模型機(jī)器人介紹

模型機(jī)器人介紹在本章中我們進(jìn)修明白得模型機(jī)械人常見的的幾種系列，以及每種系列機(jī)械人的特點。同窗們能夠經(jīng)由過程圖片來不雅察一下，看看你往常在各類場合見過哪幾種系列的模型機(jī)械人。注：在我們后續(xù)的進(jìn)修中，我們將采取積木式系列機(jī)械人來完成各項義務(wù)。1.1甲蟲系列特點：1、入門簡單2、構(gòu)造固定3、傳感器設(shè)置固定4、編程簡單5、娛樂趣味性強(qiáng)進(jìn)修要點：1、機(jī)械人初級入門進(jìn)修2、編程道理進(jìn)修3、傳感器道理進(jìn)修甲蟲系列機(jī)械人屬于甲蟲系列機(jī)械人屬于構(gòu)造固定的機(jī)械人1.2伺服系列特點：1、仿照構(gòu)造2、肢體說話豐富3、動作調(diào)劑過細(xì)進(jìn)修要點：1、肢體構(gòu)造研究2、活動道理研究3、工業(yè)操縱道理研究伺服伺服系列機(jī)械人屬于仿生肢體機(jī)械人1.3積木系列特點：1、模塊構(gòu)造2、端口數(shù)量多3、編程說話多樣化4、具備開放性以及模塊化進(jìn)修要點：1、算法和法度榜樣道理2、構(gòu)造搭建道理3、機(jī)械人制造4、整體調(diào)和才能我校機(jī)械人小組重要選用的確實是這種積木系列的模型機(jī)械人，經(jīng)由過程積木式的組裝與法度榜樣調(diào)試，我們能夠讓機(jī)械人按照我們的意愿去完成各項義務(wù)。1.4DIY系列特點：1、構(gòu)造組合情形多樣2、功能組合變更豐富3、材料題材來源豐富進(jìn)修要點：1、著手才能錘煉2、制造才能錘煉1.5虛擬系列進(jìn)修要點：1進(jìn)修要點：1、編程道理2、事宜處理才能3、說話進(jìn)修才能1、圖形編程、C源代碼顯示2、進(jìn)修成本低廉、全軟件教授教化3、活動情勢多樣AI-CODESYSTEM機(jī)械人快車軟件——用來編寫給機(jī)械人運(yùn)行的敕令

第二章模型機(jī)械人硬件入門講解2.1機(jī)械人運(yùn)作道理眼睛、耳朵等眼睛、耳朵等大年夜腦手、腳等收集信息操縱動作思維才能進(jìn)修人類的運(yùn)作感應(yīng)模塊感應(yīng)模塊核心操縱器動作模塊收集信息操縱動作法度榜樣下載機(jī)械人的運(yùn)作2.2機(jī)械人的大年夜腦——主操縱器RCU介紹2.2.1采取AVR系列單片機(jī)特點：1、ATMEL公司產(chǎn)品，與51系列操縱方法接近，學(xué)生輕易上手2、運(yùn)算速度專門快3、法度榜樣空間大年夜，能夠或許容納的法度榜樣數(shù)量多2.2.2電腦與RCU之間的傳輸方法當(dāng)我們在電腦上完成機(jī)械人主控法度榜樣的編寫后，一樣采取以下幾種方法把電腦上的法度榜樣傳輸?shù)絉CU上。串口傳輸、USB傳輸、紅外線傳輸、無線電傳輸2.3機(jī)械人動作模塊介紹2.3.1發(fā)光模塊模塊功能：重要起指導(dǎo)感化。同時能夠或許增長機(jī)械人的動態(tài)后果。模塊應(yīng)用：狀況指導(dǎo)燈、流水燈等2.3.2馬達(dá)模塊模塊功能：能夠帶動物體活動，能夠或許前轉(zhuǎn)、后轉(zhuǎn)或是靜止。速度調(diào)劑范疇是1～100。模塊應(yīng)用：作為機(jī)械人行走的車輪等2.3.3電扇模塊模塊功能：具有吹風(fēng)的功能，可選擇正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或是靜止。模塊應(yīng)用：智能電扇、機(jī)械人滅火等2.3.4發(fā)聲模塊模塊功能：具有發(fā)音的功能，音頻能夠或許調(diào)劑。模塊應(yīng)用：喇叭、警報發(fā)聲等。2.3.5液晶模塊模塊功能：顯示數(shù)據(jù)。能夠或許顯示4位的數(shù)據(jù)，每個顯示位數(shù)據(jù)能夠或許自力操縱。模塊應(yīng)用：顯示測量的情形數(shù)據(jù)，如黑標(biāo)測量等2.3.6伺服電機(jī)模塊功能：能夠帶動物體活動，能夠或許。能夠或許隨便定位在1~180度的角度范疇內(nèi)。模塊應(yīng)用：智能門、電扇擺動等2.4動作模塊實驗——機(jī)械人曲線活動材料：主操縱器、馬達(dá)模塊進(jìn)修目標(biāo)：經(jīng)由過程編制法度榜樣，明白得各類轉(zhuǎn)彎動作的操縱方法以及用處。轉(zhuǎn)彎的方法：（設(shè)置兩個并列的馬達(dá)模塊的動作）1、一個不動一個進(jìn)步：接近的轉(zhuǎn)彎2、一個不動一個撤退撤退：遠(yuǎn)離的轉(zhuǎn)彎3、一個進(jìn)步一個撤退撤退：原地急轉(zhuǎn)彎4、一個馬達(dá)快，一個馬達(dá)慢（同偏向）2.5機(jī)械人感應(yīng)模塊介紹2.5.1觸碰檢測模塊模塊功能：檢測外界的碰撞旌旗燈號，表示一種有或無的狀況。模塊應(yīng)用：觸碰小車、開關(guān)等2.5.2情形光測量模塊模塊功能：情形亮度的檢測，能夠或許供1～255個亮度級。模塊應(yīng)用：路燈、天亮提示等2.5.3仿照黑標(biāo)模塊模塊功能：檢測外界的灰度變更、色彩變更，對應(yīng)顯示出1～255的狀況值。模塊應(yīng)用：黑標(biāo)檢測等2.5.4紅外發(fā)射接收模塊模塊功能：發(fā)射特定的紅外線以及檢測特定的紅外線。模塊應(yīng)用：兩個模塊能夠或許自力應(yīng)用或是混淆應(yīng)用。障礙檢測等。2.5.5聲音檢測模塊模塊功能：檢測外界聲音的波動，同時獲得聲音的幅度（1～255）模塊應(yīng)用：聲控開關(guān)等2.6感應(yīng)模塊實驗——仿照黑標(biāo)演示材料：主操縱器、仿照黑標(biāo)模塊、液晶顯示模塊進(jìn)修目標(biāo)：經(jīng)由過程編制法度榜樣，進(jìn)修應(yīng)用液晶顯示模塊顯示動態(tài)數(shù)據(jù)。2.7感應(yīng)模塊與動作模塊對比2.7.1兩種模塊的差別對比表參數(shù)動作模塊感應(yīng)模塊接口設(shè)置須要須要狀況設(shè)置有沒有狀況返回沒有有感應(yīng)模塊感應(yīng)模塊核心操縱器動作模塊收集信息操縱動作法度榜樣下載機(jī)械人的運(yùn)作感應(yīng)模塊感應(yīng)模塊對應(yīng)容器返回主流程法度榜樣檢查2.7.2狀況返回的設(shè)置方法要點：容器–變量是法度榜樣編寫中應(yīng)用的變量。重要用來儲存返回的成果或是經(jīng)常更換的數(shù)據(jù)。

第三章模型機(jī)械人軟件入門講解在上一章節(jié)中，我們進(jìn)修了組裝機(jī)械人外形的硬件，以及讓機(jī)械人活動的兩種硬件模塊?，F(xiàn)在我們就來進(jìn)修一下若何讓那些硬件動起來——看看操縱這些硬件模塊的軟件是如何的。3.1軟件安裝以下以演示圖來進(jìn)修若何安裝法度榜樣軟件。步調(diào)1：安裝.NET后臺步調(diào)2：安裝RCU編程操縱軟件步調(diào)3：說話選擇步調(diào)4：編譯器設(shè)置步調(diào)5：編譯器選擇選擇完編譯器后，我們就完成了RCU編程操縱軟件的安裝，下面我們來初步進(jìn)修一下若何應(yīng)用那個軟件。3.2軟件操作流程設(shè)定應(yīng)用的模塊的端口設(shè)定應(yīng)用的模塊的端口硬件信息設(shè)置模塊編程按照思路編輯法度榜樣模塊編譯把法度榜樣編譯成機(jī)械人能識其余機(jī)械碼下載把機(jī)械碼送到機(jī)械人中3.3軟件操作3.3.1新建對象種類3.3.2軟件整體架構(gòu)代碼區(qū)編程區(qū)流程模塊代碼區(qū)編程區(qū)流程模塊庫3.3.3打開硬件信息表3.3.4硬件信息設(shè)置功能說明功能說明機(jī)械人硬件模塊信息設(shè)置流程：添加硬件實例添加硬件實例選擇硬件類型選擇硬件端口硬件信息設(shè)置典范定名硬件端口定名定名硬件端口定名選擇硬件端口3.3.5軟件編程—模塊連接從模塊庫選擇模塊點擊前模塊綠色點從模塊庫選擇模塊點擊前模塊綠色點點擊后模塊紅色點3.3.6軟件編程—模塊屬性設(shè)置輸入端口參數(shù)雙擊模塊輸入狀況參數(shù)輸入端口參數(shù)雙擊模塊輸入狀況參數(shù)參數(shù)輸進(jìn)口3.4軟件編程實驗3.4.1發(fā)光實驗操縱一個發(fā)光模塊發(fā)光，由簡單開、關(guān)燈演變成閃耀燈光。示范發(fā)光模塊以及延時模塊的應(yīng)用方法。3.4.2直線活動實驗操縱兩個馬達(dá)模塊直線活動，演習(xí)同時設(shè)置、操縱兩個模塊的方法。同窗們，你成功完成了上述的兩個小實驗了嗎？經(jīng)由過程以上兩個簡單的編程實驗，讓我們明白得了機(jī)械人編程的初步概念，感觸感染了一下若何經(jīng)由過程我們本身編寫的法度榜樣去讓機(jī)械人的部件按照我們的意愿去履行義務(wù)，在接下來的進(jìn)修中，我們將深刻研究機(jī)械人操縱法度榜樣。

第四章模型機(jī)械人綜合實例在這一章節(jié)中，同窗們將進(jìn)修機(jī)械人的綜合實例，讓我們一路經(jīng)由過程一個有味的機(jī)械人足球籌劃來具體看看我們的機(jī)械人是如何一步步搭建起來的！4.1構(gòu)造搭建搭建之前，請先明白得我們的機(jī)械人適應(yīng)規(guī)矩所規(guī)定的尺寸大年夜小，按規(guī)矩要求足球機(jī)械人能夠或許放入一個直徑為30cm的圓桶內(nèi)，擋球裝配的深度不克不及跨過3cm，有了那個思路，同時為了能夠或許更好的適應(yīng)競賽和教授教化，本案例應(yīng)用了指南針模塊，思路全然構(gòu)思出來，現(xiàn)在開端搭建。器材預(yù)備：“JMC-JY-0409套裝”+“JMC-JX-2000簡略單純版足球加強(qiáng)套裝”。對象預(yù)備：螺絲刀（中鳴0409套裝已配）、補(bǔ)車胎用膠水或502膠水（可選，在五金店買到）4.1.1進(jìn)攻足球機(jī)械人搭建（一）擋球裝配的搭建（a）追加零件如下圖：九排連接板（6件）九排連接板（6件）四排連接板（1件）火焰測量模塊（3件）小傳感器底座（3件）（b）追加零件如下圖：九排連接板（1件）九排連接板（1件）M2.5x48螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（c）追加零件如下圖：四排連接板（4件）四排連接板（4件）（d）追加零件如下圖：轉(zhuǎn)輪觸碰模塊（2件）轉(zhuǎn)輪觸碰模塊（2件）M2.5x31螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（e）擋球裝配仰視圖棍子-112（4件）九排連接板（2件）四排連接板（2件）M2.5x14螺栓（1件）棍子-112（4件）九排連接板（2件）四排連接板（2件）M2.5x14螺栓（1件）M2.5銅螺母（1件）（a）追加零件如下圖：指南針模塊B（1件）M2.5x31螺栓（1件）指南針模塊B（1件）M2.5x31螺栓（1件）M2.5銅螺母（1件）四排連接板（1件）（三）小車主體搭建九排連接板（4件）BE-3487條形馬達(dá)模塊（2件）九排連接板（4件）BE-3487條形馬達(dá)模塊（2件）RCU（1件）RCU（1件）M2.5x48螺栓（4件）M2.5銅螺母（4件）（b）追加零件如下圖：轉(zhuǎn)輪軸（2件）轉(zhuǎn)輪軸（2件）輪胎（2件）輪轂（2件）（c）追加零件如下圖：（d）追加零件如下圖：M2.5x14螺栓（4件）M2.5x14螺栓（4件）M2.5銅螺母（4件）九排連接板（1件）簡略單純版萬向輪模塊（1件）（e）追加零件如下圖：（把擋球裝配安裝在馬達(dá)上）M2.5x14螺栓（2件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）擋球裝配（1件）（f）追加零件如下圖：（進(jìn)一步用螺栓螺母固定擋球裝配）M2.5x14螺栓（2件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）指南針裝配（1件）（g）追加零件如下圖：（安裝指南針裝配）指南針裝配（1件）4.1.2戍守足球機(jī)械人搭建戍守機(jī)械人因為為了守門的便利，有意把擋球裝配做的專門寬，因此戍守機(jī)械人與進(jìn)攻機(jī)械人構(gòu)造大年夜同小異，只是擋球裝配不合。（一）擋球裝配的搭建：為了更好的找球，我們給戍守機(jī)械人安裝了5個火焰模塊，沒有安裝觸碰模塊。四排連接板（3件）九排連接板（8件）四排連接板（3件）九排連接板（8件）火焰測量模塊（3件）小傳感器底座（3件）九排連接板（3件）M2.5x14螺栓（2件）九排連接板（3件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）M2.5x48螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（c）追加零件如下圖：M2.5x31螺栓（4件）M2.5x31螺栓（4件）M2.5銅螺母（4件）火焰測量模塊（2件）小傳感器底座（2件）九排連接板（2件）四排連接板（2件）（二）小車主體搭建和指南針裝配搭建：請參考進(jìn)攻機(jī)械人，那個地點不再包袱。（戍守機(jī)械人最終后果圖一）（戍守機(jī)械人最終后果圖二）4.1.3端口接線說明（1）進(jìn)攻機(jī)械人接線示意圖如下：(左馬達(dá))(左馬達(dá))(右馬達(dá))(指南針)(右觸碰)(左觸碰)(左火焰)(中火焰)(右火焰) （2）戍守機(jī)械人接線示意圖如下：（指南針）（指南針）（右2火焰）左馬達(dá)右馬達(dá)（右2火焰）左馬達(dá)右馬達(dá)（左2火焰）（左2火焰）（右火焰）（左火焰）（中火焰）（右火焰）（左火焰）（中火焰）4.2機(jī)械人足球例程說明4.2.1變量說明以及“接近球”概念說明（1）進(jìn)攻足球機(jī)械人變量說明變量名變量說明變量名變量說明Guangzuo左側(cè)火焰檢測光值p1場地定義角Guangzhong中心火焰檢測光值p2場地定義角Guangyou右側(cè)火眼檢測光值q1場地定義角Guangkan情形光最大年夜光值q2場地定義角Pengzuo左側(cè)觸碰狀況b指南針讀取數(shù)據(jù)Pengyou右側(cè)觸碰狀況t體系時刻變量值（2）戍守足球機(jī)械人變量說明變量名變量說明變量名變量說明Guangzuo左側(cè)火焰檢測光值p1場地定義角Guangzhong中心火焰檢測光值p2場地定義角Guangyou右側(cè)火眼檢測光值q1場地定義角Guangkan情形光最大年夜光值q2場地定義角Guangzuo2左側(cè)2火焰檢測光值b指南針讀取數(shù)據(jù)Guangzyou2右側(cè)2火焰檢測光值t體系時刻變量值t0體系時刻運(yùn)算中心值（3）指南針顯示角度以及場地定義角度說明如右圖所示意，指南針一樣顯示角度為0度~360度，假如把指南針對準(zhǔn)敵方的球門置一次零，那么垂直敵方球門的那根紅線確實是0度或者360度的定義線（指南針的具體應(yīng)用說明可參考我公司的相干文檔），因為指南針模塊本身的讀數(shù)誤差，我們必須定義角度p1和p2，也確實是0~p1以及p2~360是實際上的垂直敵方球門的偏向范疇，也是我們機(jī)械人最想進(jìn)攻的偏向。一樣情形下，定義p1=15度，p2=345度比較合適。別的我們也要定義角度q1和q2，也確實是敵方和我方的角度范疇，從圖能夠看出，紅色以及紫色剖面區(qū)域是機(jī)械人朝向敵方的角度范疇，綠色剖面范疇是機(jī)械人朝向我方的角度范疇。q1一樣比90稍大年夜或稍小一點，也可直截了當(dāng)定義為90。q2一樣比270稍小或稍大年夜一點，也可直截了當(dāng)定義為270。（4）“接近球”的概念為了看明白本例程說明，必須弄明白一個概念，接近球的概念，因為機(jī)械人在場地中運(yùn)行，弗成能在任何情形下都讓指南針發(fā)揮感化，不然的話就掉去了意義，我們必須定義一個臨界點，讓機(jī)械人明白本身距離足球的遠(yuǎn)近，在那個地點，我們以中心火焰模塊檢測的足球光值來確信機(jī)械人與足球的之間的距離。在圖中，藍(lán)色圓圈確實是接近球的界線線，藍(lán)色圓圈內(nèi)部確實是接近球的范疇，紅色剖面線區(qū)域是遠(yuǎn)離球的范疇。界線線定義所要求的中心火焰光值在不合的法度榜樣段中有不合的大年夜小，完端賴本身的實際調(diào)試來定義，沒有一個恒定值，別的那個圓圈范疇也只是個大年夜概值，弗成能專門精確。接近球的界線線，能夠簡單的用中心火焰模塊的光值大年夜小來確信接近球的界線線，能夠簡單的用中心火焰模塊的光值大年夜小來確信（5）“接近球”，機(jī)械人朝向敵方概念示意圖，如下圖左。能夠用指南針角度表示為：0<b<=q1或者q2<=b<=360（青色剖面線范疇）（6）“接近球”，機(jī)械人朝向我方概念示意圖，如下圖右。用指南針角度表示為：q1<b<q2（綠色剖面線范疇）4.2.2進(jìn)攻足球機(jī)械人法度榜樣（一）進(jìn)攻足球機(jī)械人法度榜樣能夠簡單的分為5個法度榜樣段：第一段：對全局變量賦值，讓機(jī)械人無前提直沖2秒，然落后入一個大年夜while輪回，檢測光值、觸碰、指南針。第二段：應(yīng)用一個小while輪回，并用while確信來檢測機(jī)械人是否接近球朝向敵方，假如是，則履行那個小輪回，讓機(jī)械人調(diào)劑偏向朝敵方進(jìn)攻推球。第三段：先用一個分if確信來檢測機(jī)械人是否接近球朝向我方，假如是進(jìn)入一個小while輪回，讓機(jī)械人調(diào)劑偏向回身撤退撤退，以便能讓機(jī)械人能夠或許繞到球的后面并對準(zhǔn)敵方球門。第四段：用if來確信機(jī)械人是否看到球，假如是，讓機(jī)械人追逐足球，以便讓機(jī)械人接近球。第五段：用if來確信機(jī)械人是否沒有看到球，假如是，讓機(jī)械人扭轉(zhuǎn)找球。同時留意：本法度榜樣有兩個內(nèi)部while輪回，每個內(nèi)部while輪回都設(shè)置了體系時鐘，用以來檢查輪回是否超時。（二）進(jìn)攻機(jī)械人法度榜樣流程圖如下：變量賦值，機(jī)械人直沖兩秒變量賦值，機(jī)械人直沖兩秒檢測火焰、觸碰、指南針WHILE是否接近球，朝敵方是否接近球，朝我方是否機(jī)械人正北進(jìn)步機(jī)械人回身撤退撤退是否看到球是否機(jī)械人追球是否沒有看到球ENDWHILE機(jī)械人扭轉(zhuǎn)找球是是否否

（三）進(jìn)攻機(jī)械人法度榜樣完全截圖如下：法度榜樣段1法度榜樣段1法度榜樣段2法度榜樣段3法度榜樣段4法度榜樣段5看完上面這張法度榜樣的截圖，同窗們是不是認(rèn)為專門復(fù)雜呢？沒緊要，下面我們來具體分段說明：（1）法度榜樣段1（法度榜樣開端部分）在那個地點，起重要對幾個全局變量賦值，看見球的光值Guangkan的賦值要依照實際現(xiàn)場情形來確信，在本例程中，筆者場地的情形最大年夜光值為20閣下，一樣定義角分別為p1=15,p2=345,q1=90,q2=270。然后是足球在開球時期直沖兩秒，那個地點應(yīng)用了一個延時模塊。然落后入一個大年夜輪回，應(yīng)用一個while模塊，測量火焰光值與指南針角度，觸碰狀況，法度榜樣流入到下一個法度榜樣段。專門提示：那個地點Guangkan的賦值必定要依照現(xiàn)場情形來定，定義角賦值能夠依照您的應(yīng)用體會跟筆者的數(shù)據(jù)略有進(jìn)出。

（2）法度榜樣段2（接近球，機(jī)械人朝向敵方，小車經(jīng)由過程指南針來校訂推球）在那個地點，我們應(yīng)用while來確信是否接近球，朝向敵方，while前提表達(dá)式為(Guangzhong>=220)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))，前提成立，則機(jī)械人調(diào)劑正北推球進(jìn)步。同時為了防止逝世球，在while輪回內(nèi)部設(shè)定了一個if確信語句，表達(dá)式為t>=200，假如那個while輪回時刻跨過2秒，我們但是認(rèn)為是機(jī)械人卡球不克不及進(jìn)步，是逝世球了，因此履行甩球小法度榜樣段。專門提示：表達(dá)式里的數(shù)值能夠依照實際應(yīng)用調(diào)試情形來更換。

（3）法度榜樣段3（接近球，機(jī)械人朝向我方，小車經(jīng)由過程指南針來回身撤退撤退）在那個地點，我們起首應(yīng)用一個if語句來確信機(jī)械人是否接近球朝想我方，前提成立，則進(jìn)入一個while小輪回，讓機(jī)械人回身撤退撤退，if前提表達(dá)式為(Guangzhong>=180)&&((b>=q1)&&(b<=q2))，跳出那個輪回的前提是當(dāng)時刻跨過某一個數(shù)值時，強(qiáng)行中斷輪回，法度榜樣進(jìn)入下個法度榜樣段。（在那個地點之因此不消while來確信光值，是因為在回身過程中，光值變更專門大年夜，不然無法完成那個回身過程。）專門提示：表達(dá)式里的數(shù)值能夠依照實際應(yīng)用調(diào)試情形來更換。（4）法度榜樣段4（機(jī)械人看到球，追逐足球）在那個地點，假如機(jī)械人看到球，然則沒有“接近球”，機(jī)械人必須經(jīng)由過程追逐足球來縮短與足球的距離，當(dāng)距離短到“接近球”時，法度榜樣便會進(jìn)入法度榜樣段3或法度榜樣段4兩個相對封閉的小輪回。追球法度榜樣的道理如下：當(dāng)左邊的火焰值大年夜于中心的火焰值時同時左邊的火焰值大年夜于情形光值時，左輪停，右輪進(jìn)步當(dāng)右邊的火焰值大年夜于中心的火焰值時同時右邊的火焰值大年夜于情形光值時，右輪停，左輪進(jìn)步傍邊間的火焰值大年夜于左邊和右邊的火焰值時同時中心的火焰值大年夜于情形光值時，左輪右輪都進(jìn)步

（5）法度榜樣段5（機(jī)械人沒有看到球，機(jī)械人扭轉(zhuǎn)找球）在那個地點機(jī)械人假如沒有看到球，便會扭起色械人，直到某個火焰模塊看到機(jī)械工資止。同時，為了不防止機(jī)械人在沒有看到球的情形下碰著墻壁而逝世機(jī)，設(shè)置了觸碰檢測讓機(jī)械“活機(jī)”。那個地點，扭轉(zhuǎn)找球的馬達(dá)轉(zhuǎn)速不克不及太快，一樣設(shè)置為20~30比較合適。4.2.3戍守足球機(jī)械人法度榜樣（一）戍守足球機(jī)械人法度榜樣能夠簡單的分為6個法度榜樣段：第一段：對全局變量賦值，，然落后入一個大年夜while輪回，檢測光值、觸碰、指南針。第二段：用if確信來檢測機(jī)械人是否接近球朝向敵方，假如是，則履行一個while小輪回，讓機(jī)械人調(diào)劑偏向朝敵方進(jìn)攻。第三段：讓機(jī)械人無前提返回，返回所需的時刻是上一個法度榜樣段所記錄下來的時刻。第四段：先用一個分if確信來檢測機(jī)械人是否接近球朝向我方，假如是進(jìn)入一個小while輪回，讓機(jī)械人調(diào)劑偏向回身撤退撤退，以便能讓機(jī)械人能夠或許繞到球的后面并對準(zhǔn)敵方球門。第五段：用if來確信機(jī)械人是否看到球，假如是，讓機(jī)械人正對足球但不追球。第六段：用while來確信機(jī)械人是否沒有看到球，假如是，讓機(jī)械人扭捏找球。（二）戍守機(jī)械人法度榜樣流程圖如下：是是否是否是是否否變量賦值檢測火焰、觸碰、指南針WHILE是否接近球，朝敵方是否接近球，朝我方機(jī)械人追球機(jī)械人回身撤退撤退是否看到球調(diào)劑偏向?qū)?zhǔn)足球，但不追球是否沒有看到球ENDWHILE機(jī)械人扭捏找球機(jī)械人原路撤退撤退

（三）戍守機(jī)械人法度榜樣完全截圖如下：法度榜樣段1法度榜樣段1法度榜樣段2法度榜樣段3法度榜樣段4法度榜樣段5法度榜樣段6下面來具體分段說明：（1）法度榜樣段1（法度榜樣開端部分）本法度榜樣段與進(jìn)攻法度榜樣段1類似，只是開端戍守機(jī)械人不沖要出來，讓它呆在自家門口。（2）法度榜樣段2（接近球，機(jī)械人朝向敵方，小車經(jīng)由過程指南針來校訂進(jìn)步）本法度榜樣段與進(jìn)攻法度榜樣段2有較大年夜差別，起首用if語句來確信是否接近球朝向敵方，if確信前提表達(dá)式是：(Guangzhong>=120)&&(((b<q1)||(b>q2))&&(b!=9999))，假如前提成立，就讓機(jī)械人往前沖，同時也把本法度榜樣段輪回的時刻記錄下來。

（3）法度榜樣段3（機(jī)械人按原路返回，包管戍守機(jī)械人始終接近本身的球門）本法度榜樣段緊挨著法度榜樣段2，前個法度榜樣段機(jī)械人往前沖了若干，本法度榜樣段就往撤退撤退若干，包管機(jī)械人能夠或許全然留守在自家門口。（4）法度榜樣段4（接近球，機(jī)械人朝向我方，小車經(jīng)由過程指南針來回身撤退撤退）本法度榜樣段與進(jìn)攻機(jī)械人法度榜樣段3完全一樣，只是if表達(dá)式的數(shù)值有點差別，if表達(dá)式是：(Guangzhong>=120)&&((b>=q1)&&(b<=q2))（5）法度榜樣段5（沒有接近球，機(jī)械人看到球，改正偏向讓機(jī)械人正對球，然則不進(jìn)步）本法度榜樣段與進(jìn)攻機(jī)械人法度榜樣段4有點類似，然則又有差別，本法度榜樣段的特點是看到球但可不能追球，但它也不是一點動作都沒有，而會主動調(diào)劑機(jī)械人，包管機(jī)械人始終正對著球，同時留守在自家門口。對準(zhǔn)球而不追球法度榜樣的道理如下：當(dāng)左邊的火焰值大年夜于中心的火焰值時同時左邊的火焰值大年夜于情形光值時，左輪停，右輪進(jìn)步。當(dāng)右邊的火焰值大年夜于中心的火焰值時同時右邊的火焰值大年夜于情形光值時，左輪停，右輪撤退撤退。傍邊間的火焰值大年夜于左邊和右邊的火焰值時同時中心的火焰值大年夜于情形光值時，左輪右輪都停止。

（6）法度榜樣段6（機(jī)械人看到球，機(jī)械人閣下原地扭捏找球）本法度榜樣段與進(jìn)攻機(jī)械人法度榜樣段5有點類似，然則又有差別，它只讓機(jī)械人來閣下輕輕的扭捏找球。

4.3法度榜樣調(diào)試和應(yīng)用技能4.3.1一樣調(diào)試（1）整頓場地：整頓好足球場地，使你的場地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實際的競賽場地，假如可能，應(yīng)盡量幸免情形光的阻礙，例如拉上窗簾，關(guān)掉落照明設(shè)備等。（2）檢測馬達(dá)的轉(zhuǎn)向：在我們的馬達(dá)裝配中，馬達(dá)設(shè)置“0”是進(jìn)步，或者馬達(dá)設(shè)置“2”是進(jìn)步可能具有未知性，因此必須檢測左、右馬達(dá)在什么狀況下是進(jìn)步，在什么狀況下是撤退撤退，在本例程中，左馬達(dá)設(shè)置為“2”馬達(dá)進(jìn)步，右馬達(dá)設(shè)置為“0”馬達(dá)進(jìn)步。（3）檢測所有火焰模塊是否工作正常：火焰模塊正常顯示光值范疇為0~255，能夠編一段小法度榜樣來檢測，當(dāng)火焰值大年夜于若干時，LED燈發(fā)亮，因此也能夠用液晶顯示模塊來檢測。（4）檢測指南針模塊是否工作正常：指南針模塊正常顯示值范疇為0~360，能夠編一段小法度榜樣來檢測，到指南針值在多大年夜角度范疇時，LED燈發(fā)亮，因此也能夠用液晶顯示模塊來檢測。專門留意：指南針裝配搭建時要盡可能讓指南針模塊遠(yuǎn)離RCU，以削減電磁的干擾，舉薦指南針模塊距離RCU模塊的長度為20~30公分。（5）假如在運(yùn)行傍邊萬向輪脫落或輪胎脫落，能夠用補(bǔ)胎用膠水或502膠水粘牢。（6）法度榜樣編寫舉薦同窗們服從一個從簡單到復(fù)雜的過程，剛開端法度榜樣不要編的太復(fù)雜，例如對進(jìn)攻法度榜樣而言，能夠先不編寫法度榜樣段2和法度榜樣段3，僅僅編寫法度榜樣段1和法度榜樣段4和5（如下圖），如許一個法度榜樣確實是一個標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械人追球法度榜樣，假如追球法度榜樣編寫成功，您就成功了一半，然后再加上有指南針工作的法度榜樣段2和法度榜樣段3，一段一段調(diào)，同窗們必定會逐步成功。4.3.2調(diào)試難點（1）Guangkan值切實事實上定：那個值比較關(guān)鍵又比較難確信，因為那個值切實事實上定跟情形光有關(guān)，假如那個值設(shè)置的太小，機(jī)械人就會亂竄，沒有看到球也會往前沖，假如那個值設(shè)置的太大年夜，對遠(yuǎn)處的足球又看不見。假如現(xiàn)場比較陰郁沒有燈光和天然光源的話，那個值一樣為15~25比較合適，然則假如現(xiàn)場有其他光線的阻礙，就要反復(fù)的調(diào)試了。假如現(xiàn)場陰郁情形狀況不是專門好，能夠用剪刀剪6mm閣下的塑料熱縮管套住火焰模塊的黑色燈膽，如許能夠削減對情形光對火焰模塊的讀數(shù)阻礙。（2）四個“接近球”前提表達(dá)式里的Guangzhong比較值以及時刻比較比較值t確信：進(jìn)攻機(jī)械人朝向敵方接近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=220)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))停止輪回的時刻表達(dá)式：t>=200進(jìn)攻機(jī)械人朝向我方接近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=180)&&((b>=q1)&&(b<=q2))停止輪回的時刻表達(dá)式：t>=150戍守機(jī)械人朝向敵方接近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=120)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))停止輪回的時刻表達(dá)式：t>=150戍守機(jī)械人朝向我方接近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=120)&&((b>=q1)&&(b<=q2))停止輪回的時刻表達(dá)式：t>=150在上面四法度榜樣段中，“Guangzhong>=？”比較關(guān)鍵，它涉及到當(dāng)足球與機(jī)械人相隔多遠(yuǎn)的時刻進(jìn)入那個封閉輪回，設(shè)置的太大年夜，有可能讓機(jī)械人碰著球了，無法完成回身功能，設(shè)置的太小，讓機(jī)械人隔足球?qū)ｉT遠(yuǎn)就開端履行校訂偏向進(jìn)步，降低機(jī)械人的運(yùn)行效力，因此要反復(fù)調(diào)試那個值。“t>=？”也比較關(guān)鍵，它涉及到每個輪回最多進(jìn)行多長時刻，跨過那個時刻，就要讓它強(qiáng)行跳出那個輪回，以防止逝世輪回。以上兩個前提表達(dá)式Guangzhong比較值和t比較值都比較難調(diào)，因為受阻礙的身分太多，電池的電量、足球的電量、情形光的大年夜小都邑阻礙，因此要賣力對待。4.3.3教師寄語同窗們，上面的