華南理工大學(xué)自控基礎(chǔ)綜合考研真題與答案

朽木易折，金石可鏤。千里之行，始于足下。第頁/共頁圖書描述【出版日期】2023年年6月25日【編著】碩考官方、華工考研研究中央編【開本】大16開【字?jǐn)?shù)】105千字【頁數(shù)】278頁【購買】/program_info.asp?id=1143

《2023年年華南理工大學(xué)自控基礎(chǔ)綜合考研復(fù)習(xí)精編》編寫說明編寫說明文思華工文思華工主要內(nèi)容主要內(nèi)容考試分析——解析考題難度、考試題型、章節(jié)考點(diǎn)分布以及最新試題，做出考試展望等；復(fù)習(xí)之初即可對專業(yè)課有深度控制和宏觀了解。復(fù)習(xí)提醒——揭示各章節(jié)復(fù)習(xí)要點(diǎn)、總結(jié)各章節(jié)常見考查題型、提醒各章節(jié)復(fù)習(xí)重難點(diǎn)與主意。知識框架圖——構(gòu)建章節(jié)主要考點(diǎn)框架、梳理全章主體內(nèi)容與結(jié)構(gòu)，可達(dá)到高屋建瓴和提綱挈領(lǐng)的作用。核心考點(diǎn)解析——去繁取精、高度濃縮初試參考書目各章節(jié)核心考點(diǎn)要點(diǎn)并舉行詳細(xì)展開解析、以星級多寡標(biāo)注知識點(diǎn)重次要程度便于高效復(fù)習(xí)。歷年真題與答案解析——反復(fù)研究近年真題，洞悉考試出題難度和題型；了解常考章節(jié)與重次要章節(jié)，有效指明復(fù)習(xí)方向。主要特色主要特色具有以下特點(diǎn)：（1）立足教材，夯實(shí)基礎(chǔ)。以指定教材為根據(jù)，全面梳理知識，注重知識結(jié)構(gòu)的重組與概括。讓考生對基本概念、基本定理等學(xué)科基礎(chǔ)知識有全面、扎實(shí)、系統(tǒng)的理解、控制。（2）注重聯(lián)系，強(qiáng)化記憶。復(fù)習(xí)指南分析各章節(jié)在考試中的地位和作用，并將各章節(jié)的知識體系框架化、網(wǎng)絡(luò)化，協(xié)助考生構(gòu)建學(xué)科知識網(wǎng)絡(luò)，串聯(lián)零散的知識點(diǎn)，更好地實(shí)現(xiàn)對知識的存儲,提取和應(yīng)用。（3）深入研究，洞悉邏輯。深入考研專業(yè)課考試命題思路，破解考研密碼，為考生點(diǎn)撥答題技巧。使用說明使用說明1、全面了解，宏觀控制。備考初期，考生需要對《復(fù)習(xí)精編》中的考前必知列出的院校推薦、師資能力、就業(yè)情況、歷年報錄情況等考研信息舉行全面了解，合理預(yù)計自身水平，結(jié)合自身研究興趣，科學(xué)挑選相宜自己的研究方向，為考研增強(qiáng)勝算。2、穩(wěn)扎穩(wěn)打，夯實(shí)基礎(chǔ)?；A(chǔ)階段，考生應(yīng)借助《復(fù)習(xí)精編》中的考試分析初步了解考試難度、考試題型、考點(diǎn)分布，并通過最新年份的試題分析以及考試展望初步明確考研命題變化的趨勢；通過仔細(xì)研讀復(fù)習(xí)指南、核心考點(diǎn)解析等初步形成基礎(chǔ)知識體系，并通過做習(xí)題來進(jìn)一步認(rèn)識和鞏固知識點(diǎn)，達(dá)到夯實(shí)基礎(chǔ)的目的。做好充足的知識決定，過好基礎(chǔ)關(guān)。3、強(qiáng)化復(fù)習(xí)，抓住重點(diǎn)。強(qiáng)化階段，考生應(yīng)重點(diǎn)利用《復(fù)習(xí)精編》中的復(fù)習(xí)指南（復(fù)習(xí)提醒和知識框架圖）來梳理章節(jié)框架體系，強(qiáng)化背誦記憶；研讀各章節(jié)的核心考點(diǎn)解析，既要縱向控制知識點(diǎn)，更應(yīng)橫向?qū)φ罩R點(diǎn)，做到靈便運(yùn)用、高效確切。4、查缺補(bǔ)漏，以防萬一。沖刺階段，考生要通過鞏固《復(fù)習(xí)精編》中的核心考點(diǎn)解析，并參閱備考方略，有效控制專業(yè)課歷年出題方向、?？颊鹿?jié)和重點(diǎn)章節(jié)，做到主次分明、有所側(cè)重地復(fù)習(xí)，并加強(qiáng)應(yīng)試技巧。5、臨考前夕，加深記憶。臨考前夕，應(yīng)重點(diǎn)記憶核心考點(diǎn)解析中的五星級考點(diǎn)、瀏覽知識框架圖，避免考試時因緊張等心理問題而浮上忘懷的現(xiàn)象，做到胸有成竹走向考場?？忌w悟考生體悟考生A：考研不像高考，有教師為我們導(dǎo)航，為我們答疑解惑，考研是一個人的戰(zhàn)役，有一本好的教輔做武器，勝算便多了幾分。文思版復(fù)習(xí)精編對知識點(diǎn)的歸納講解還是很不錯的，配合著教材復(fù)習(xí)，少了幾分盲目?？忌鶥：我是系統(tǒng)分析與集成專業(yè)的考生，專業(yè)課基礎(chǔ)較為薄弱，華南理工大學(xué)又是名校，固然不是跨考，但是本科所學(xué)教材與華南理工大學(xué)考研的指定教材不一樣，文思版復(fù)習(xí)精編對指定教材分析得透徹，對我是很有指導(dǎo)和協(xié)助作用的?？忌鶦：本科院校和所學(xué)專業(yè)都不是我理想的，所以我信誓旦旦決定考研，跨考的壓力很大，我又是不大善于總結(jié)歸納和分析的人，文思出品的教輔給我吃了一顆小小的定心丸，有對教材的講解，更有對真題的詳細(xì)解析，以及對出題邏輯的控制，相信我一定能考好！

目錄Ⅰ序言Ⅱ考前必知一、小學(xué)簡介二、學(xué)院概況三、專業(yè)推薦四、師資能力五、就業(yè)情況六、歷年報錄情況七、學(xué)費(fèi)與獎學(xué)金八、住宿條件九、其他常見問題Ⅲ考試分析一、考試分析二、考試題型三、考點(diǎn)分布四、試題分析五、考試展望Ⅳ復(fù)習(xí)指南《自動控制原理》《現(xiàn)代控制理論》Ⅴ核心考點(diǎn)解析《自動控制原理》第一章緒論第二章自動控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第三章自動控制系統(tǒng)的時域分析第四章根軌跡分析法第五章頻率特性分析法第六章自動控制系統(tǒng)的校正第七章非線性控制系統(tǒng)的分析主意第八章線性離散（時光）控制系統(tǒng)的分析《現(xiàn)代控制理論》第一章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式第二章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式的解第三章線性控制系統(tǒng)的能控性和能觀性第四章穩(wěn)定性和李亞普若夫主意第五章線性定常系統(tǒng)的綜合Ⅵ歷年真題試卷與答案解析歷年真題試卷華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題歷年真題試卷答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析Ⅶ備考方略一、高分備考方略（一）考研英語（二）考研政治（三）考研數(shù)學(xué)（四）考研專業(yè)課二、輔導(dǎo)班推介（一）公共課（二）專業(yè)課三、教材與輔導(dǎo)書推介（一）公共課（二）專業(yè)課四、考研必備推薦Ⅷ資料推介碩考網(wǎng)祝您2023年年華南理工大學(xué)考研金榜題名，加油！

Ⅳ復(fù)習(xí)指南第五章頻率特性分析法一、本章復(fù)習(xí)提醒本章主要推薦了頻率特性分析法。首先推薦了頻率特性的基本概念，之后分離推薦了頻率特性的幾種圖示主意以及典型緩解的頻率特性，然后推薦了系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性，最后推薦了奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和穩(wěn)定裕度。在歷年的考題中，本章內(nèi)容浮上的形式較為穩(wěn)定，普通兩道大題，頻率特性分析向來是考試的重點(diǎn)所在，所以要求考生必須對本章所涉及的知識點(diǎn)做到熟練控制。大綱要求：頻率特性基本概念；典型環(huán)節(jié)的頻率特性和分析；開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性繪制；奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)、穩(wěn)定裕度；基于開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能。二、本章知識框架圖

Ⅴ核心考點(diǎn)解析第五章頻率特性分析法一、頻率特性的基本概念：★★★★1.頻率特性的定義頻率特性分析法簡稱頻率法，它是基于頻率特性或頻率響應(yīng)對系統(tǒng)舉行分析和設(shè)計的一種圖解主意。頻率特性的定義：線性定常系統(tǒng)（或元件）的頻率特性是零初始條件下穩(wěn)態(tài)輸出正弦信號與輸入正弦信號的復(fù)數(shù)比。若用表示，則有因此向量是頻率的函數(shù)。頻率特性還可用實(shí)數(shù)部分和虛數(shù)部分所組成的復(fù)數(shù)型來描述，即式中，和分離稱為系統(tǒng)（或元件）的實(shí)頻特性和虛頻特性。幅頻、相頻特性與實(shí)頻、虛頻特性之間的關(guān)系為2.頻率特性和傳遞函數(shù)的關(guān)系傳遞函數(shù)的復(fù)變量用代替后，傳遞函數(shù)則變?yōu)轭l率特性。頻率特性和傳遞函數(shù)的關(guān)系為頻率特性也是線性控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。二、頻率特性的幾種圖示主意：★★★★常用頻率特性曲線及其坐標(biāo)系如下圖：1.幅相頻率特性圖幅相頻率特性曲線又稱奈奎斯特（Nyquist）曲線，因?yàn)樗窃趶?fù)平面上以極坐標(biāo)的形式表示，故又名極坐標(biāo)圖。對于某個特定頻率下的，總可以在復(fù)平面上找到一個向量，向量的長度為，向量相對于極坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)角為，并規(guī)定取逆時針方向作為相角的正當(dāng)。向量在實(shí)軸上的投影就是的實(shí)部；在虛軸上的投影就是的虛部。當(dāng)頻率從變至?xí)r，這些向量的端點(diǎn)將在復(fù)平面上掃過一條軌跡，用圓滑曲線將其繪出，這就是奈奎斯特曲線。習(xí)慣上，常把作為參變量，標(biāo)在曲線上相應(yīng)點(diǎn)的旁邊，并用箭頭表示頻率增大時軌跡的走向。因?yàn)閷?shí)頻特性是的偶函數(shù)；虛頻特性是的奇函數(shù)，因此，頻率無論取正當(dāng)或負(fù)值，的符號不變，而的符號則相反。于是，當(dāng)頻率取負(fù)值，即從變至?xí)r，相應(yīng)的奈奎斯特曲線必然與取正當(dāng)時的對稱于實(shí)軸，圖形是上下對稱的。2.對數(shù)頻率特性曲線對數(shù)頻率特性曲線又叫伯德（Bode）曲線。它由對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性兩條曲線所組成，是頻率法中應(yīng)用得最廣泛的一組圖線。伯德圖中，對數(shù)幅頻特性是的對數(shù)值和頻率的關(guān)系曲線；對數(shù)相頻特性則是的相角和頻率的關(guān)系曲線。橫坐標(biāo)雖采用對數(shù)分度，但標(biāo)寫的卻是的實(shí)際值，單位為（弧度/秒）。對數(shù)幅頻特性的縱坐標(biāo)并不表示的幅值，而是將取常用對數(shù)，并乘上20倍，使其變成對數(shù)幅值作為縱坐標(biāo)值。稱為對數(shù)幅值，單位是dB（分貝）。幅值每增大10倍，對數(shù)幅值就增強(qiáng)20dB。在對數(shù)坐標(biāo)圖上，所有典型環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性乃至系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性均可用分段直線近似表示。當(dāng)繪制由多個環(huán)節(jié)串聯(lián)而成的系統(tǒng)的對數(shù)坐標(biāo)圖時，只要將各環(huán)節(jié)對數(shù)坐標(biāo)圖的縱坐標(biāo)相加減即可，從而簡化了畫圖的過程。3.對數(shù)幅相特性曲線對數(shù)幅相特性是由對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性合并而成的曲線。對數(shù)幅相坐標(biāo)的橫軸為相角，縱軸為對數(shù)幅值，單位是dB。橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)均是線性刻度?！靖喑錾珒?nèi)容，詳見《2023年年華南理工大學(xué)自控基礎(chǔ)綜合考研復(fù)習(xí)精編》】

Ⅵ歷年真題試卷與答案解析歷年考研真題試卷華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題（試卷上做答無效，請在答題紙上做答，試后本卷必須與答題紙一同交回）科目名稱：833自控基礎(chǔ)綜合（含自動控制原理、現(xiàn)代控制理論）適用專業(yè)：信息工程及控制、系統(tǒng)分析與集成、控制理論與控制工程、檢測技術(shù)與自動化裝置、系統(tǒng)工程、模式識別與智能系統(tǒng)、控制工程(專業(yè)學(xué)位)一、已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為1.用Rｏｕｔｈ穩(wěn)定判據(jù)判別使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的α取值范圍；2.求出閉環(huán)系統(tǒng)的零點(diǎn)；3.繪制α從0→∞時的閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡,并求：（1）系統(tǒng)的階躍響應(yīng)過阻尼時,α取值范圍(暫不考慮閉環(huán)零點(diǎn)的影響)；（2）閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)ζ=0.707時的閉環(huán)極點(diǎn)及階躍響應(yīng)σ%、(暫不考慮閉環(huán)零點(diǎn)的影響)。（3）簡要回答考慮閉環(huán)零點(diǎn)影響后階躍響應(yīng)發(fā)生的變化。(此題31分)二、單位反饋的典型欠阻尼二階系統(tǒng),校正前其閉環(huán)幅相頻率特性如圖1所示。1.求校正前系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率、相角裕度、動態(tài)性能指標(biāo)及開環(huán)傳遞函數(shù)；2.若采用串聯(lián)校正裝置：,求校正后系統(tǒng)開環(huán)截止頻率,相角裕度及相應(yīng)的動態(tài)性能指標(biāo)。(此題28分)三、一非線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖2所示，其中非線性環(huán)節(jié)的參數(shù)K＝1，a＝0.5。設(shè)原系統(tǒng)處于靜止?fàn)顟B(tài)。1.試在相平面上繪出輸入時，R0>0，的相軌跡。2.試在相平面上繪出輸入時，V0>0,的相軌跡。3.說明死區(qū)非線性特性引入對系統(tǒng)輸入響應(yīng)動態(tài)性能的影響。(此題25分)四、如圖3所示的離散系統(tǒng)中，采樣周期=0.2秒，放大系數(shù)K=1，試求⑴系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)G(z)、閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Φ(z)；⑵判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；⑶。(此題16分)(附的Z變換：)五、設(shè)系統(tǒng)運(yùn)動方程為：，要求：（1）寫出系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)型并繪出其相應(yīng)的模擬結(jié)構(gòu)圖；（2）寫出系統(tǒng)的能觀標(biāo)準(zhǔn)型并繪出其相應(yīng)的模擬結(jié)構(gòu)圖；(此題22分)六、已知系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為。求：（1）利用李雅普諾夫第二主意判斷該系統(tǒng)平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性；(2)若系統(tǒng)輸入，求系統(tǒng)的狀態(tài)方程的解；（3）對該系統(tǒng)舉行確切離散化，并判斷離散化后系統(tǒng)的能控能觀性和畫出離散化后系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖。此時，采樣周期T＝1。(此題28分)

華南理工大學(xué)2023年年招收攻讀碩士研究生入學(xué)考試試題答案解析（試卷上做答無效，請在答題紙上做答，試后本卷必須與答題紙一同交回）科目名稱：833自控基礎(chǔ)綜合（含自動控制原理、現(xiàn)代控制理論）適用專業(yè)：信息工程及控制、系統(tǒng)分析與集成、控制理論與控制工程、檢測技術(shù)與自動化裝置、系統(tǒng)工程、模式識別與智能系統(tǒng)、控制工程(專業(yè)學(xué)位)一、已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為1.用Rｏｕｔｈ穩(wěn)定判據(jù)判別使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的α取值范圍；2.求出閉環(huán)系統(tǒng)的零點(diǎn)；3.繪制α從0→∞時的閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡,并求：（1）系統(tǒng)的階躍響應(yīng)過阻尼時,α取值范圍(暫不考慮閉環(huán)零點(diǎn)的影響)；（2）閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)ζ=0.707時的閉環(huán)極點(diǎn)及階躍響應(yīng)σ%、(暫不考慮閉環(huán)零點(diǎn)的影響)。（3）簡要回答考慮閉環(huán)零點(diǎn)影響后階躍響應(yīng)發(fā)生的變化。(此題31分)【考查重點(diǎn)】：此題考查勞斯判據(jù)的使用、系統(tǒng)零點(diǎn)的求取、根軌跡的繪制以及系統(tǒng)性能指標(biāo)。【答案解析】：解：1.由已知可知，系統(tǒng)的特征方程為列寫勞斯表并使第一列大于零，可得則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的a取值范圍為2.由1.可知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為可得系統(tǒng)的閉環(huán)零點(diǎn)為3.此為參量根軌跡，化原式為（1）分離點(diǎn)回合點(diǎn)則系統(tǒng)的階躍響應(yīng)過阻尼時,α取值范圍為（2）閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)ζ=0.707時（3）閉環(huán)零點(diǎn)的存在可以削弱或抵消其附近閉環(huán)極點(diǎn)的作用。當(dāng)某個零點(diǎn)與某個極點(diǎn)異常臨近時，它們便稱為一對偶極子。偶極子靠得越近，則對的抵消作用就越強(qiáng)。偶極子的概念使我們有可能在系統(tǒng)中人為地引入適當(dāng)?shù)牧泓c(diǎn)，以抵消對動態(tài)過程有顯然壞影響的極點(diǎn)，從而提高系統(tǒng)的性能指標(biāo)?！酒溆啻鸢冈斀猓埧础?023年年華南理工大學(xué)自控基礎(chǔ)綜合考研復(fù)習(xí)精編》】

推薦一、考研專業(yè)課高端輔導(dǎo)班①專業(yè)課視頻班報錄分析+章節(jié)框架+重難點(diǎn)解析+考點(diǎn)串講+真題精講+高分技巧點(diǎn)撥②一對一精英計劃③無憂通關(guān)計劃量身定制保過復(fù)習(xí)計劃+簽署保過協(xié)議+四大教師全程保過護(hù)航+加強(qiáng)版一對一全程輔導(dǎo)班+七大專享④雛鷹計劃適用大一大二考生+個性化全景計劃+專屬教師全程陪護(hù)輔導(dǎo)+階段性作業(yè)、測驗(yàn)、答疑、課程回訪⑤VIP高輔計劃全科課程內(nèi)容+高端輔導(dǎo)體系+簽署保錄協(xié)議+全科權(quán)威師資能力+復(fù)試人脈與必過支持+內(nèi)部資料二、考研公共課權(quán)威輔導(dǎo)班①英語全程輔導(dǎo)班（基礎(chǔ)班+強(qiáng)化班+沖刺班+押題班+配套講義）②政治全程輔導(dǎo)班（基礎(chǔ)班+強(qiáng)化班+沖刺班+點(diǎn)睛班+配套講義）③數(shù)學(xué)全程輔導(dǎo)班（基礎(chǔ)班+強(qiáng)化班+沖刺班+高分班+配套講義）三、教材與輔導(dǎo)書推介（一）公共課1.數(shù)學(xué)（1）課本方面：①高等數(shù)學(xué)：高等教誨出版社第6版同濟(jì)大學(xué)數(shù)學(xué)系②線性代數(shù)：清華大學(xué)出版社居余馬③概率論與數(shù)理統(tǒng)計：高等教誨出版社浙大第4版盛驟（2）輔導(dǎo)書：①同濟(jì)大學(xué)數(shù)學(xué)系：高等數(shù)學(xué)習(xí)題全解指南（上下冊）高等教誨出版社②李永樂：《線性代數(shù)輔導(dǎo)講義》新華出版社③李永樂：《2023年年數(shù)學(xué)復(fù)習(xí)全書》行政出版社④李永樂：《2023年年數(shù)學(xué)歷年試題解析》國家行政學(xué)院出版社⑤李永樂：《模擬400題》行政出版社⑥李永樂：《基礎(chǔ)660》西安交通大學(xué)出版社⑦2023年年教誨部考試中央的《考試分析》高等教誨出版社⑧2023年年教誨部考試中央的《大綱解析》高等教誨出版社⑨李永樂、李正元：《超越135分》和《最后五套卷》2.英語①張劍：歷年考研英語真題解析及復(fù)習(xí)思路（即黃皮書）世界圖書出版公司②2023年年《十年考研英語真題全析全解》外語教誨出版公司③2023年年考研英語詞匯星火式巧記·速記外語教學(xué)與研究出版社④考研英語高分作文黃金模板外語教誨出版公司⑤教誨部考試中央的《大綱解析》高等教誨出版社⑥教誨部考試中央的《考試分析》高等教誨出版社3.政治①教誨部考試中央：《2023年年大綱解析》高等教誨出版社②教誨部考試中央：《2023年年考試分析》高等教誨出版社③紅寶書：《大綱解析》配套1600題高等教誨出版社④任汝芬：序列二《模擬試題》西安交通大學(xué)出版社（二）專業(yè)課1.參考書目：①《自動控制原理》胥布工主編，電子工業(yè)出版社②《自動控制原理》高國燊、余文烋編,華南理工大學(xué)出版社2023年年年第二版③《自動控制原理學(xué)習(xí)指導(dǎo)與精選題型詳解》陳來好、彭康擁編，華南理工大學(xué)出版社2004年1月④《現(xiàn)代控制理論》(第二版)劉豹