安川伺服調試的一點看法

安川伺服調試的一點看法1、安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置于不自動調諧狀態(tài)；2、慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）3、此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。4、剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。5、發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。6、低剛性負載增益的調節(jié)：A、將慣量比設置為600；B、將Pn110設置為0012；不進行自動調諧C、將Pn100和Pn102設置為最小；D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數(shù)E、然后進行JOG運行，速度從100～500；F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；G、將看到的慣量比設置到Pn103中；H、并且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；I、然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；J、在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試M、

并且在調試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設定值；N、如果調試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當減少Pn102參數(shù)的設定值，調整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；P、

說明：Pn100速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分時間常數(shù)Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉慣量比Pn401轉距時間常數(shù)7、再定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。8、電機每圈進給量的計算：A、電機直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距×減速比（電機側齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接：鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側同步輪的齒數(shù)/同步帶側帶輪的齒數(shù)）×減速比；共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。9、負荷慣量：A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；B、電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2C、慣量比：m＝Jl/Jm負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；D、Jl<（5～10）JmE、當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算Kv＝40/（m＋1）7<=Kp<=（Kv/3）10、

一般調整（非低剛性負載）A、一般采用自動調諧方式（可以選擇常時調諧或上電調諧）B、如果采用手動調諧，可以在設置為不自動調諧后按照以下的步驟C、將剛性設定為1，然后調整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發(fā)生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，必須減少位置環(huán)增益；E、在減速、低速電機運行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環(huán)增益調整至10左右，并且按照C中所述進行重新調整；11、

調整參數(shù)的含義和使用：A、位置環(huán)增益：決定偏差計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺；慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調整好以后才能調整該增益，否則會產(chǎn)生振動；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關系：e＝f/Kp