新時達機器人系統(tǒng)說明書

1機器人系統(tǒng) 31.1機器人組成 31.2機械本體說明 3機械本體 3機器人軸說明 4各關(guān)節(jié)電機說明 5各軸機械零點說明 6機器人銘牌 81.3電氣控制柜說明 9控制柜正面介紹 9控制柜內(nèi)部說明 9控制柜反面說明 10控制柜接線斜面板說明 111.4示教器說明 121.5連接線纜說明 131.6機器人系統(tǒng)的吊裝搬運方式 14準備工作 141.6.2搬運和拆封 15安裝機器人控制系統(tǒng) 181.6.4機器人本體線纜連接 191.6.5機器人控制柜電源連接 19機器人工作狀態(tài)確認 192機器人控制系統(tǒng)介紹 202.1控制器說明 202.2STEP伺服說明 212.3平安邏輯板說明 272.4柜冷卻裝置說明 282.5I/O模塊 282.6軟件功能介紹 293機器人標定和性能測試 303.1機器人的標定 30標定工具DynCal 30標定過程 303.2機器人性能測試 30性能測試工具CompuGauge 31硬件安裝及調(diào)試 314故障處理及維護說明 334.1 示教器常見錯誤信息提示及處理方法 334.2 電氣系統(tǒng)常見故障 364.3 機器人維護保養(yǎng) 374.3.1維護保養(yǎng)注意 374.3.2定期檢修日程表 37 檢修工程 385 平安考前須知 525.1機器人平安防護裝置 525.1.1平安防護裝置預(yù)覽 525.1.2緊急關(guān)斷按鍵 525.1.3運行方式選擇開關(guān) 525.1.4點動運行 535.1.5機械終端限位 535.1.6軟件限位開關(guān) 535.2相關(guān)人員 535.2.1操作人員資格要求 54設(shè)備操作規(guī)程的規(guī)定 545.3培訓(xùn) 545.4平安措施 555.5檢查 561機器人系統(tǒng)1.1機器人組成機器人機器人控制柜連接線纜手持式示教器其中2和4可以合稱為機器人控制系統(tǒng)，以下圖為一個標準機器人系統(tǒng)的部件連接示意圖。圖1.SEQ圖1.\*ARABIC1機器人系統(tǒng)1機器人 2機器人控制柜3連接線纜 4手持式示教器1.2機械本體說明機械本體機械本體是機器人運動的最終執(zhí)行機構(gòu)，通過電機驅(qū)動完成各種動作。機器人本體構(gòu)成圖，如下圖。圖1.SEQ圖1.\*ARABIC2SA1400機器人本體構(gòu)成機器人軸說明圖1.SEQ圖1.\*ARABIC3機器人各軸說明圖1.SEQ圖1.\*ARABIC4SA1400機器人各關(guān)節(jié)運動示意圖各關(guān)節(jié)電機說明圖1.SEQ圖1.\*ARABIC51，2，3，4軸電機位置示意圖圖1.SEQ圖1.\*ARABIC65，6軸電機在內(nèi)部各軸機械零點說明圖1.SEQ圖1.\*ARABIC7一軸零點二軸零點圖1.SEQ圖1.\*ARABIC8三軸零點四軸零點圖1.SEQ圖1.\*ARABIC9五軸零點六軸零點可隨意定機器人銘牌圖1.SEQ圖1.\*ARABIC10機器人銘牌位置圖圖1.SEQ圖1.\*ARABIC11機器人銘牌具體規(guī)格1.3電氣控制柜說明控制柜正面介紹以下圖為控制柜SRC2的正面示意圖，主要包括旋轉(zhuǎn)開關(guān)、主電上電指示燈和調(diào)試接口。1旋轉(zhuǎn)開關(guān) 2主電上電指示燈3調(diào)試接口圖1.SEQ圖1.\*ARABIC12SRC2控制柜正面示意圖控制柜內(nèi)部說明以下圖是控制柜SRC2的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，主要局部如下所述。1控制器及其安裝板 2伺服驅(qū)動及其安裝板3電力安裝板1 4斷路器及其安裝板5接觸器6開關(guān)電源7主電端子8控制電端子9控制柜斜面板〔可定制〕圖1.SEQ圖1.\*ARABIC13SRC2控制柜內(nèi)部示意圖控制柜反面說明以下圖是控制柜SRC2的反面結(jié)構(gòu)示意圖。1示教器及其支架 2風(fēng)扇及其安裝板3電力安裝板2 4濾波器5制動電阻〔選配〕圖1.SEQ圖1.\*ARABIC14SRC2控制柜反面示意圖控制柜接線斜面板說明以下圖是控制柜SRC2的接線斜面板的接口介紹。圖1.SEQ圖1.\*ARABIC15接口面板示意圖1三相電源進線接口 2機器人動力線接口3擴展板接口(自定義) 4機器人編碼器線接口5外接網(wǎng)絡(luò)端口 6外部操作盒接口〔選配〕7手持式示教器接口1.4示教器說明圖1.SEQ圖1.\*ARABIC16示教器外觀1鑰匙開關(guān) 2選項定位旋鈕3急停開關(guān) 4a右側(cè)按鍵4b下方按鍵4c左側(cè)按鍵及四個LED狀態(tài)指示燈5 TFT-LCD觸摸屏 6USB接口保護7多功能扶手 8三位使能開關(guān)9未使用的電纜出口10電纜安裝區(qū)域11應(yīng)力消除和彎曲保護連接電纜12觸筆示教器上帶有停止功能的按鈕有3種，分別為：急停開關(guān)、三位使能開關(guān)和右側(cè)按鍵中的“Stop”按鍵。另外，在使用鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)換不同的操作模式時，也會導(dǎo)致機器人斷電停止。注意：在使用示教器時，首先需要檢查急停開關(guān)是否翻開。1.5連接線纜說明連接機器人與控制柜之間有動力總線和編碼器線，電源線位于控制柜下端左側(cè)，示教器連接線位于控制柜下端右側(cè)，如下圖：圖1.SEQ圖1.\*ARABIC17連接到機器人本體的線路圖1.SEQ圖1.\*ARABIC18連接到控制柜上的線路連接線纜的型號分別如下〔以SA1400機器人為例〕：1.電源總線/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m2.編碼器總線/6*3P*0.2/5m3.柜內(nèi)動力總線/4*1.5/6組帶重載1.6機器人系統(tǒng)的吊裝搬運方式準備工作表1.SEQ表1.\*ARABIC1機器人步驟說明1對機器人進行目視檢查2安裝機器人固定裝置。〔插座固定裝置、機架固定裝置或結(jié)構(gòu)框架〕3置放機器人電氣設(shè)備表1.SEQ表1.\*ARABIC2電氣設(shè)備步驟說明4對機器人控制系統(tǒng)進行目視檢查5置放機器人控制系統(tǒng)6接上連接線纜，將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上7確認電源參數(shù)、接通機器人控制系統(tǒng)8檢查風(fēng)扇的是否旋轉(zhuǎn)及出風(fēng)方向9檢查平安裝置10配置機器人控制系統(tǒng)與外圍設(shè)備之間的輸入/輸出端外部環(huán)境表1.SEQ表1.\*ARABIC3外部環(huán)境步驟說明1已采用平安防護措施2周邊的環(huán)境符合規(guī)定〔如照明、噪聲等級、濕度、溫度、大氣污染等〕3其他設(shè)施〔如水、空氣、燃氣等〕連接正確，且在規(guī)定的界限內(nèi)軟件表1.SEQ表1.\*ARABIC4軟件步驟說明11檢查機器人配置數(shù)據(jù)12無負載情況下對機器人進行校準13安裝工具，并在負載情況下對機器人進行校準14檢查軟件限位開關(guān)，必要時進行調(diào)整15使用固定工具時：測量外部TCP1.6.2搬運和拆封 機器人的搬運一般采用吊運和搬運兩種，如圖1.19，1.20所示。 吊運：使用吊車進行吊裝的示意圖。注意在大臂上添加覆蓋物〔圖示A和B處〕，預(yù)防吊繩對機器人本體的損壞。 搬運：本體搬運時，原那么上需調(diào)整至以下圖搬運姿態(tài)后，使用搬夾具進行搬運。A專用工裝B固定螺釘8-M8X25圖1.SEQ圖1.\*ARABIC19機器人的吊運方式圖1.SEQ圖1.\*ARABIC20機器人的搬運方式控制柜SRC2設(shè)計有兩種搬運方式：吊運和搬運，如圖1.21所示。吊運：按圖1.21所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊線的最大角度如下圖，控制柜的質(zhì)量請參見控制系統(tǒng)使用說明書中。搬運：按圖1.21所示的方式，搬運控制柜SRC2到指定位置，搬運控制柜時，只能從控制柜的正面或反面進液壓車〔或叉車〕，并注意控制柜下部的接插口。圖1.SEQ圖1.\*ARABIC21控制柜SRC2的搬運方式控制柜拆封前，必須仔細閱讀本使用手冊中的平安標準和使用條例。拆封控制柜時，必須由新時達派遣的專業(yè)人員進行拆封。拆封控制柜后，必須檢查是否在運輸過程中對控制柜造成了損壞。控制柜如需存放一段時間后才拆封使用，請按控制系統(tǒng)使用說明書中的“第三章3.1節(jié)”提供的儲存環(huán)境參數(shù)存放控制柜。安裝機器人控制系統(tǒng)按照控制系統(tǒng)使用說明書中“第三章3.3節(jié)”的空間要求，放置機器人控制系統(tǒng)，必須保證與墻壁及其他箱柜之間的最小間距。按照控制系統(tǒng)使用說明書中“第三章3.4節(jié)”的尺寸要求，固定機器人控制系統(tǒng)，要求確?？刂乒穹胖梅€(wěn)定。翻開控制柜，檢查安裝板、電力部件及伺服驅(qū)動器等有無在運輸中造成松動，如有松動，請重新固定各器件。檢查線纜有無松動，如有松動，請重新連接相應(yīng)線纜。機器人本體線纜連接機器人系統(tǒng)配備有一個連接線纜組，用于控制柜的電源連接、機器人本體與控制柜之間的連接。它的根本配置包括：接到機器人本體上的動力線〔機器人本體專用〕；接到機器人本體上的編碼線〔機器人本體專用〕；接到電源上的電源線〔控制柜專用〕。請按照控制系統(tǒng)使用說明書的“第二章2.2節(jié)小節(jié)”所示的斜面板介紹，使用線纜組中的1〕、2〕兩根線纜連接控制柜與機器人本體。機器人控制柜電源連接接通機器人控制柜電源。解除示教器緊急停止按鍵的鎖定。接通主開關(guān)。機器人工作狀態(tài)確認機器人系統(tǒng)控制裝置的功能如啟動、停機、操作方式選擇等符合預(yù)定要求，機器人能按預(yù)定的操作系統(tǒng)命令進行運動。機器人各軸都能在預(yù)期的限定范圍內(nèi)進行運動。急停、平安停機電路及裝置有效。示教裝置的功能正常。

2機器人控制系統(tǒng)介紹2.1控制器說明SRM1000機器人運動控制器提供三個Ethernet網(wǎng)口〔LAN0-2〕，一個RS232串口，一個CAN接口，兩個顯示器接口〔VGA和HDMI〕，四個USB接口，一個CompactFlash卡槽。具體接口位置示意圖可以參照圖2.6，用戶可以根據(jù)實際需求選用。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC1SRM1000正面示意圖上述是運動控制器的所有接口描述，機器人控制系統(tǒng)中使用的接口有：電源接口〔X101〕、Ethernet網(wǎng)口〔X102,X106,X107〕、CAN接口〔X104〕。其中，Ethernet網(wǎng)口的作用如下：X102：LAN0用于EtherCat總線通訊。X106：LAN1是調(diào)試網(wǎng)口，也可用于一些外接網(wǎng)絡(luò)通訊。X107：LAN2用于和示教器進行數(shù)據(jù)交換。2.2STEP伺服說明AS260系列伺服系統(tǒng)是新一代網(wǎng)絡(luò)型高性能伺服系統(tǒng)。伺服驅(qū)動器主控采用高速CPU處理器與現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)協(xié)同處理技術(shù)，且集成了PowerLink與EtherCAT高速以太網(wǎng)總線、CANopen現(xiàn)場總線，適用于多軸控制、高精度控制、同步控制等應(yīng)用場合。伺服驅(qū)動器的正面示意圖如圖2.2所示。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC2伺服驅(qū)動器正面示意圖伺服驅(qū)動器的端子分布如圖2.3所示，表2.1是端子引腳功能表。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC3伺服驅(qū)動器接口示意圖表2.SEQ表2.\*ARABIC1伺服驅(qū)動器引腳功能表端子示意圖引腳名稱功能D1,D2數(shù)碼顯示管K1,K2控制按鈕X11COM外部電源0V2+24V外部電源+24V3COM外部電源0V4+24V外部電源+24V5SCD+平安轉(zhuǎn)矩關(guān)斷檢測輸出+6STO2平安轉(zhuǎn)矩關(guān)斷27SCD-平安轉(zhuǎn)矩關(guān)斷檢測輸出-8STO1平安轉(zhuǎn)矩關(guān)斷19ALM+報警信號輸出+10SS伺服急停輸入11ALM-報警信號輸出-X2--EthernetinterfaceIn總線輸入接口X3--EthernetinterfaceOut總線輸出接口X41PE保護接地2R主電源R3S主電源S4T主電源TX51BR連接制動電阻2BR連接制動電阻3DC+直流電源輸入+4DC-直流電源輸入-X61-24V_C-24V控制電源2+24V_C+24V控制電源3-24V_B-24V抱閘電源4+24V_B+24V抱閘電源X71+5V編碼器電源+5V2SD+數(shù)據(jù)輸入+3SD-數(shù)據(jù)輸入-4COM編碼器電源0V5BAT電池電源6COM編碼器電源0V789X8--Serialcommunicationinterface個人電腦或手持操作器接口X91Brake-抱閘制動器-2Brake+抱閘制動器+3T-溫度傳感器-4T+溫度傳感器+X101PE保護接地2W電機W相3V電機V相4U電機U相伺服驅(qū)動器的端子接線示意圖如圖2.4所示。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC4端子接線示意圖注意：伺服控制器的端子X1中有3個引腳需要特別注意，分別是：SS、STO1、STO2。SS〔PIN10〕：伺服急停輸入，高電平觸發(fā)，正常工作時必須提供0V〔數(shù)字地〕；STO1〔PIN6〕、STO2〔PIN8〕：平安關(guān)斷轉(zhuǎn)矩1,2，失電觸發(fā)，正常工作時，必須提供24V高電平。2.3平安邏輯板說明平安邏輯板〔SRE〕主要是機器人控制系統(tǒng)平安邏輯管理部件，對整個系統(tǒng)的平安功能和相關(guān)邏輯進行集中管控，確保整個系統(tǒng)平安可靠、邏輯正常。圖2.5為平安邏輯板的頂層絲印圖。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC5平安邏輯板頂層絲印圖主要功能說明：電源控制功能檢測到控制電源輸入后自動輸出到控制器、伺服、風(fēng)扇、示教器，實現(xiàn)控制器回路供電控制；檢測系統(tǒng)一切正常后且門禁開關(guān)輸入信號閉合時輸出信號控制接觸器閉合，主電導(dǎo)通，伺服上主電；快速停止控制功能手動模式下，按下三位使能開關(guān)后觸發(fā)，用于快速停止機器人平安轉(zhuǎn)矩關(guān)斷〔STO〕控制緊急情況下，平安回路斷開、嚴重報警發(fā)生時等情況下觸發(fā)，如拍下緊急關(guān)斷按鈕等操作，控制系統(tǒng)使能立即斷開，觸發(fā)緊急停止。2.4柜冷卻裝置說明柜冷卻裝置由一組向外抽氣的風(fēng)扇組成，通過設(shè)計的氣路完成柜內(nèi)外氣流的交換到達冷卻的目的。具體氣路〔圖2.6〕：控制柜底部設(shè)計有進氣口，冷空氣從進氣口進入柜內(nèi)，伺服驅(qū)動器自帶散熱風(fēng)扇，排出的熱空氣通過安裝板上的孔洞進入控制柜反面，最后由抽氣風(fēng)扇將其排出。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC6熱分析說明圖2.5I/O模塊控制柜SRC2提供輸入輸出模塊，如圖2.7所示。標準的控制柜提供：8DI、8DO。另外，I/O模塊還可以根據(jù)客戶需求進行增加。I/O模塊安裝于控制柜的門內(nèi)。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC7IO模塊實物圖2.6軟件功能介紹本公司機器人是示教再現(xiàn)型機器人，支持機器人的點動，示教，編程等功能。軟件提供的功能可以分為根本功能和高級擴展功能兩類。根本功能機器人點動：通過示教器操作手動控制機器人運動。機器人示教：通過示教操作可以記錄下機器人的當(dāng)前位置并將其存入變量中。示教器編程：通過編程指令控制機器人實現(xiàn)所需運動動作。坐標系工具：可以添加工具和工件坐標系等，便于編程控制。狀態(tài)顯示：可以實時查看機器人狀態(tài)，位置，故障，IO等。數(shù)據(jù)備份：備份機器人參數(shù)，用戶程序等。高級擴展功能弧焊功能：提供機器人與焊機的通訊以及一系列焊接語句。碼垛功能：提供機器人自動解碼垛命令語句。折彎功能：配合折彎機進行折彎。附加軸：添加附加軸，進行協(xié)同運動。Codesys編程：可以進行一些PLC外部控制編程，以及網(wǎng)口串口等通訊擴展。3機器人標定和性能測試3.1機器人的標定在機器人出廠前還要對機器人的耦合比、減速比、DH參數(shù)、零點進行標定，標定后的機器人會更加的準確。一般標定過程為先計算耦合比和減速比，將耦合比和減速比參數(shù)修改之后，再標定DH參數(shù)和零點位置。標定工具DynCal標定需要軟件DynCal和硬件設(shè)備如以下圖所示圖3.SEQ圖3.\*ARABIC1標定所需硬件設(shè)備標定過程A標定工件安裝在機器人法蘭工具上，D放置在機器人運動空間內(nèi)，且有一測量線與工件A連接，機器人運動50個點，采集數(shù)據(jù)進行分析，從而對機器人的減速比，耦合比，DH參數(shù)進行逐步標定。最后還有一個標定后生成的修正零點。3.2機器人性能測試CompuGauge是一個先進的、被廣泛應(yīng)用的機器人性能分析系統(tǒng)，可以很容易的測得準確度、重復(fù)定位精度、漂移特性、互換等一系列國際公認的衡量機器人性能的參數(shù)。性能測試工具CompuGauge圖3.SEQ圖3.\*ARABIC2性能測試需要軟件CompuGauge和硬件設(shè)備如上圖所示的A,B,C,D硬件安裝及調(diào)試該設(shè)備可以將機器人的坐標系與測試設(shè)備坐標系進行關(guān)聯(lián)，最終到達在測試設(shè)備坐標系中測量機器人的各項性能指標。同時可以記錄各項測試數(shù)據(jù)用于后續(xù)的數(shù)據(jù)分析。數(shù)據(jù)的分析過程不需要連接硬件，只需要在離線模式下翻開之前保存的指令文件d和測量數(shù)據(jù)文件.pose或者.path即可進行性能指標的計算。系統(tǒng)會自動計算準確度的均值，最大誤差，重復(fù)精度均值最大誤差和標準差。如以下圖所示。圖3.SEQ圖3.\*ARABIC3性能測試結(jié)果

4故障處理及維護說明示教器常見錯誤信息提示及處理方法151：Robotisdisabledwhenitismoving中文解釋：機器人運動過程中使能斷掉出錯原因：運動過程中使能斷掉了，一般出現(xiàn)在手動模式下處理方法：上使能繼續(xù)運動1003：Joint1isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)1超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：1、點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1004：Joint2isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)2超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1005：Joint3isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)3超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：1、點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1006：Joint4isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)4超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：1、點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1007：Joint5isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)5超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：1、點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1008：Joint6isoutoflimit中文解釋：關(guān)節(jié)6超限出錯原因：1、關(guān)節(jié)位置超限2、運動中關(guān)節(jié)超速處理方法：1、點動關(guān)節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1011：Joint5issingular中文解釋：關(guān)節(jié)5奇異出錯原因：當(dāng)非PTP運動機器人時，如果運動過程中，關(guān)節(jié)5為0度及0度附近時，關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6的角度值選取出現(xiàn)問題，此時報錯。處理方法：1、點動關(guān)節(jié)5回到未奇異狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑3510：Loadprogramwhenloadingstate中文解釋：重復(fù)加載程序出錯原因：重復(fù)加載程序處理方法：先卸載當(dāng)前程序，再加載新程序4000：Programhasnotloaded中文解釋：程序未加載出錯原因：啟動程序時未加載程序處理方法：加載程序4001：Robothasnotenabled中文解釋：未上使能出錯原因：未上使能處理方法：上使能150：Errorchangeoperationmodewhenrobotmoving中文解釋：機器人運動過程中不能切換模式出錯原因：運動過程中切換操作模式處理方法：運動中不能進行模式切換電氣系統(tǒng)常見故障表4.SEQ表4.\*ARABIC1電氣系統(tǒng)常見故障后果及現(xiàn)象可能故障排除方法開機不能聽到接觸器吸合的聲音，主電源不能接通，伺服電源指示燈不亮門禁開關(guān)未閉合將門禁開關(guān)臨時短接或者關(guān)門調(diào)試接觸器可能損壞更換接觸器控制器電源指示燈不亮，接觸器不吸合，風(fēng)扇不轉(zhuǎn)、伺服數(shù)碼管無顯示開關(guān)電源損壞無24V輸出更換開關(guān)電源示教器顯示報警，檢測伺服處于錯誤狀態(tài)數(shù)碼管顯示當(dāng)前報警代碼根據(jù)具體故障代碼排除〔詳見伺服說明書〕示教器無法登陸示教器沒有注冊碼重新注冊示教器機器人不能上使能手動模式，只能使用三位開關(guān)確認運行模式是否正確平安回路斷開確認平安回路是否斷開機器人維護保養(yǎng)4.3.1維護保養(yǎng)注意更換零件時，請先切斷一次電源，5更換零件時，請先切斷一次電源，5分鐘后再進行作業(yè)。〔切斷一次電源后的五分鐘內(nèi)，請勿翻開控制裝置的門〕，此外，禁止用潮濕的手進行作業(yè)。更換作業(yè)必須由接受過本公司機器人維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進行。更換作業(yè)必須由接受過本公司機器人維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進行。各板子上的連接有多個接口。應(yīng)小心謹慎地進行接口的安裝及拆卸作業(yè)。各板子上的連接有多個接口。應(yīng)小心謹慎地進行接口的安裝及拆卸作業(yè)。更換時，請勿損壞連線。此外，請勿觸摸板子上的電子零件及線路、接口的觸點局部更換時，請勿損壞連線。此外，請勿觸摸板子上的電子零件及線路、接口的觸點局部〔請抓住板子的周圍局部〕4.3.2定期檢修日程表為了使機器人控制系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，必須定期對控制系統(tǒng)進行維修保養(yǎng)，主要保養(yǎng)的器件和定期保養(yǎng)的時間見表4.2。 表4.SEQ表4.\*ARABIC2保養(yǎng)清單設(shè)備保養(yǎng)方式保養(yǎng)周期1控制柜下部進氣口的濾網(wǎng)清潔12個月2控制柜反面出風(fēng)口的濾網(wǎng)清潔12個月3冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇清潔24個月4變壓器、制動電阻、濾波器、控制器、伺服等清潔12個月5機器人本體的電池更換48個月6接線檢查12個月7示教器清潔根據(jù)需要注意：保養(yǎng)的間隔時間應(yīng)根據(jù)不同的工作環(huán)境最終確定，當(dāng)工作環(huán)境干凈時可適當(dāng)延長保養(yǎng)周期，當(dāng)工作環(huán)境惡劣時要縮短保養(yǎng)周期。定期檢修考前須知：檢修作業(yè)必須由接受過本公司機器人維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進行。進行檢修作業(yè)之前，請對作業(yè)也所需的零件、工具和圖紙進行確認。更換零件請使用本公司指定的零件。進行機器人本體的檢修時，請務(wù)必先切斷電源再進行作業(yè)。翻開控制裝置的門時，請務(wù)必切斷一次電源，并充分注意不要讓周圍的灰塵進入。手觸摸控制裝置內(nèi)的零件時，須將油污等擦干凈后再進行，尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時，應(yīng)充分注意防止靜電放電等損壞IC零件。一遍操作機器人本體一邊檢修時，禁止進入動作范圍之內(nèi)。電壓測量硬在指定部位進行，并充分注意防止觸電和接線短路。禁止同時進行機器人本體和控制裝置的檢修。檢修后，必須充分確認機器人動作后，再進入正常運轉(zhuǎn)。檢修工程機器人本體檢查動力電纜與通訊電纜；檢查各軸運動狀況；檢查各軸密封；檢查機器人本體電池；檢查機器人各軸馬達；檢查機器人各軸電纜；機器人各軸加潤滑油；4.3.3.2機器人控制柜檢測控制柜溫度；價差主板、存儲版、計算板以及驅(qū)動板；檢查程序存儲電池；檢查變壓器以及保險絲；檢查機器人三相電源；檢查I/O板以及保險絲；檢查電扇及空調(diào)；4.3.3.3清潔機器人用毛刷清潔冷卻循環(huán)回路系統(tǒng)的風(fēng)扇；清潔換氣口的濾網(wǎng)；用毛刷清潔控制柜內(nèi)部的器件，檢查其是否安裝牢固；檢查各個接線端子是否牢固，線路是否有松動；用毛刷清潔控制柜后部的變壓器，制動電阻，濾波器；清潔步驟：平安說明：機器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)斷狀態(tài)，并做好保護，防止未經(jīng)許可的意外重啟。按照ESD準那么工作。在清潔工作時應(yīng)注意遵守清潔劑生產(chǎn)廠家的說明。必須防止清潔劑進入電氣部件。清潔工作不應(yīng)使用壓縮空氣。清潔步驟：將積聚的灰塵松解并吸出；用浸有柔性清潔劑的抹布清潔機器人控制系統(tǒng)；用不含溶解劑的清潔劑清潔線纜、塑料部件和軟管；更換已損壞或看不清楚的文字說明和銘牌，補充缺失的說明和銘牌。4.3.3.4更換冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇取下運輸保險裝置，并松開背板上的固定螺旋；取下背板；松開電纜線套管上的螺栓；拔出風(fēng)扇插頭；取下風(fēng)扇支架的螺栓；將風(fēng)扇連同支架一起取下；裝進新的風(fēng)扇；插入風(fēng)扇插頭，并將電纜固定；裝上柜背板，并將其固定。更換控制器翻開控制柜門；拔出連接到控制器模塊借口的供電電源及所有插頭連接；松開滾花螺母；拆下控制器并向上取出；裝入新的控制器并固定；插好各種插頭連接；翻開控制柜的旋轉(zhuǎn)開關(guān)，觀察控制器模塊能否正常工作。更換伺服翻開控制柜門；拔出連接到伺服驅(qū)動器接口的供電電源及所有插頭連接；松開滾花螺母；拆下伺服驅(qū)動器并向外取出；裝入新的同型號伺服驅(qū)動器并固定；插好各種插頭連接。更換本體電池機器人運行回零后，斷開主電源；翻開本體底座后蓋板；找到電池安裝板；拔出連接到電池上的電線；更換新的電池；重新固定底座后蓋板；機器人執(zhí)行回零操作。SA系列機器人的潤滑和同步帶更換SA系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能，根據(jù)不同機器人選用的減速機品牌不同，潤滑油腔使用VIGOGREASERE0和殼牌佳度S5V142W00潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4.SEQ表4.\*ARABIC3潤滑油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SA1400J1～J3潤滑油腔使用殼牌佳度S5V142W00潤滑脂J4、J5、J6減速機免維護SA1800J1～J3潤滑油腔使用殼牌佳度S5V142W00潤滑脂J4潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂J5、J6減速機免維護各軸機器人加排油脂位置SA1400各軸加排油脂孔位置如圖4.1所示；SA1800各軸加排油脂孔位置如圖4.2所示。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC1SA1400各軸加排油脂孔位置圖4.SEQ圖4-\*ARABIC2SA1400各軸加排油脂孔位置油脂更換1、機器人在出廠時各軸均已注入潤滑脂，更換時使用注油槍填充潤滑脂。2、根據(jù)潤滑脂老化情況，自出廠之日起，累計滿20000小時請更換機器人潤滑脂。但是當(dāng)使用時減速機外表溫度到達40℃以上時，請確認潤滑脂的老化、受污染情況，并縮短潤滑脂的更換周期。3、加脂量應(yīng)到達部件油腔的90%左右，具體情況請咨詢STEP公司售后效勞人員。SA系列機器人的同步帶正確合理地使用同步帶，不僅能夠保證生產(chǎn)傳輸?shù)捻樌M行，而且還能減少裝置的故障率，延長同步帶的使用壽命。機器人使用同步帶型號SA系列機器人腕關(guān)節(jié)傳動利用到同步帶。腕關(guān)節(jié)中中，同步帶用于J5電機與J5減速機間傳動，該同步帶采用高精度進口品牌。確實需要更換時，可咨詢STEP公司售后效勞人員。同步帶使用考前須知1．嚴禁曲折，以免損傷骨架材料，影響皮帶強度。2．嚴禁劃傷皮帶，以免皮帶早期損壞。3．防止與化學(xué)品〔尤其是強氧化性酸，如濃硫酸等〕接觸。4．盡量防止與油類、水長期接觸。5．由于同步帶的張力會隨著工作時間的延長而發(fā)生變化，操作人員需要定期地調(diào)整同步帶的張力，檢查同步帶及同步帶輪的運行狀況并及時調(diào)整或更換。排查和維護的周期推薦在1個月左右。更換同步帶考前須知1．更換同步帶必須提前通知STEP公司技術(shù)人員。在得到STEP公司書面許可前方能進行更換。否那么，由此造成的任何損失和停機，本公司概不負責(zé)。2．選購?fù)綆r，選擇外表整潔、皮帶沒有扭曲變形、帶齒飽滿的同步帶。3．更換同步帶時，必須使皮帶的張力降到最低，才能取出，嚴禁同步帶在有高張力的情況下，利用非專業(yè)的工具硬性撬下來。4．安裝同步帶時，如果兩帶輪的中心距可以移動，必須先將帶輪的中心距縮短，裝好同步帶后，再使中心距復(fù)位。假設(shè)有張緊輪時，先把張緊輪放松，然后裝上同步帶，再裝上張緊輪。5．在安裝的時候就應(yīng)該先調(diào)整好預(yù)張緊力。如果預(yù)張緊力不夠大，就會使同步帶的傳動能力大大降低，而且?guī)л喴矔S之急劇升溫發(fā)熱，磨損配件。反過來，如果預(yù)張緊力過大的話，那么會使同步帶的使用壽命降低。所以，適當(dāng)合理的預(yù)張緊力是保證同步正常工作的前提。6．同步帶更換后，必須由專業(yè)技術(shù)人員將機器人歸零處理，然后可正常使用機器人，否那么機器人零點會喪失，可能發(fā)生危險。4.3.3.9SP系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能，根據(jù)SP系列機器人選用的減速機品牌，潤滑油腔內(nèi)使用VIGOGREASERE0潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4.SEQ表4.\*ARABIC4各軸油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SP200J1～J4潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂SP275J1～J4潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂各關(guān)節(jié)加排油脂孔位置SP200與SP275各軸加排油脂孔位置如圖4.3所示。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC3SP200與SP275各軸加排油脂孔位置SP系列機型有潤滑點，需要每半年用潤滑脂潤滑一次，注入量以完全擠壓出黑色雜質(zhì)為止。例如以下圖4.4所示部位。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC4銷軸油孔位置示意圖各軸加潤滑脂孔和排潤滑脂孔根據(jù)安裝方式不同來確定。各軸在更換潤滑脂時，選擇相對位置較高的油孔為排潤滑脂孔，相對位置較低的油孔為加潤滑脂孔。潤滑脂更換1、機器人在出廠時各軸均已注入潤滑脂，更換時使用注油槍填充潤滑脂。2、根據(jù)潤滑脂老化情況，自出廠之日起，累計滿20000小時請更換機器人潤滑脂。但是當(dāng)使用時減速機外表溫度到達40℃以上時，請確認潤滑脂的老化、受污染情況，并縮短潤滑脂的更換周期。3、加脂量應(yīng)到達部件油腔的90%左右，具體情況請咨詢STEP公司售后效勞人員。4.3.3.10SR系列機器人的潤滑和同步帶更換SR系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能，根據(jù)SR系列機器人選用的減速機品牌，潤滑油腔內(nèi)使用VIGOGREASERE0潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4.SEQ表4.\*ARABIC5各軸油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SR18J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂J5、J6減速機免維護SR18L8J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂J5、J6減速機免維護SR25J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂J5、J6減速機免維護SR50J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂SR165J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂SR210J1～J6潤滑油腔使用VIGOGREASERE0潤滑脂各關(guān)節(jié)加排油脂孔位置SR18各軸加排油脂孔位置如圖4.5所示；SR18L8各軸加排油脂孔位置如圖4.6所示；SR25各軸加排油脂孔位置如圖4.7所示。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC5SR18各軸加排油脂孔位置圖4.SEQ圖4-\*ARABIC6SR18L8各軸加排油脂孔位置圖4.SEQ圖4-\*ARABIC7SR25各軸加排油脂孔位置SR50各軸加排油脂孔位置如圖4.8所示；SR165各軸加排油脂孔位置如圖4.9所示；SR210各軸加排油脂孔位置如圖4.10所示。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC8SR50各軸加排油脂孔位置圖4.SEQ圖4-\*ARABIC9SR165各軸加排油脂孔位置圖4.SEQ圖4-\*ARABIC10SR210各軸加排油脂孔位置帶有平衡缸的SR機型連接銷軸局部帶有潤滑點，需要每半年用潤滑脂潤滑一次，注入量以完全擠壓出黑色雜質(zhì)為止。例如以下圖4.11所示部位。圖4.SEQ圖4-\*ARABIC11銷軸油孔位置示意圖各軸加潤滑脂孔和排潤滑脂孔根據(jù)安裝方式不同來確定。各軸在更換潤滑脂時，選擇相對位置較高的油孔為排潤滑脂孔，相對位置較低的油孔為加潤滑脂孔。潤滑脂更換1、機器人在出廠時各軸均已注入潤滑脂，更換時使用注油槍填充潤滑脂。2、根據(jù)潤滑脂老化情況，自出廠之日起，累計滿20000小時請更換機器人潤滑脂。但是當(dāng)使用時減速機外表溫度到達40℃以上時，請確認潤滑脂的老化、受污染情況，并縮短潤滑脂的更換周期。3、加脂量應(yīng)到達部件油腔的90%左右，具體情況請咨詢STEP公司售后效勞人員。SR系列機器人的同步帶正確合理地使用同步帶，不僅能夠保證生產(chǎn)傳輸?shù)捻樌M行，而且還能減少裝置的故障率，延長同步帶的使用壽命。機器人使用同步帶型號SR系列局部機器人前臂驅(qū)動殼和腕關(guān)節(jié)傳動都利用到同步帶。前臂驅(qū)動殼中，同步帶用于J5和J6電機與J5和J6驅(qū)動桿傳動，該同步帶采用高精度進口品牌。確實需要更換時，可咨詢STEP公司售后效勞人員。同步帶使用考前須知1．嚴禁曲折，以免損傷骨架材料，影響皮帶強度。2．嚴禁劃傷皮帶，以免皮帶早期損壞。3．防止與化學(xué)品〔尤其是強氧化性酸，如濃硫酸等〕接觸。4．盡量防止與油類、水長期接觸。5．由于同步帶的張力會隨著工作時間的延長而發(fā)生變化，操作人員需要定期地調(diào)整同步帶的張力，檢查同步帶及同步帶輪的運行狀況并及時調(diào)整或更換。排查和維護的周期推薦在1個月左右。更換同步帶考前須知1．更換同步帶必須提前通知STEP公司技術(shù)人員。在得到STEP公司書面許可前方能進行更換。否那么，由此造成的任何損失和停機，本公司概不負責(zé)。2．選購?fù)綆r，選擇外表整潔、皮帶沒有扭曲變形、帶齒飽滿的同步帶。3．更換同步帶時，必須使皮帶的張力降到最低，才能取出，嚴禁同步帶在有高張力的情況下，利用非專業(yè)的工具硬性撬下來。4．安裝同步帶時，如果兩帶輪的中心距可以移動，必須先將帶輪的中心距縮短，裝好同步帶后，再使中心距復(fù)位。假設(shè)有張緊輪時，先把張緊輪放松，然后裝上同步帶，再裝上張緊輪。5．在安裝的時候就應(yīng)該先調(diào)整好預(yù)張緊力。如果預(yù)張緊力不夠大，就會使同步帶的傳動能力大大降低，而且?guī)л喴矔S之急劇升溫發(fā)熱，磨損配件。反過來，如果預(yù)張緊力過大的話，那么會使同步帶的使用壽命降低。所以，適當(dāng)合理的預(yù)張緊力是保證同步正常工作的前提。6．同步帶更換后，必須由專業(yè)技術(shù)人員將機器人歸零處理，然后可正常使用機器人，否那么機器人零點會喪失，可能發(fā)生危險。

平安考前須知5.1機器人平安防護裝置5.1.1平安防護裝置預(yù)覽機器人系統(tǒng)上有以下平安防護裝置：緊急關(guān)斷按鍵運行方式選擇開關(guān)點動運行機械終端卡位軟件限位開關(guān)注意：在平安防護裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，不允許運行機器人系統(tǒng)。5.1.2緊急關(guān)斷按鍵機器人的急停按鈕位于示教器控制面板上，按下緊急關(guān)斷按鍵時，機器人驅(qū)動器將立刻關(guān)斷。一旦出現(xiàn)危及人員或設(shè)備的情況，必須按下緊急關(guān)斷按鈕。假設(shè)需繼續(xù)運行，那么必須旋轉(zhuǎn)緊急關(guān)斷按鈕將其解鎖，并對停機信息進行確認。5.1.3運行方式選擇開關(guān)機器人系統(tǒng)運行方式有三種：手動快速運行〔T2〕、自動運行〔AUT〕、外部自動運行〔AUTEXT〕。機器人運行方式通過面板上的鑰匙開關(guān)來切換。如果在機器人運動過程中改變了運行方式，機器人驅(qū)動器立刻中斷。表5.SEQ表5.\*ARABIC1機器人運行方式運行方式應(yīng)用速度T2用于測試運行編程運行：無速度限制要求；點動運行：最高速度為250mm/sAUT用于不帶上級控制系統(tǒng)的機器人系統(tǒng)編程運行：無速度限制要求；點動運行：無法進行AUTEXT用于帶有上級控制系統(tǒng)〔如PLC〕的機器人系統(tǒng)編程運行：無速度限制要求；點動運行：無法運行5.1.4點動運行編好一段程序，首先需要在手動模式下進行程序示教及調(diào)試，程序調(diào)試沒有問題，才可以在自動模式下運行程序。手動模式下運行程序稱為點動運行程序。自動運行程序與點動運行程序不同之處在于：自動運行程序通過點擊“Start”按鍵運行程序，手動運行程序要求一直按住“Start”按鍵運行程序，松開“Start”按鍵，機器人停止運行。手動運行程序更加平安，因為在手動模式下機器人運行速度有更嚴格的限制。5.1.5機械終端限位根本軸A1、A2、A3、A5、A6均有帶緩沖器的機械終端限位。5.1.6軟件限位開關(guān)機器人所有軸都可以通過設(shè)定的軟件限位開關(guān)來限制機器人軸的運動范圍。軟件限位開關(guān)僅用作機械防護裝置，并設(shè)定為機器人不會撞到機械終端限位上。5.2相關(guān)人員所有與機器人控制系統(tǒng)有關(guān)的工作人員必須閱讀并了解機器人系統(tǒng)平安方面的文獻。在工作之前必須向相關(guān)人員說明工作的方式、規(guī)模以及可能存在的危險。在發(fā)生意外事故或進行技術(shù)更改后必須重新加以說明。相關(guān)人員包括將機器人系統(tǒng)集成到設(shè)備上的系統(tǒng)集成商、用戶、操作人員或機器人系統(tǒng)的編程人員。5.2.1操作人員資格要求1．設(shè)備操作人員必須經(jīng)過新時達機器人的專業(yè)培訓(xùn)，并通過STEP機器人初級培訓(xùn)〔及初級以上〕考核后上崗；2．未經(jīng)使用部門的領(lǐng)導(dǎo)同意，任何人不得擅自操作機器人；3．禁止沒有參加培訓(xùn)的人員擅自非法操作設(shè)備；4．操作人員必須培訓(xùn)相關(guān)勞保用品，如平安鞋、平安帽等。設(shè)備操作規(guī)程的規(guī)定1．使用前確保機器人本體、控制柜、示教盒及各附件連接電纜的外觀良好；2．設(shè)備啟動前確保機器人緊固于底座，底座緊固于地板；3．機器人運動之前先確?？刂乒窦笆窘唐魃系募蓖ｉ_關(guān)起作用；4．遵守設(shè)備上的危險、警告、注意、強制、禁止標志；5．任何人未經(jīng)操作人員同意不得進入機器人工作范圍；6．有人員進入機器人工作范圍必須有操作人員陪伴，保證機器人處于停止且使能切斷狀態(tài)；7．設(shè)備啟動時依照正常的順序?qū)υO(shè)備進行開機、關(guān)機；8．設(shè)備啟動前一定要確認機器人工作范圍內(nèi)無干預(yù)；9．機器人運行過程中，一旦有未經(jīng)許可的人員靠近機器人，必須立即按下急停按鈕，切斷電源開關(guān)；10．因工作需要，對設(shè)備進行相應(yīng)的改造時，需知會設(shè)備供給商，作相應(yīng)確實認；11．設(shè)備運作過程中，出現(xiàn)任何異常，應(yīng)停止工作，記錄異常情況，并知會設(shè)備供給商，確認是否可繼續(xù)工作。5.3培訓(xùn)使用機器人及機器人系統(tǒng)的用戶應(yīng)確保其編程人員、操作人員、維修人員參加過平安培訓(xùn)，并獲得勝任該工作的能力。培訓(xùn)最好是采用教室與現(xiàn)場操作相結(jié)合的方式。培訓(xùn)的目標：培訓(xùn)的目的是要參加培訓(xùn)的人員了解到以下信息：平安器件的用途和它們的功能；涉及健康和平安的規(guī)程；由于機器人或機器人系統(tǒng)的運行所造成的各種危險；與特定的機器人有關(guān)的工作任務(wù)和用途；平安的根本概念。培訓(xùn)的要求：學(xué)習(xí)適用的平安規(guī)程標準和機器人制造廠及機器人系統(tǒng)設(shè)計者的平安建議；理解所安排的任務(wù)的明確含義；掌握用于完成所指定的作業(yè)任務(wù)的所有控制裝置及其功能的識別和說明，如慢速控制、示教盒操作、急停步驟、切斷步驟、單軸控制等；識別與作業(yè)有關(guān)的危險，包括輔助設(shè)備帶來的危險；識別平安防護措施，包括平安防護裝置的類型、平