FANUC 工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用技術(shù) 課件 ch07 2D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用

2D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用高等職業(yè)教育精品工程系列第七章01認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線為方便教學(xué)，在分揀生產(chǎn)線上還安裝有涂膠模板，該分揀生產(chǎn)線可以用于中職和高職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用專(zhuān)業(yè)的基礎(chǔ)操作教學(xué)。了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人本體01該工業(yè)機(jī)器人具有以下特性：機(jī)體緊湊：適用于狹小空間的作業(yè)場(chǎng)合，是同級(jí)別中最輕的結(jié)構(gòu)部件。高防護(hù)等級(jí)：標(biāo)準(zhǔn)的IP67防護(hù)等級(jí)，可以選擇IP9K防高壓水流沖擊防護(hù)等級(jí)。了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線高剛性：采用高剛性手臂和先進(jìn)的伺服系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)高速而平滑的動(dòng)作性能。高集成度：工具電纜和氣管全部集成在機(jī)器人手臂內(nèi)。智能功能：提供視覺(jué)和力覺(jué)傳感器接口，支持相應(yīng)的智能應(yīng)用功能。任意安裝角度：可以地裝、倒吊和傾斜安裝。了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線芯片運(yùn)輸帶02芯片運(yùn)輸帶主要由機(jī)構(gòu)、直流電動(dòng)機(jī)、編碼器、光電傳感器等組成，可以完成芯片的運(yùn)輸工作，配上視覺(jué)系統(tǒng)，可以對(duì)經(jīng)過(guò)的芯片進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)。了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線芯片分類(lèi)盒03芯片經(jīng)過(guò)視覺(jué)檢測(cè)后，根據(jù)所屬類(lèi)型被放入分類(lèi)盒的對(duì)應(yīng)位置中。了解分揀生產(chǎn)線的組成17.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線芯片分類(lèi)盒04吸盤(pán)工具能夠完成芯片的拾取及放置，使工業(yè)機(jī)器人能夠自動(dòng)完成工具的拾取和放下。視覺(jué)單元的組成27.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線視覺(jué)單元包含圖像采集設(shè)備和圖像處理設(shè)備。圖像采集設(shè)備是由一個(gè)SONY相機(jī)和輔助LED光源組成的。圖像處理控制系統(tǒng)由FANUC自帶的RVision組成。02解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務(wù)17.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序某公司是國(guó)內(nèi)大型3C行業(yè)產(chǎn)品制造生產(chǎn)企業(yè)，其主要業(yè)務(wù)包括電子產(chǎn)品的制造、裝配代工。該公司接到新訂單，需要完成對(duì)相同尺寸的不同產(chǎn)品的控制主板的異形芯片進(jìn)行插件操作，但是芯片還未進(jìn)行分類(lèi)。為響應(yīng)國(guó)家政策號(hào)召該公司決定開(kāi)發(fā)一款自動(dòng)化生產(chǎn)線，利用工業(yè)機(jī)器人代替人工完成生產(chǎn)工作。熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務(wù)17.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序產(chǎn)品分類(lèi)要求芯片經(jīng)過(guò)運(yùn)輸帶的運(yùn)輸，才能到達(dá)機(jī)器人抓取位。機(jī)器人抓取后放入拍攝位進(jìn)行拍攝，識(shí)別出當(dāng)前芯片所屬類(lèi)別后，放入對(duì)應(yīng)類(lèi)別的盒子。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(1)先創(chuàng)建一個(gè)新的相機(jī)，并對(duì)其參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(2)創(chuàng)建一個(gè)新的相機(jī)校準(zhǔn)，并對(duì)其參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(3)點(diǎn)擊“視覺(jué)類(lèi)型”按鈕，選擇“視覺(jué)處理程序”選項(xiàng)，創(chuàng)建一個(gè)視覺(jué)處理程序，在“類(lèi)型”下拉列表中選擇“2-DSingle-ViewVisionProcess”選項(xiàng)，在“名稱(chēng)”文本框中輸入任意名稱(chēng)。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(4)雙擊“2-DSingle-ViewVisionProcess”圖標(biāo)，打開(kāi)新建的視覺(jué)處理程序，在“相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)”下拉列表中選擇之前設(shè)置完成的數(shù)據(jù)名稱(chēng)。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(5)點(diǎn)擊“2-DSingle-ViewVisionProcess”下的圖標(biāo)，繼續(xù)創(chuàng)建4個(gè)視覺(jué)工具。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(6)創(chuàng)建完成呈紅色(圖中黑部分)代表還未示教。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(7)點(diǎn)擊任意一個(gè)未示教視覺(jué)工具進(jìn)行設(shè)置。點(diǎn)擊其中的“模型示教”按鈕進(jìn)行模型的錄入。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(8)顯示框選芯片范圍，點(diǎn)擊“確定”按鈕。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(9)將當(dāng)前形狀的模型ID設(shè)置為1，不同類(lèi)型的圖形模型須設(shè)置不同的ID。配置視覺(jué)數(shù)據(jù)27.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序(10)所有設(shè)置完成后，選擇“2-DSingle-ViewVisionProcess”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“檢出”按鈕，在“基準(zhǔn)數(shù)據(jù)”欄中找到基準(zhǔn)位置，點(diǎn)擊后面的“設(shè)定”按鈕。其余參數(shù)可以根據(jù)需求調(diào)高或者調(diào)低。分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序37.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序PROGCPU子程序：

把芯片放入CPU類(lèi)型中1分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序37.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序PROGJCDL子程序：

把芯片放入集成電路類(lèi)型中2分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序37.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序PROGDR子程序：

把芯片放入電容類(lèi)型中3分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序37.2解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序PROGSJG子程序：

把芯片放入三極管類(lèi)