)；盲區(qū)監(jiān)測(cè)；歐盟1前言眾所周知，由于汽車后視鏡存在視覺盲區(qū)，在變道之前可能出現(xiàn)駕駛員看不到盲區(qū)車輛、行人及超車車輛等情況，如果此時(shí)變道則存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，尤其卡車體積較大，在行駛過(guò)程中存在大量盲區(qū)，雖能通過(guò)增加后視鏡數(shù)量等方法來(lái)改善駕駛員的視線，但仍有大量事故發(fā)生，于是車輛引入了盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及行人和自行車移動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)又叫并線輔助系統(tǒng)，通過(guò)毫米波雷達(dá)及視覺傳感器等來(lái)監(jiān)測(cè)視野盲區(qū)內(nèi)有無(wú)來(lái)車及行人，而行人和自行車移動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)則通過(guò)傳感器監(jiān)測(cè)并通知駕駛員車輛前方盲點(diǎn)附近存在行人及自行車，這兩個(gè)系統(tǒng)都有效規(guī)避了車輛盲點(diǎn)所帶來(lái)的影響，避免了大量潛在的威脅。由于UNR151、UNR159、GB∕T39265-2020《道路車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)（BSD）系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》等標(biāo)準(zhǔn)已實(shí)行，本文將對(duì)此三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)比分析，深入研究國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)的差異性及標(biāo)準(zhǔn)UNR151與UNR159的差異性。2適用車輛范圍對(duì)比分析UNR151適用于N2類（最大允許質(zhì)量>8t）、N3類車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，N2類（最大允許質(zhì)量≤8t）以及新增了M2和M3類車輛。UNR159適用于M2、M3、N2和N3類車輛。GB∕T39265-2020適用于安裝有盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M和N類車輛。與UNR159和UNR151相比，國(guó)標(biāo)的使用車輛范圍更為廣泛，對(duì)所有的M類和N類車輛都適用，而UNR159和UNR151對(duì)車輛的質(zhì)量都有嚴(yán)格的管控。3一般要求及性能要求對(duì)比分析3.1一般要求對(duì)比分析UNR151、UNR159、GB∕T39265-2020標(biāo)準(zhǔn)同時(shí)要求系統(tǒng)的有效性不應(yīng)受到磁場(chǎng)或電場(chǎng)的不利影響。3.2盲區(qū)監(jiān)測(cè)功能對(duì)比分析GB∕T39265-2020規(guī)定在試驗(yàn)車輛直線行駛狀態(tài)時(shí)，M，N類車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)應(yīng)能探測(cè)試驗(yàn)車輛左右相鄰區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)車輛，并在其進(jìn)入監(jiān)測(cè)范圍時(shí)發(fā)出警告。在試驗(yàn)車輛右轉(zhuǎn)行駛時(shí)，M2、M3、N2、N3類車輛的盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)能夠探測(cè)試驗(yàn)車輛右相鄰區(qū)域的目標(biāo)車輛，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告。UNR151規(guī)定在可能的轉(zhuǎn)彎過(guò)程附近存在可能發(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)的自行車時(shí)，通過(guò)光信號(hào)以告知駕駛員，當(dāng)碰撞風(fēng)險(xiǎn)增加時(shí)，可通過(guò)光信號(hào)、聲信號(hào)、觸覺信號(hào)或這些信號(hào)的任何組合向駕駛員發(fā)出警告，同時(shí)明確規(guī)定了不允許因車輛偏離自行車軌道而使信息信號(hào)失效。UNR159則規(guī)定在潛在的超車或低速行駛過(guò)程中，車輛前方附近可能存在危險(xiǎn)的VRU，并提供信號(hào)。對(duì)比GB∕T39265-2020和UNR151，UNR159主要是針對(duì)車輛前方盲區(qū)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和預(yù)警，而GB∕T39265-2020和UNR151則是針對(duì)車輛左右盲區(qū)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和預(yù)警，同時(shí)UNR151還明確規(guī)定了車輛偏離目標(biāo)車軌道后信號(hào)仍需保持信號(hào)。3.3激活要求對(duì)比分析GB∕T39265-2020規(guī)定BSD系統(tǒng)應(yīng)具備手動(dòng)開啟或關(guān)閉功能，手動(dòng)關(guān)閉時(shí)應(yīng)符合目視可見的指示信號(hào)發(fā)出狀態(tài)指示。BSD系統(tǒng)開啟且處于非激活狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)可檢測(cè)目標(biāo)車輛，但不應(yīng)向駕駛員發(fā)出警告，BSD系統(tǒng)激活時(shí)，系統(tǒng)至少能通過(guò)下列方式之一激活：a.啟動(dòng)激活：車輛啟動(dòng)后，系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)并進(jìn)入激活狀態(tài)。b.最低速度激活：車輛速度達(dá)到系統(tǒng)設(shè)計(jì)的最低激活時(shí)速時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)激活。c.轉(zhuǎn)向信號(hào)激活：系統(tǒng)接收到車輛發(fā)出的轉(zhuǎn)向信號(hào)或判定其即將或正在進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，自動(dòng)激活目標(biāo)轉(zhuǎn)向區(qū)域一側(cè)的系統(tǒng)功能。UNR151規(guī)定警告信號(hào)可手動(dòng)激活，同時(shí)在手動(dòng)停用的狀態(tài)下，每次激活車輛主控開關(guān)后應(yīng)重新激活，在15lux以上的環(huán)境光照條件下BSIS至少應(yīng)在從靜止到30km/h的所有前進(jìn)車輛速度下運(yùn)行。UNR159規(guī)定因傳感器設(shè)備被冰、雪、泥、污或類似物質(zhì)污染而發(fā)生故障或不能正常工作的，自動(dòng)停用。當(dāng)傳感器的正常功能得到驗(yàn)證時(shí)，MOIS將自動(dòng)重新激活。系統(tǒng)可手動(dòng)停用且可以輕松地手動(dòng)激活，同時(shí)在手動(dòng)停用的狀態(tài)下，每次激活車輛主控開關(guān)后應(yīng)重新激活。對(duì)比GB∕T39265-2020、UNR151、UNR159標(biāo)準(zhǔn)要求，盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)應(yīng)都能手動(dòng)停用且每次啟動(dòng)車輛主控開關(guān)后都能自動(dòng)激活，GB∕T39265-2020對(duì)系統(tǒng)激活提出了更明確的激活條件。3.4警告信號(hào)及故障信號(hào)對(duì)比分析系統(tǒng)應(yīng)采用易被駕駛員感知的方式發(fā)出警告信息，并能清晰地指示目標(biāo)車輛出現(xiàn)的一側(cè)，警告指示信息應(yīng)該清晰區(qū)分于車輛中其他系統(tǒng)的警告信息。系統(tǒng)應(yīng)具有系統(tǒng)故障指示提醒功能，其提醒狀態(tài)標(biāo)識(shí)應(yīng)能被駕駛員清晰觀測(cè)。系統(tǒng)至少應(yīng)具備以下自檢功能：a.檢查相關(guān)電器部件是否正常運(yùn)行。b.檢查相關(guān)傳感元件是否正常運(yùn)行。自檢時(shí)不應(yīng)出現(xiàn)明顯延遲，在發(fā)生電子、電器故障時(shí)，故障指示不應(yīng)出現(xiàn)明顯延遲。UNR151規(guī)定駕駛員應(yīng)容易理解將警告信號(hào)與潛在碰撞聯(lián)系起來(lái)。如果警告信號(hào)是光信號(hào)，該信號(hào)在白天和夜間也應(yīng)可見。當(dāng)碰撞風(fēng)險(xiǎn)增加時(shí)，BSIS應(yīng)通過(guò)光信號(hào)、聲信號(hào)、觸覺信號(hào)或這些信號(hào)的任何組合向駕駛員發(fā)出警告。同時(shí)UNR151規(guī)定故障信號(hào)與信息信號(hào)應(yīng)有明顯區(qū)別，且在白天和夜間都能看到，駕駛員也應(yīng)很容易核實(shí)。UNR159規(guī)定信息信號(hào)應(yīng)是一個(gè)光信號(hào)，駕駛員應(yīng)很容易看到驗(yàn)證，當(dāng)碰撞危險(xiǎn)加劇時(shí)，應(yīng)通過(guò)從光信號(hào)、聲信號(hào)或觸覺信號(hào)中選擇的至少兩種模式的組合來(lái)提供。故障信號(hào)應(yīng)與信息信號(hào)有明顯區(qū)別，且這個(gè)故障信號(hào)白天和夜間都能看見，駕駛員也應(yīng)很容易核實(shí)。對(duì)比GB∕T39265-2020、UNR151、UNR159標(biāo)準(zhǔn)要求，信息信號(hào)及警告信號(hào)都應(yīng)是駕駛員在白天和夜間清晰可見的，同時(shí)UNR151、UNR159對(duì)碰撞警告信號(hào)提出了明確要求，至少兩種模式的組合來(lái)提供。4測(cè)試程序?qū)Ρ确治?.1測(cè)試環(huán)境條件GB∕T39265-2020測(cè)試環(huán)境：a.試驗(yàn)應(yīng)在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行。b.測(cè)試時(shí)環(huán)境溫度應(yīng)為-20～40℃。c.水平可視范圍應(yīng)確保能夠在整個(gè)試驗(yàn)中清晰觀察目標(biāo)。UNR151測(cè)試環(huán)境：a.試驗(yàn)應(yīng)在平坦、干燥的瀝青或混凝土表面進(jìn)行。b.環(huán)境溫度應(yīng)在0～45℃之間。c.測(cè)試應(yīng)在能見度清晰條件下進(jìn)行，以保證以要求的測(cè)試速度安全駕駛。UNR151、UNR159測(cè)試環(huán)境：a.試驗(yàn)應(yīng)在平坦、干燥的瀝青或混凝土路面進(jìn)行。b.環(huán)境溫度應(yīng)在0～45℃之間。c.測(cè)試應(yīng)在能見度清晰條件下進(jìn)行，使目標(biāo)在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中都能被觀察到，并允許在要求的測(cè)試速度下安全駕駛。d.測(cè)試區(qū)域的自然環(huán)境照度應(yīng)均勻且超過(guò)1000lux。應(yīng)確保測(cè)試不是在以低角度朝向或遠(yuǎn)離太陽(yáng)時(shí)進(jìn)行的。GB∕T39265-2020與UNR151、UNR159相比測(cè)試溫度范圍更為廣泛，且UNR159對(duì)光照條件具有更加嚴(yán)格的要求。4.2試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)4.2.1試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)要求GB∕T39265-2020對(duì)試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)提出了明確的要求。試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)滿足下列要求：a.完全獨(dú)立于盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。b.能測(cè)量試驗(yàn)車輛后緣與目標(biāo)車輛前緣之間的縱向距離。c.能測(cè)量試驗(yàn)車輛前緣與目標(biāo)車輛后緣之間的縱向距離。d.能測(cè)量試驗(yàn)車輛最左邊緣與目標(biāo)車輛最右邊緣之間的橫向距離。e.能測(cè)量實(shí)驗(yàn)車輛最右邊緣與目標(biāo)車輛最左邊緣之間的橫向距離。f.能測(cè)量從目標(biāo)車輛滿足警告條件到發(fā)出警告的時(shí)間延遲。4.2.2試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)精度要求試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)能達(dá)到如下精度：a.距離測(cè)量精度應(yīng)符合下列要求。①距離小于2m時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于0.1m。②距離大于或等于2m且小于等于10m時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于測(cè)量距離的5%。③距離大于10m時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于0.5m。b.時(shí)間測(cè)量精度應(yīng)符合下列要求。①時(shí)間小于200ms時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于20ms。②時(shí)間小于或等于200ms且小于或等于1s時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于測(cè)量時(shí)間的10%。③時(shí)間大于1s時(shí)，測(cè)量精度應(yīng)小于或等于100ms。對(duì)于試驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)，GB∕T39265-2020給出了明確的要求，而UNR151、UNR159未做明確闡述。4.3盲區(qū)監(jiān)測(cè)試驗(yàn)4.3.1GB∕T39265-2020測(cè)試試驗(yàn)4.3.1.1左右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測(cè)警告a.目標(biāo)車輛識(shí)別試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛以（40±2）km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以（55±5）km/h由側(cè)后方駛向并超越試驗(yàn)車輛，行駛過(guò)程中應(yīng)保持目標(biāo)車輛車身的最外緣與試驗(yàn)車輛中心線之間的距離為2.0～3.5m，如圖1所示。當(dāng)目標(biāo)車輛從側(cè)后方行駛進(jìn)入試驗(yàn)車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)范圍時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，警告發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛前緣穿過(guò)圖2、圖3所示C線。當(dāng)目標(biāo)車輛的前緣超越試驗(yàn)車輛圖2、圖3所示的C線3m時(shí)試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。b.直線道路并道試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛以（50±2）km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以（50±2）km/h勻速行駛并保持與試驗(yàn)車輛的橫向距離為6.0～7.0m，見圖4。當(dāng)目標(biāo)車輛越過(guò)圖2、圖3所示B線，完全在C線之后時(shí)，以0.25～0.75m/s的側(cè)向速度分別從實(shí)驗(yàn)車輛側(cè)后方進(jìn)行變道，直至兩車的橫向距離為（1.5±0.3）m。變道完成后，確保目標(biāo)車輛仍然越過(guò)B線并且完全在C線之后，目標(biāo)車輛至少保持直線行駛300ms，然后變道返回最初車道線，試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。當(dāng)目標(biāo)車輛并道接近試驗(yàn)車輛時(shí)，盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)應(yīng)滿足：①當(dāng)目標(biāo)車輛完全位于圖2、圖3所示H線或M線外時(shí)，BSD系統(tǒng)不能發(fā)出警告。②當(dāng)目標(biāo)車輛的任何部分位于試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，警告發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛外緣穿過(guò)圖2、圖3所示L/G線后300ms。c.直線道路目標(biāo)車輛超越試驗(yàn)車輛試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛以（50±2）km/h的勻速直線行駛，目標(biāo)車輛在相鄰車道勻速直線行駛并保持與試驗(yàn)車輛的橫向距離為（1.5±0.3）m，目標(biāo)車輛以高于試驗(yàn)車輛的速度勻速行駛并超越試驗(yàn)車輛，見圖5。目標(biāo)車輛根據(jù)表1規(guī)定場(chǎng)景的車速行駛于測(cè)試車輛側(cè)后方，當(dāng)兩車達(dá)到試驗(yàn)開始兩車縱向距離時(shí)，試驗(yàn)開始；當(dāng)目標(biāo)車輛的前緣超越試驗(yàn)車輛圖2、圖3所示C線3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該實(shí)驗(yàn)。當(dāng)目標(biāo)車輛接近試驗(yàn)車輛時(shí)，盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)要求如下：①當(dāng)目標(biāo)車輛完全位于圖2、圖3所示A線之后時(shí)，BSD系統(tǒng)不應(yīng)發(fā)出警告。②當(dāng)目標(biāo)車輛的任何部分位于試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，警告發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛前緣穿過(guò)B線后300ms。d.目標(biāo)車輛變道超越試驗(yàn)車輛測(cè)試。試驗(yàn)車輛以（50±2）km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以（60±2）km/h同車道駛向測(cè)試車輛，見圖6。開始測(cè)試時(shí)，目標(biāo)車輛與試驗(yàn)車輛相距大于20m，當(dāng)目標(biāo)車輛距實(shí)驗(yàn)車輛圖2、圖3所示B線10m時(shí)，目標(biāo)車輛以0.55～0.85m/s的側(cè)向速度從試驗(yàn)車輛側(cè)后方進(jìn)行變道至兩車的橫向距離在（1.5±0.3）m。變道完成后，目標(biāo)車輛保持直線行駛，直至目標(biāo)車輛完全超越試驗(yàn)車輛的前緣，當(dāng)目標(biāo)車輛的前緣超越試驗(yàn)車輛圖2、圖3所示C線3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。當(dāng)目標(biāo)車輛的任何部分進(jìn)入試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且警告發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛外緣穿過(guò)圖2、圖3所示B線或F線后300ms。e.直線道路雙目標(biāo)車輛超越試驗(yàn)車輛。試驗(yàn)車輛以（50±2）km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以（60±2）km/h在相鄰車道勻速直線行駛并保持與試驗(yàn)車輛的橫向距離為（1.5±0.3）m，如圖7所示。開始測(cè)試時(shí)，目標(biāo)車輛距試驗(yàn)車輛圖2、圖3所示B線縱向距離大于11m；當(dāng)最前緣超越試驗(yàn)車輛C線3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。①當(dāng)目標(biāo)車輛完全位于圖2、圖3所示A線之后時(shí)，BSD不應(yīng)發(fā)出警告。②當(dāng)雙目標(biāo)車輛的任何部分位于試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，警告發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛前緣穿過(guò)B線后300ms。4.3.1.2M2、M3、N2、N3車輛右轉(zhuǎn)盲區(qū)監(jiān)測(cè)警告a.測(cè)試場(chǎng)景和車速設(shè)置。使用標(biāo)記線和自行車假人按照?qǐng)D8和表2規(guī)定的試驗(yàn)設(shè)施布置和尺寸參數(shù)建立一個(gè)M2、M3、N2、N3類車輛右轉(zhuǎn)盲區(qū)監(jiān)測(cè)報(bào)警測(cè)試場(chǎng)景。b.M2、M3、N2、N3類車輛右轉(zhuǎn)彎測(cè)試。將測(cè)試車輛和自行車假人從各自的起始位置按照規(guī)定的試驗(yàn)車速進(jìn)行測(cè)試，試驗(yàn)要求測(cè)試車輛前緣在通過(guò)圖8中Q線（誤差在0.5m以內(nèi)）的同時(shí)自行車假人通過(guò)圖8中P線（誤差在0.5以內(nèi)），測(cè)試車輛在規(guī)定車速（±2km/h的范圍內(nèi)）向右轉(zhuǎn)向，朝設(shè)定的碰撞點(diǎn)行駛。自行車及假人以規(guī)定的速度，至少保證自行車假人車速穩(wěn)定8s以上，沿著規(guī)定的路線向預(yù)定的碰撞點(diǎn)移動(dòng)。當(dāng)測(cè)試車輛前緣穿過(guò)R線時(shí)，盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告。300ms后結(jié)束試驗(yàn)。根據(jù)表2規(guī)定的參數(shù)，重復(fù)上述試驗(yàn)，驗(yàn)證M2、M3、N2、N3類車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能。4.3.2UNR159測(cè)試試驗(yàn)a.信號(hào)驗(yàn)證測(cè)試。測(cè)試方法：在車輛靜止時(shí)檢查光學(xué)故障警告信號(hào)是否符合表3所述要求。b.靜態(tài)橫穿測(cè)試。測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試區(qū)域如圖9所示。測(cè)試方法：測(cè)試車輛靜止，主控開關(guān)打開，并使車輛處于前進(jìn)擋位。VRU：垂直于車輛縱向中線平面行駛，距離近端（或遠(yuǎn)端，視情況）分離平面不小于15m達(dá)到目標(biāo)速度3km/h或5km/h，然后勻速到與車輛對(duì)側(cè)平面不少于5m的距離。根據(jù)表4中對(duì)應(yīng)的測(cè)試案例和標(biāo)準(zhǔn)中5.2.2.2中對(duì)于車速在3～5km/h之間、從車輛的右側(cè)和右側(cè)沿垂直于車輛縱中平面的方向行駛，且位于最大、最小前向分離面和右側(cè)、右側(cè)分離面為界的區(qū)域內(nèi)的VRU，MOIS應(yīng)提供信息信號(hào)，選擇其中一個(gè)測(cè)試用例執(zhí)行如上操作。例如：選取測(cè)試用例2和測(cè)試用例3，則應(yīng)操縱成年假人沿圖9中紅色虛線軌跡行駛，在到達(dá)①點(diǎn)前速度達(dá)到3km/h，并保持3km/h的速度至少到②點(diǎn)。應(yīng)操作成年騎自行車者沿圖9藍(lán)色虛線軌跡行駛，在到達(dá)①′點(diǎn)前速度達(dá)到3km/h，并保持3km/h的速度至少到②′點(diǎn)。如附加用例選取VRU為兒童假人，橫穿方向?yàn)榻耍琕RU速度為4km/h，dTC=1.5m。則應(yīng)操縱兒童假人沿圖9綠色虛線所示的軌跡行駛，在到達(dá)①″點(diǎn)前速度達(dá)到4km/h，并保持4km/h的速度至少到②″點(diǎn)。通過(guò)要求：VRU在到達(dá)最后信息點(diǎn)（dLPI）之前啟動(dòng)信息信號(hào)，并且在最大和最小前分離平面以及近端和遠(yuǎn)端分離平面所包圍的區(qū)域內(nèi)，該信息信號(hào)一直保持，不啟動(dòng)碰撞警告信號(hào)。如前文例子中，測(cè)試車輛應(yīng)至少在成年假人到達(dá)③′點(diǎn)前發(fā)出信息信號(hào)，且在③′點(diǎn)和④′點(diǎn)之間該信息信號(hào)一直保持，不啟動(dòng)碰撞警告信號(hào)。測(cè)試車輛應(yīng)至少在成年騎自行車者到達(dá)③″點(diǎn)前發(fā)出信息信號(hào)，且在③″點(diǎn)和④″點(diǎn)之間該信息信號(hào)一直保持，不啟動(dòng)碰撞警告信號(hào)。測(cè)試車輛應(yīng)至少在兒童假人到達(dá)③″點(diǎn)前發(fā)出信息信號(hào)，且在③″點(diǎn)和④″點(diǎn)之間該信息信號(hào)一直保持，不啟動(dòng)碰撞警告信號(hào)。c.測(cè)試車輛縱向停車，自行車縱向行駛。測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試區(qū)域如圖10所示。測(cè)試方法：測(cè)試車輛進(jìn)入停車通道前加速到（10+0/-0.5）km/h，保持該速度勻速行駛5m直至到Pbrake制動(dòng)平面開始制動(dòng)，經(jīng)過(guò)10m的減速距離，使車頭處于Pstop停車平面處，并使車輛不再處于前進(jìn)模式。VRU起初靜止在Pcyc處，車輛前部和VRU最尾部之間的距離（100+10/-0）mm，當(dāng)測(cè)試車輛停穩(wěn)以后，經(jīng)過(guò)不少于10s的延遲，VRU開始從0直線加速到（10+0/-0.5）km/h，加速距離為5m，然后減速，橫向運(yùn)動(dòng)公差不應(yīng)超過(guò)±0.05m。從表5中選取兩個(gè)測(cè)試案例和從標(biāo)準(zhǔn)第5.2.2.3中規(guī)定的在測(cè)試車輛縱向平面上有速度為0～10km/h的成人或兒童騎行目標(biāo)物，在車輛的近側(cè)、越位面和最大、最小向前分隔面為界的區(qū)域內(nèi)，選擇自行車測(cè)試目標(biāo)和測(cè)試起點(diǎn)的一個(gè)附加測(cè)試用例執(zhí)行上述操作。例如：選取測(cè)試用例1和測(cè)試用例2。應(yīng)操縱自行車（放置成年假人）在測(cè)試車輛停穩(wěn)超過(guò)10s后，在如圖10所示的①點(diǎn)出發(fā)，沿圖10紅色虛線所示軌跡從零加速到（10+0/-0.5）km/h，加速距離5m，然后減速（測(cè)試用例1）。應(yīng)操縱自行車（放置成年假人）在測(cè)試車輛停穩(wěn)超過(guò)10s后，在如圖10所示的①′點(diǎn)出發(fā)，沿圖10藍(lán)色虛線所示軌跡從零加速到（10+0/-0.5）km/h，加速距離5m，然后減速（測(cè)試用例2）。如附加用例選取px=dFSP-0.15m，py=-d25%，dLPI=0.15m，應(yīng)操縱自行車（放置成年假人）在測(cè)試車輛停穩(wěn)超過(guò)10s后，在如圖10所示的①″點(diǎn)出發(fā)，沿圖10綠色虛線所示軌跡從零加速到（10+0/-0.5）km/h，加速距離5m，然后減速。通過(guò)要求：測(cè)試車輛應(yīng)至少在到達(dá)dLPI點(diǎn)時(shí)激活MOIS信息信號(hào)，并且MOIS信息信號(hào)一致保持到VRU穿過(guò)距離停車平面dFSP的最大前分離平面。碰撞警告信號(hào)可根據(jù)情況啟動(dòng)。如上文的兩個(gè)測(cè)試用例和附加測(cè)試用例，測(cè)試車輛應(yīng)在到達(dá)②點(diǎn)前激活MOIS信息信號(hào)，且至少保持到VRU穿過(guò)③點(diǎn)（測(cè)試用例1）；測(cè)試車輛應(yīng)在到達(dá)②′點(diǎn)前激活MOIS信息信號(hào)，且至少保持到VRU穿過(guò)③′點(diǎn)（測(cè)試用例2）；測(cè)試車輛應(yīng)在到達(dá)②″點(diǎn)前激活MOIS信息信號(hào)，且至少保持到VRU穿過(guò)③″點(diǎn)（附加測(cè)試用例）。d.測(cè)試車輛縱向行駛，自行車縱向行駛。測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試區(qū)域如圖11所示。測(cè)試方法：測(cè)試車輛在進(jìn)入停車通道前加速到（10+0/-0.5）km/h，然后勻速行駛5m到達(dá)pbrake制動(dòng)平面開始減速，經(jīng)過(guò)10m的減速距離，停車使得車頭處于停車平面pstop處，并使車輛不再處于前進(jìn)模式。自行車起初靜止在pcyc位置，最尾部與測(cè)試車輛前部的距離在（100+10/-0）mm之間，當(dāng)測(cè)試車輛停穩(wěn)不小于10s，測(cè)試車輛和自行車同時(shí)開始從0加速到（10+0/-0.5）km/h，加速距離為5m，然后保持勻速直到測(cè)試車輛從停車平面pstop處開始的總行駛距離不少于15m。測(cè)試車輛和自行車的橫向運(yùn)動(dòng)誤差不應(yīng)超過(guò)±0.05m。從表5中選取兩個(gè)測(cè)試案例和通過(guò)從標(biāo)準(zhǔn)第5.2.2.3中規(guī)定的在測(cè)試車輛縱向平面上有速度為0～10km/h的成人或兒童騎行目標(biāo)物在車輛的近側(cè)、越位面和最大、最小向前分隔面為界的區(qū)域內(nèi)選擇自行車測(cè)試目標(biāo)和測(cè)試起點(diǎn)的一個(gè)附加測(cè)試用例執(zhí)行上述操作。例如：選取表5中測(cè)試用例3和測(cè)試用例4，則VRU的起點(diǎn)位置分別如圖11中的①點(diǎn)（測(cè)試用例3）和圖12中的①點(diǎn)（測(cè)試用例4）。附加測(cè)試用例可以參考上文方法。通過(guò)要求：測(cè)試車輛應(yīng)至少在與停車平面距離dLPI處激活MOIS信息信號(hào)，并且該信息信號(hào)一直保持到測(cè)試車輛至少越過(guò)距離停車平面15m處。如上文的測(cè)試用例3和測(cè)試用例4，測(cè)試車輛應(yīng)分別在圖12和圖13所示的藍(lán)色區(qū)域內(nèi)保持MOIS信息信號(hào)。e.故障檢測(cè)。測(cè)試方法：通過(guò)斷開MOIS組件電源或斷開MOIS組件之間的電氣連接來(lái)模擬MOIS故障，觀察測(cè)試車輛狀態(tài)，將測(cè)試車輛熄火然后重新啟動(dòng)，觀察測(cè)試車輛狀態(tài)。通過(guò)要求：故障警告信號(hào)應(yīng)激活并在車輛行駛時(shí)保持激活狀態(tài)，只要模擬故障存在，每次激活車輛主控制開關(guān)時(shí)應(yīng)重新激活。f.自動(dòng)停用測(cè)試。測(cè)試方法：（1）在MOIS系統(tǒng)激活時(shí)，用類似于雪、冰或泥的物質(zhì)（例如基于水）完全污染任何MOIS傳感設(shè)備；（2）徹底清除MOIS傳感設(shè)備上的任何污染物，并重新激活車輛主控制開關(guān)。通過(guò)要求：MOIS傳感器被污染后，MOIS應(yīng)自動(dòng)停用，并用故障警告指示MOIS系統(tǒng)狀態(tài)；清除MOIS傳感設(shè)備的污染物后，駕駛時(shí)間不超過(guò)60s后，MOIS應(yīng)自動(dòng)重新激活。4.3.3UNR151測(cè)試試驗(yàn)a.光學(xué)故障警告信號(hào)驗(yàn)證測(cè)試。測(cè)試方法：在車輛靜止時(shí)檢查光學(xué)故障警告信號(hào)是否符合表6所述要求。b.盲點(diǎn)信息動(dòng)態(tài)試驗(yàn)。測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試區(qū)域如圖14所示。測(cè)試方法：①使車輛在通道內(nèi)按表7所示的車速行駛；②將自行車（含自行車和假人）放在起始位置，自行車沿圖14所示的軌跡前進(jìn)，5.66m內(nèi)加速到試驗(yàn)