《智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》編制說(shuō)明

《智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》

（征求意見(jiàn)稿）

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

（一）任務(wù)來(lái)源

批準(zhǔn)文號(hào)：中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)2019年7月8日下達(dá)“國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委關(guān)于下達(dá)2019

年第二批國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)制修訂計(jì)劃的通知（國(guó)標(biāo)委綜合【2019】22號(hào)文）”；項(xiàng)目計(jì)劃編號(hào)：

20192315-T-339；計(jì)劃名稱：智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法。

（二）工作過(guò)程

1.參與單位

標(biāo)準(zhǔn)制定過(guò)程中各成員單位積極參與，通力協(xié)作，取得了大量具有建設(shè)性的意見(jiàn)及建議。

項(xiàng)目組成員單位名單如下所示（排名不分先后）：

2.主要工作過(guò)程

任務(wù)下達(dá)后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標(biāo)委前期依據(jù)單位申請(qǐng)情況成立了項(xiàng)目組，確定中國(guó)第一

汽車股份有限公司、中國(guó)汽車技術(shù)研究中心有限公司為聯(lián)合牽頭單位，并在此基礎(chǔ)上明確了

任務(wù)和分工，積極開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)的研究、調(diào)研、起草、研討等工作。

2017年1月～2月啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和原則。收集、整理、并

系統(tǒng)地分析了國(guó)內(nèi)外與智能泊車輔助系統(tǒng)相關(guān)的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)等資料，組織開(kāi)展相關(guān)技

術(shù)研究工作。

2017年3月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第一次會(huì)議，確定標(biāo)準(zhǔn)制定草案、制定計(jì)

劃、任務(wù)分工。

2017年4月匯總項(xiàng)目組成員對(duì)草案的反饋意見(jiàn)。

2017年5月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第二次會(huì)議，會(huì)上廣泛征求并匯總了各成

員單位的意見(jiàn)和建議，最終形成了立項(xiàng)文件。

2017年6月～9月組織試驗(yàn)資源，制定試驗(yàn)計(jì)劃，進(jìn)行試驗(yàn)準(zhǔn)備。

2017年10月～2018年5月進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn)，驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)合理性。

2018年5月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第三次會(huì)議，討論各單位實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果，

征求并匯總成員單位意見(jiàn)。

2018年5月～2018年12月根據(jù)各成員單位的意見(jiàn)修改標(biāo)準(zhǔn)，形成新版標(biāo)準(zhǔn)草案。

2018年12月～2019年3月在ADAS工作組內(nèi)征求意見(jiàn)。

2019年3月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第四次會(huì)議，根據(jù)ADAS工作組反饋意見(jiàn)，

對(duì)爭(zhēng)議點(diǎn)進(jìn)行討論。

2019年3月～2019年8月根據(jù)第四次會(huì)議討論結(jié)果修改標(biāo)準(zhǔn)草案，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案及

編制說(shuō)明。

2019年8月～2020年5月根據(jù)秘書(shū)處意見(jiàn)及各單位意見(jiàn)和建議修改標(biāo)準(zhǔn)草案。

2020年6月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第五次會(huì)議，討論增加橫縱向組合控制內(nèi)

容的可行性。

2020年6月～2020年9月各成員調(diào)研行業(yè)水平與產(chǎn)品趨勢(shì)。

2020年9月召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第六次會(huì)議，會(huì)議介紹智能泊車標(biāo)準(zhǔn)體系

規(guī)劃，草案修改背景，經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)討論，與會(huì)專家一致同意增加橫縱向組合控制內(nèi)容，并基于

此對(duì)現(xiàn)有草案進(jìn)行了討論提出修改意見(jiàn)。

2020年10月進(jìn)行橫縱向組合控制車輛驗(yàn)證，并召開(kāi)智能泊車輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第七

次會(huì)議，會(huì)議根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果確定標(biāo)準(zhǔn)中的性能要求與試驗(yàn)方法參數(shù)，并提出修改意見(jiàn)。

2020年10月～2020年12月根據(jù)第七次會(huì)議討論結(jié)果各單位意見(jiàn)和建議修改標(biāo)準(zhǔn)草案，

形成征求意見(jiàn)稿和標(biāo)準(zhǔn)編制說(shuō)明。

（1）工作組第一次會(huì)議

2017年3月21日在沈陽(yáng)組織召開(kāi)了項(xiàng)目組第一次會(huì)議，正式啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)制定工作。會(huì)上對(duì)

于標(biāo)準(zhǔn)名稱、適用范圍、標(biāo)準(zhǔn)框架以及標(biāo)準(zhǔn)的具體內(nèi)容等展開(kāi)了詳細(xì)討論，會(huì)議對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)范

圍初步達(dá)成一致，暫定標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)象基于技術(shù)現(xiàn)狀覆蓋單方向（橫向）輔助泊車并包含空間車

位和線車位。

（2）工作組第二次會(huì)議

2017年5月11日在長(zhǎng)春召開(kāi)了項(xiàng)目組第二次會(huì)議。會(huì)上廣泛征求并匯總了各成員單位的

意見(jiàn)和建議，修改并完善了標(biāo)準(zhǔn)草案，形成標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)文件。

（3）工作組第三次會(huì)議

2018年5月8日在天津組織召開(kāi)了項(xiàng)目組第三次會(huì)議。會(huì)上項(xiàng)目組成員單位分別介紹了各

自泊車系統(tǒng)的實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果，并證明標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置合理性。成員單位根據(jù)實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果對(duì)草案相

關(guān)參數(shù)的合理性進(jìn)行了討論，最終根據(jù)大家討論的內(nèi)容形成了問(wèn)題列表：確定本標(biāo)準(zhǔn)適用于

M1類汽車，其他車輛可參考執(zhí)行。

（4）工作組第四次會(huì)議

2019年3月5日在上海組織召開(kāi)了項(xiàng)目組第四次會(huì)議。會(huì)議針對(duì)ADAS工作組對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案的

反饋意見(jiàn)展開(kāi)討論。會(huì)議確定第一類空間停車位可以采用實(shí)車或柔性目標(biāo)物圍成；試驗(yàn)試驗(yàn)

期間的風(fēng)速、溫度等環(huán)境條件進(jìn)一步確認(rèn)。

3.5工作組第五次會(huì)議

2020年6月12日線上召開(kāi)項(xiàng)目組第五次會(huì)議。本次會(huì)議對(duì)現(xiàn)階段文本和技術(shù)層面進(jìn)行了

討論。分標(biāo)委秘書(shū)處對(duì)泊車標(biāo)準(zhǔn)體系需求研究?jī)?nèi)容和標(biāo)準(zhǔn)管理需求進(jìn)行分享，并且提議將此

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行增加，將橫向控制泊車輔助與橫縱向組合控制泊車輔助合并寫(xiě)到本標(biāo)準(zhǔn)中，與

會(huì)單位對(duì)技術(shù)現(xiàn)狀進(jìn)行分析并且討論修改標(biāo)準(zhǔn)的可行性，將結(jié)合產(chǎn)品情況和技術(shù)趨勢(shì)在下一

次會(huì)議進(jìn)行匯總。

3.6工作組第六次會(huì)議

工作組成員2020年9月21日上海項(xiàng)目組第六次會(huì)議。會(huì)議介紹了智能泊車標(biāo)準(zhǔn)體系規(guī)劃，

草案修改的背景，經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)討論，與會(huì)專家一致同意增加橫縱向組合控制內(nèi)容。對(duì)現(xiàn)有草案

進(jìn)行了討論提出修改意見(jiàn)，參考ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)，增加功能安全附錄；簡(jiǎn)化與完善術(shù)語(yǔ)和定義，

增加系統(tǒng)分類與范圍，并對(duì)于系統(tǒng)退出條件進(jìn)行討論；由于增加了橫縱向組合控制內(nèi)容，性

能要求和試驗(yàn)方法需進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證后進(jìn)行確定。

3.7工作組第七次會(huì)議

2020年10月21日在天津進(jìn)行驗(yàn)證試驗(yàn)，試驗(yàn)驗(yàn)證了標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)車輛搜索泊車位過(guò)程中的

速度、行駛路徑等精度要求合理性；通過(guò)選擇尺寸相近車輛作為目標(biāo)物，調(diào)整目標(biāo)車輛間距、

可控區(qū)域范圍、路沿石與車輛距離等試驗(yàn)參數(shù)。試驗(yàn)結(jié)束后在召開(kāi)了“《智能泊車輔助系統(tǒng)

性能要求及試驗(yàn)方法》標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目起草組第七次會(huì)議”，對(duì)草案性能要求和試驗(yàn)方法參數(shù)進(jìn)行

充分的討論。

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1、編制原則

1）標(biāo)準(zhǔn)編制規(guī)則按GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草

規(guī)則》及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；

2）起草過(guò)程中多次對(duì)草案內(nèi)容進(jìn)行征求意見(jiàn)工作，并結(jié)合反饋意見(jiàn)在會(huì)上進(jìn)行充分討論；

3）起草過(guò)程中充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

4）標(biāo)準(zhǔn)的要求充分考慮了國(guó)內(nèi)當(dāng)前的行業(yè)技術(shù)水平。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能泊車輔助系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義、功能、一般要求、性能要求和試驗(yàn)方法。

適用于裝備了智能泊車輔助系統(tǒng)的M1類汽車。其他車輛可參考此標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要條款內(nèi)容說(shuō)明：

1）條款1.標(biāo)準(zhǔn)適用范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能泊車輔助系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義、功能、人機(jī)界面及性能要求和試驗(yàn)方法。

適用于裝備了智能泊車輔助系統(tǒng)的M1類汽車。其他車輛可參考此標(biāo)準(zhǔn)。

說(shuō)明：因?yàn)楸緲?biāo)準(zhǔn)的實(shí)車數(shù)據(jù)是根據(jù)M1類車輛進(jìn)行，其他車輛可參考。

2）條款3.術(shù)語(yǔ)與定義

說(shuō)明：對(duì)于“智能泊車輔助系統(tǒng)”的定義，與GB/T39263-2020《道路車輛先進(jìn)駕駛

輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語(yǔ)及定義》的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了統(tǒng)一。

3）條款4.1系統(tǒng)概述

智能泊車輔助系統(tǒng)（IPAS）通過(guò)傳感器或傳感器組識(shí)別停車位，確定目標(biāo)停車位置并計(jì)

算泊車軌跡，在泊車操縱期間通過(guò)自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向和控制車輛的縱向運(yùn)動(dòng)，指導(dǎo)車輛泊入到目

標(biāo)停車位置并達(dá)到一定的精度要求。

說(shuō)明：考慮到全自動(dòng)的泊車或代客泊車等更智能的泊車系統(tǒng)，都是既包括車輛的自動(dòng)

轉(zhuǎn)向控制，也包括車輛的縱向控制，本標(biāo)準(zhǔn)的智能泊車輔助系統(tǒng)是包括僅控制車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)

向和包括車輛的橫縱向控制的兩種系統(tǒng)。

4）條款4.2系統(tǒng)分類及適用范圍

根據(jù)系統(tǒng)所能支持的目標(biāo)停車位類型，分為兩類智能泊車輔助系統(tǒng)。第1類智能泊車輔

助系統(tǒng)是指適用于第1類停車位類型的系統(tǒng)。第2類智能泊車輔助系統(tǒng)是指適用于第2類停車

位類型的系統(tǒng)。

說(shuō)明：本標(biāo)準(zhǔn)雖然規(guī)定了兩種類型的智能泊車輔助系統(tǒng)，但是，一套智能泊車輔助系

統(tǒng)，本標(biāo)準(zhǔn)不要求必須滿足兩類系統(tǒng)的性能要求，至少滿足一種類型。性能要求和試驗(yàn)方法

等評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，參見(jiàn)對(duì)應(yīng)類型的詳細(xì)說(shuō)明。

5）條款5.5試驗(yàn)判據(jù)

為了試驗(yàn)IPAS功能，第一類IPAS系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)行12次試驗(yàn)（無(wú)路沿平行停車位4次，帶路沿

平行停車位4次，無(wú)路沿垂直停車位4次），允許失敗3次；第二類IPAS系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)行8次試驗(yàn)，

允許失敗2次。

每次試驗(yàn)包括系統(tǒng)的完整順序，從搜索停車位開(kāi)始到泊車入位結(jié)束，整個(gè)過(guò)程中任一階

段失?。ɡ缤＼囄凰阉魇?、不滿足泊入停車位的調(diào)整次數(shù)要求、泊車入位后位置不滿足

要求或系統(tǒng)退出等），都認(rèn)作為泊車失敗。

說(shuō)明：本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)系統(tǒng)的評(píng)價(jià)，主要是根據(jù)固定次數(shù)的試驗(yàn)，統(tǒng)計(jì)最終試驗(yàn)失敗次數(shù)來(lái)評(píng)

價(jià)系統(tǒng)的。每次試驗(yàn)是從搜索車位開(kāi)始，直到泊車入位的整個(gè)過(guò)程，任何一個(gè)過(guò)程失敗，都

視為本次試驗(yàn)失敗。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

1.試驗(yàn)車輛：

橫向控制試驗(yàn)用車輛參數(shù)如下表所示：

車型車長(zhǎng)車寬軸距

1434818072680

2481818432908

3503618743012

4439818412603

橫縱組合控制試驗(yàn)用車輛參數(shù)如下表所示：

車型車長(zhǎng)車寬軸距

1525918993165

2493020042975

3513719043060

4467018652710

5502019602935

2.試驗(yàn)結(jié)論

整個(gè)試驗(yàn)以草案為基礎(chǔ)，通過(guò)有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員控制試驗(yàn)車輛，按照草案中的試驗(yàn)方法完

成。

第一次試驗(yàn)：分別對(duì)具備橫向控制第一類智能泊車輔助系統(tǒng)和第二類智能泊車輔助系統(tǒng)

進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明可以有效地驗(yàn)證系統(tǒng)的功能，該試驗(yàn)方法可行。其中，第一類智能

泊車輔助系統(tǒng)的試驗(yàn)中，所選擇的邊界車輛是與被測(cè)車輛長(zhǎng)寬相當(dāng)?shù)能囕v。

第二次試驗(yàn)：對(duì)于橫縱向組合控制車輛，國(guó)內(nèi)外汽車企業(yè)共同參與了本次標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)。

試驗(yàn)驗(yàn)證了標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)車輛搜索泊車位過(guò)程中的速度、行駛路徑等精度要求合理性；通過(guò)選

擇尺寸相近車輛作為目標(biāo)物，調(diào)整目標(biāo)車輛間距、可控區(qū)域范圍、路沿石與車輛距離等試驗(yàn)

參數(shù)。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的主要技術(shù)內(nèi)容及相關(guān)試驗(yàn)方法均不涉及專利。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況

本標(biāo)準(zhǔn)的制定和實(shí)施，將為行業(yè)管理部門(mén)提供技術(shù)支撐，引導(dǎo)終端生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)滿足行

業(yè)需求的智能泊車輔助系統(tǒng)，推動(dòng)智能泊車輔助系統(tǒng)在車輛上的大規(guī)模應(yīng)用，大大提升我國(guó)

車輛智能駕駛技術(shù)水平。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況

本標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)水平為國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)與我國(guó)現(xiàn)行有關(guān)法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)不矛盾。

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)在編寫(xiě)過(guò)程中尚未出現(xiàn)重大意見(jiàn)分歧。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

無(wú)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

1.首先應(yīng)在實(shí)施前保證本標(biāo)準(zhǔn)文本的充足供應(yīng)，使每個(gè)制造廠、設(shè)計(jì)單位以及檢測(cè)

機(jī)構(gòu)等都能及時(shí)獲得本標(biāo)準(zhǔn)文本，這是保證新標(biāo)準(zhǔn)貫徹實(shí)施的基礎(chǔ)。

2.本次制定的《智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》不僅與生產(chǎn)企業(yè)有關(guān)，而且

與設(shè)計(jì)單位、檢測(cè)機(jī)構(gòu)等相關(guān)。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)使用過(guò)程中容易出現(xiàn)的疑問(wèn)，起草單位有義務(wù)進(jìn)行

必要的解釋。

3.可以針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)使用的不同對(duì)象，如制造廠、質(zhì)量監(jiān)管等相關(guān)部門(mén)，有側(cè)重點(diǎn)地進(jìn)行

標(biāo)準(zhǔn)的培訓(xùn)和宣貫，以保證標(biāo)準(zhǔn)的貫徹實(shí)施。

4.建議本標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布6個(gè)月后實(shí)施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

《智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試

驗(yàn)方法》

（征求意見(jiàn)稿）

編制說(shuō)明

QC/T929—202X

銷

管線夾本體

2

l1.5

~

D00.6

1

l

管線夾本體

銷

供貨狀態(tài)安裝后

圖A.2一端固定式塑料管線夾（雙管）的應(yīng)用

表A.2尺寸單位為毫米

供貨時(shí)塑料銷預(yù)壓入管線夾

管線夾本體規(guī)格代號(hào)塑料銷長(zhǎng)度l2本體的深度l1金屬薄板底孔D0

（參考）

0616.0

0718.02.08.0

0820.0

注1：金屬薄板底孔未注公差按QC/T268的規(guī)定。

注2：塑料銷直徑由制造商確定。

_________________________________

5

GB/TXXXXX—XXXX

表3分段組合測(cè)試試驗(yàn)

第1類IPAS平行停車位搜索時(shí)的車速橫向距離d的范圍行駛路徑路沿石

17km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

27km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

315km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

415km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

57km/h0.5×車寬+0.8m直行有

67km/h0.5×車寬+1.3m直行有

715km/h0.5×車寬+0.8m直行有

815km/h0.5×車寬+1.3m直行有

第1類IPAS垂直停車位搜索時(shí)的車速橫向距離d的范圍行駛路徑路沿石

17km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

27km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

315km/h0.5×車寬+0.8m直行無(wú)

415km/h0.5×車寬+1.3m直行無(wú)

6.4.2第2類IPAS試驗(yàn)方法

測(cè)試車輛需根據(jù)表4完成不同搜索時(shí)車速、橫向距離d條件試驗(yàn)。

表4分段組合測(cè)試試驗(yàn)

第2類IPAS平行停車位搜索時(shí)的車速橫向距離d的范圍行駛路徑

110km/h0.5×車寬+0.8m直行

210km/h0.5×車寬