機(jī)器人技術(shù)大作業(yè)(puma機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)建立、D-H參數(shù)表給出、正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)、matlab工作空間建立)_第1頁(yè)
機(jī)器人技術(shù)大作業(yè)(puma機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)建立、D-H參數(shù)表給出、正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)、matlab工作空間建立)_第2頁(yè)
機(jī)器人技術(shù)大作業(yè)(puma機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)建立、D-H參數(shù)表給出、正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)、matlab工作空間建立)_第3頁(yè)
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PUMA機(jī)器人大作業(yè)坐標(biāo)系建立:坐標(biāo)系可以簡(jiǎn)化為:D-H參數(shù)表:PUMA機(jī)器人的桿件參數(shù):,,,,,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍190000-160o~160o20-900-225o~45o3-9000-45o~225o40-90-110o~170o509000-100o~100o60-900-266o~266o正運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)由式可得:,,,,機(jī)械手變換矩陣逆運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)1.求用逆變換左乘方程兩邊:得三角代換,式中,,得到的解2.求矩陣方程兩端的元素〔1,4〕和〔2,4〕分別對(duì)應(yīng)相等平方和為:其中解得:3.求在矩陣方程兩邊左乘逆變換。方程兩邊的元素〔1,4〕和〔3,4〕分別對(duì)應(yīng)相等,得聯(lián)立,得和和表達(dá)式的分母相等,且為正,于是根據(jù)解和的四種可能組合,可以得到相應(yīng)的四種可能值,于是可得到的四種可能解式中取與相對(duì)應(yīng)的值。4.求令兩邊元素〔1,3〕和〔2,3〕分別對(duì)應(yīng)相等,那么可得只要,便可求出當(dāng)時(shí),機(jī)械手處于奇異形位。5.求根據(jù)矩陣兩邊元素〔1,3〕和〔2,3〕分別對(duì)應(yīng)相等,可得6.求根據(jù)矩陣兩邊元素〔2,1〕和〔1,1〕分別對(duì)應(yīng)相等,可得從而求得Matlab編程得出工作空間可以將連桿6的原點(diǎn)做為機(jī)器人的動(dòng)點(diǎn),連桿6原點(diǎn)相對(duì)于坐標(biāo)系0就是的、、,:Matlab程序如下:clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;fora1=-160*a:20*a:160*afora2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afork=1:length(a3)px(k)=cos(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k))-d4*sin(a2+a3(k)))-d2*sin(a1)py(k)=sin(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k))-d4*sin(a2+a3(k)))+d2*cos(a1)pz(k)=-a3(k)*sin(a2+a3(k))-length2*sin(a2)-d4*cos(a2+a3(k))endplot3(px,py,pz),title('機(jī)器人的工作空間'),xlabel('xmm'),ylabel('

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