工業(yè)機器人手動操作

工業(yè)機器人手動操作手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。下面介紹如何手動操作機器人進行這三種運動。單軸運動的手動操作一般地，ABB機器人是六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。如REF_Ref414712763\h圖232所示為六軸機器人1軸~6軸對應(yīng)的關(guān)節(jié)示意圖。單軸運動是每一個軸可以單獨運動，所以在一些特別的場合使用單軸運動來操作會很方便快捷，比如說在進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的時候可以用單軸運動的操作，還有機器人出現(xiàn)機械限位和軟件限位，也就是超出移動范圍而停止時，可以利用單軸運動的手動操作，將機器人移動到合適的位置。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s132以下是手動操作單軸運動的方法。（1）將機器人控制柜上“機器人狀態(tài)鑰匙”切換到中間的手動限速狀態(tài)，如REF_Ref414712786\h圖233所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s133（2）在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為“手動”，如REF_Ref414712836\h圖234所示，機器人當前為手動狀態(tài)；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s134（3）單擊“ABB”按鈕，選擇“手動操作”，如REF_Ref414712891\h圖235所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s135（4）單擊“動作模式”，如REF_Ref414712908\h圖236所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s136（5）如REF_Ref414712967\h圖237所示，選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，就可以對軸1-3進行操作；選中“軸4-6”，然后單擊“確定”，就可以對軸4-6進行操作；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s137（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)；手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動，如REF_Ref414713013\h圖238所示。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s138線性運動的手動操作機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。線性運動是工具的TCP在空間的X、Y、Z的線性運動，移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。以下就是手動操作線性運動的方法。（1）選擇“手動操縱”，如REF_Ref414713231\h圖239所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s139（2）單擊“動作模式”，如REF_Ref414713436\h圖240所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s140（3）選擇“線性”，然后單擊“確定”，如REF_Ref414713450\h圖241所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s141（4）如REF_Ref414716100\h圖242所示，單擊“工具坐標”，機器人的線性運動要在“工具坐標”中指定對應(yīng)的工具；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s142（5）如REF_Ref414716132\h圖243所示，選中對應(yīng)的工具“tool1”，單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s143（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)；手動操作機器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運動，如REF_Ref414716160\h圖244所示。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s144（7）如REF_Ref414716318\h圖245所示，操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s145表STYLEREF1\s3SEQ表\*ARABIC\s12 移動距離與角度的增量序號增量移動距離/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用戶自定義自定義重定位運動的手動操作機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。重定位運動的手動操作會更全方位的移動和調(diào)整，以下就是手動操縱重定位運動的方法。（1）如REF_Ref414716462\h圖248所示，選擇“手動操縱”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s148（2）如REF_Ref414716480\h圖249所示，單擊“動作模式”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s149（3）如REF_Ref414716506\h圖250所示，選中“重定位”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s150（4）如REF_Ref414716534\h圖251所示，單擊“坐標系”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s151（5）如REF_Ref414716569\h圖252所示，選中“工具”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s152（6）如REF_Ref414716591\h圖253所示，單擊“工具坐標”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s153（7）如REF_Ref414716610\h圖254所示，選中正在使用的“tool1”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s154（8）如REF_Ref414716677\h圖255所示，用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)；手動操作機器人控制手柄，完成機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s155（9）如REF_Ref414716735\h圖256所示，操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作重定位運動。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s156手動操縱的快捷操作在示教器的操作面板上有關(guān)于手動操縱的快捷鍵，這會方便我們在操作機器人運動時直接使用，不用返回到主菜單進行設(shè)置。1.手動操作的快捷按鈕手動操作快捷鍵如REF_Ref414716834\h圖257所示。有機器人外軸的切換；線性運動和重定位運動的切換；關(guān)節(jié)運動軸1-3軸和4-6軸的切換；還有增量運動的開關(guān)。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s1572.手動操縱的快捷菜單（1）如REF_Ref414716850\h圖258所示，單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s158（2）單擊“手動操作”按鈕彈出選項，如REF_Ref414716898\h圖259所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s159（3）單擊“顯示詳情”展開菜單，如REF_Ref41471