2023年工業(yè)機器人技術(shù)考試題庫含答案

2023年工業(yè)機器人技術(shù)考試題庫含答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機器人由操作機、把握器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成?！?、被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念?！?、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。×4、示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)?！?、直角坐標機器人的工作范圍為圓柱外形?！?、機器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些?！?、承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量?！疗浯握?、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。√2、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂?！?、工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。√4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。√5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體?！?、柔性手屬于仿生多指靈活手?！?、搖擺式手爪適用于圓柱表面物體的抓取?！?、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配?！?、一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度?！?0、機器人機座可分為固定式和履帶式兩種?！?1、行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。√12、機器人手爪和手腕最完善的形式是仿照人手的多指靈活手?！?3、手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離傳動手腕?！痰谌?、正向運動學解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量?！?、機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的爭辯?！痰谒恼?、用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步?！?、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%?！?、工業(yè)機器人用力覺把握握力。×4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器?！?、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器?！?、噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。√7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而漸漸被取代。√8、光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛接受的角速度傳感器?！?、多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,則提高了機器人的認知水平?！痰谖逭?、機器人把握系統(tǒng)必需是一個計算機把握系統(tǒng)。√2、機器人把握理論可照搬經(jīng)典把握理論與現(xiàn)代把握理論使用。×3、工業(yè)機器人把握系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動把握功能?！?、工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡潔。×5、力（力矩）把握方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號?！?、把溝通電變換成直流電的過程,稱為逆變換。×7、當期望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機比較好?！?、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應(yīng)用?！?、通常，驅(qū)動器的選擇由電動機的制造廠指定?！?0、在大多數(shù)伺服電動機的把握回路中，都接受了電壓把握方式?！?1、工業(yè)機器人把握裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應(yīng)的接口組成?！?2、工業(yè)機器人把握軟件可以用任何語言來編制。×第六章1、機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設(shè)計。√2、挨次把握編程的主要優(yōu)點是成本低、易于把握和操作?！?、AL語言是斯坦福高校在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)?！?、MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動?！?、在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是確定值?！?、無論簡潔或簡單的機器人動作，都需要先設(shè)計流程圖，再進行編程?！恋谄哒?、引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題?！?、工業(yè)機器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的?！?、機敏性低的工業(yè)機器人，其外圍設(shè)備較為簡單?！?、通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟牢靠，又便于維護保養(yǎng)。√5、規(guī)模大、完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案?！?、焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的?！炼?、填空題第一章1、機器人按把握方式可分為操作機器人、、示教再現(xiàn)機器人、和綜合機器人。（程序機器人）、（智能機器人）2、工業(yè)機器人最早應(yīng)用于工業(yè)，常用于、噴漆、上下料和工作。（汽車制造）、（焊接）、（搬運）3、工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、、球坐標型、和平面關(guān)節(jié)型。（圓柱坐標型）、（關(guān)節(jié)坐標型）4、工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是、傳感部分和把握部分。六個子系統(tǒng)是、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、、人機交互系統(tǒng)和把握系統(tǒng)。（機械部分）、（驅(qū)動系統(tǒng)）、（機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)）5、人機交互系統(tǒng)是使參與并與機器人進行聯(lián)系的裝置。（操作人員）、（機器人把握）6、工業(yè)機器人精度是指和。（定位精度）、（重復(fù)定位精度）7、機器人工作范圍是指機器人或所能到達的全部點的集合,也叫工作區(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）其次章1、工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈活手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動機構(gòu)都接受的鉸鏈機構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺機器人,安裝擰螺母機則成為一臺機器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。（換接器插頭）、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件供應(yīng)的,不需要特地的驅(qū)動裝置,在抓取物體時需要肯定的,而在卸料時,則需要肯定的。（壓力）、（拉力）6、按機器人手臂的運動形式分，手臂有運動的，有運動的，還有復(fù)合運動的。（直線）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機器人手臂的、及橫向（或縱向）移動均屬于直線運動。（伸縮）、（升降）9、機器人的驅(qū)動方式一般有三種、、電動。（液壓）、（氣動）10、是目前全部驅(qū)動裝置中最廉價的動力源。（直線氣缸）第三章1、在機器人運動學和動力學分析中廣為應(yīng)用。（齊次變換）2、以機器人關(guān)節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的和。（相對位置）、（姿勢方向）3、機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的、速度和。（位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指依據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實時計算和生成。（軌跡參數(shù)）（運動軌跡）第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機器人觸覺可分為接觸覺、、、滑覺和五種。（接近覺）、（壓覺）、（力覺）3、握持機器人手指用一個固定的力,通常是用最大可能的力握持物體。握持依據(jù)物體和工作目的不同,使用適當?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)把握的。（剛力）、（柔力）4、通常將機器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、。（關(guān)節(jié)力傳感器）、（指力傳感器）5、、是機器人最起碼的感覺要求。（位置感覺）、（位移感覺）6、電位式位移傳感器由一個和一個組成。（線繞電阻）、（滑動觸點）7、多感覺智能機器人由機器人本體、、、計算機系統(tǒng)和組成。（把握及驅(qū)動器）、（多傳感器系統(tǒng)）、（機器人示教盒）8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、、滑覺、、熱覺、、視覺等七種感覺。（接觸覺）、（溫度覺）、（力覺）第五章1、工業(yè)機器人的把握系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對其的把握；另一部分是工業(yè)機器人與的協(xié)調(diào)把握。（自身運動）、（周邊設(shè)備）2、機器人把握系統(tǒng)是一個與和動力學原理親密相關(guān)的、有耦合的、的把握系統(tǒng)。（運動學）、（非線性）、（多變量）3、工業(yè)機器人把握系統(tǒng)的主要功能有：與。（示教再現(xiàn)功能）、（運動把握功能）4、示教再現(xiàn)把握的內(nèi)容主要包括方式和方式。（示教及記憶）、（示教編程）5、示教方式總的可分為方式和方式。（集中示教）、（分別示教）6、示教編程一般可分為示教編程和示教編程。（手把手）、（示教盒）7、電動機依據(jù)輸出形式分，可以分為和。（旋轉(zhuǎn)型）、（直線型）8、工業(yè)機器人網(wǎng)絡(luò)接口包括接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在機器人專用語言未能有用之前，最常使用匯編語言、語言、PASCAL語言、語言來編寫程序。（FORTRAN）、（BASIC）2、機器人語言至少應(yīng)包括以下幾個模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、、編輯操作模塊、、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。（系統(tǒng)初始化模塊）、（起始定位模塊）、（示教操作模塊）3、AL變量的基本類型有、矢量(VECTOR)、、坐標系(FRAME)和。（標量(SCALAR)）、（旋轉(zhuǎn)(ROT)）、（變換(TRANS)）4、AL中的標量可以表示、、角度、或者它們的組合。（時間）、（距離）、（力）5、MOVE語句用來表示機器人由到的運動。（初始位姿）、（目標位姿）6、對象級語言是靠的變化給出或許的描述,把機器人的工作的一種語言。（對象狀態(tài)）、（程序化）第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，可按4個階段進行：、機器人工作站和生產(chǎn)線的具體設(shè)計、及交付使用。（可行性分析）、（制造與試運行）2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，依據(jù)技術(shù)方案，需要按機器人系統(tǒng)、、把握系統(tǒng)、等逐項進行估價。（外圍設(shè)備）、（安全愛護設(shè)施）3、可行性調(diào)查,主要包括:用戶和相像作業(yè)的等。（現(xiàn)場調(diào)研）、（實例調(diào)查）4、工業(yè)機器人系統(tǒng)在交付使用后，為達到和保持預(yù)期的性能和目標，應(yīng)對系統(tǒng)進行，并進行。（維護和改進）、（綜合評價）5、接受工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應(yīng)特殊留意整個系統(tǒng)的、和。（經(jīng)濟性）、（穩(wěn)定性）、（牢靠性）6、機器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類型。（裝卸）、（焊接）7、FMS在加工變速箱中的應(yīng)用,該系統(tǒng)由平板輸送機的、和機床組合而成。（搬運裝置）、（工業(yè)機器人群）三、選擇題第一章1、機器人依據(jù)應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（D）。A、工業(yè)機器人B、極限作業(yè)機器人C、消遣機器人D、智能機器人2、最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（A）。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨3、示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（C）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、把握系統(tǒng)4、我國于哪一年開頭研制自己的工業(yè)機器人。（D）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年5、世界上第一個機器人公司成立于（B）。A、英國B、美國C、法國D、日本6、下列常用坐標型機器人機構(gòu)簡圖中，表示球坐標型的圖形是（C）。其次章1、工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（B）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工業(yè)機器人一般用于夾持酷熱工件的手指是：（A）A、長指B、薄指C、尖指D、拇指3、工業(yè)機器人一般需要（C）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿勢。A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（C）表示。A、BB、YC、RD、P5、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（D）表示。A、BB、YC、RD、P6、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（B）表示。A、BB、YC、RD、P7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下哪種（D）。A、齒輪傳動機構(gòu)B、鏈輪傳動機構(gòu)C、連桿機構(gòu)D、絲杠螺母機構(gòu)8、工業(yè)機器人手臂的復(fù)合運動多數(shù)用于動作程序（A）的專用機器人。A、固定不變B、機敏變動C、定期轉(zhuǎn)變D、無法確定9、下列圖形中，依據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（C）10、步進電機、直流伺服電機、溝通伺服電機的英文字母表示依次為：（B）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC11、直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：（C）A、齒輪齒條裝置B、一般絲杠C、滾珠絲杠D、曲柄滑塊第三章1、機器人的運動學方程只涉及（A）的爭辯。A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力2、軌跡規(guī)劃即將全部的關(guān)節(jié)變量表示為（C）的函數(shù)。A、位移B、速度C、時間D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機器人觸覺（D）。A、壓覺B、力覺C、滑覺D、視覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（B）A、探測物體位置B、檢測物體距離C、探究路徑D、安全愛護3、（B）適用于較長距離和較大物體的探測。A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器4、機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（D）A、擰螺釘機器人B、裝配機器人C、拋光機器人D、弧焊機器人5、通常機器人的力傳感器不包括（A）。A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器D、指力傳感器6、以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（C）A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤7、五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）辨別的最小角度為（A）A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°第五章1、點位把握方式（PTP）的主要技術(shù)指標是：（A）。A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度2、連續(xù)軌跡把握方式（CP）的主要技術(shù)指標是：（B）。A、定位精度和運動時間