工業(yè)機器人系統(tǒng)集成應(yīng)用技術(shù)知識考試題庫附答案

工業(yè)機器人系統(tǒng)集成應(yīng)用技術(shù)知識考試

題庫附答案

一、單選題

1.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所

能辨別的不同被測量的個數(shù),被稱之為傳感器的()。

A、精度

B、重復(fù)性

C、分辨率

D、靈敏度

參考答案：C

2.機器人的機械系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的()

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官

參考答案：A

3.隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)動電機的電力控制的體積越來越小，

可實現(xiàn)高速高精度控制是0的一個重要特點。

A、電機

B、傳感器

C、機械

D、傳動

參考答案：A

4.噴涂機器人一般采用()驅(qū)動,具有動作速度快、防爆性能好等特點。

A、氣動

B、液壓

C、電力

D、步進電機

參考答案：B

5.()通常由使末端執(zhí)行器從一個位置到另一個位置的一系列命令組

成。

A、動作級語言

B、對象級語言

C、任務(wù)級語言

D、本體級編程

參考答案：A

6.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A、傳動誤差

B、關(guān)節(jié)間隙

C、機械誤差

D、連桿機構(gòu)的撓性

參考答案：C

7.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術(shù)決策行動的機器人,它

們根據(jù)感覺到的信息,進行0,并作出判斷和決策,不用人的參與就可

以完成一些復(fù)雜的工作。

A、一定感知

B、獨立思維、識別、推理

C、自動重復(fù)

D、邏輯分析

參考答案：B

8.運動學(xué)主要是研究機器人的()。

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系

C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D、運動的應(yīng)用

參考答案：B

9.下列哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱？()

A、美國

B、英國

C、日本

D、中國

參考答案：C

10.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是)o

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

參考答案：C

n.工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式

靠()把吸附頭與物體壓在一起,實現(xiàn)物體的抓取。

A、機械手指

B、液壓馬達

C、大氣壓力

D、線圈產(chǎn)生的電磁力

參考答案：C

12.AL語言格式，程序從。由END線束。

A、BEGIN

B、FOR

C、MOVE

D、FRAME

參考答案：A

13.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點，計算機就能利用()獲得中

間點的坐標(biāo)。

A、優(yōu)化算法

B、平滑算法

C、預(yù)測算法

D、插補算法

參考答案：D

14.()是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。

A、鉤托式

B、彈簧式

C、氣動式

D、夾鉗式

參考答案：D

15.機器人末端執(zhí)行器的力量來自()。

A、機器人的全部關(guān)節(jié)

B、機器人手部的關(guān)節(jié)

C、決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D、決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)

參考答案：D

16.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離,應(yīng)該采用改變()的方式。

A、極間物質(zhì)介電系數(shù)

B、極板面積

C、極板距離

D、電壓

參考答案：C

17.帶有信息反饋的系統(tǒng),稱為()控制系統(tǒng)。

A、開環(huán)

B、無環(huán)

C、圓環(huán)

D、閉環(huán)

參考答案：D

18.()語言結(jié)構(gòu)與BASIC語言結(jié)構(gòu)很類似,是基于BASIC語言發(fā)展起

來的一種機器人語言。

A、LM

B、PAPID

C、KUKA

D、VAL

參考答案：D

19.()型機器人運動由一個直線運動和兩個轉(zhuǎn)動組成。

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

參考答案：C

20.工業(yè)機器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)()所能承受的最大負(fù)載

允許值。

A、手腕機械接口處

B、手臂

C、末端執(zhí)行器

D、機座

參考答案：A

21.機器人主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類,可測量物體的

距離和位置，識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該

傳感器稱為()。

A、內(nèi)部傳感器

B、組合傳感器

C、外部傳感器

D、光纖傳感器

參考答案：C

22.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是()。

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產(chǎn)時間

C、操作人員安全問題

D、容易產(chǎn)生廢品

參考答案：B

23.工業(yè)機器人中，連接機身和手腕的部分是()。

A、頭部

B、臂部

C、手部

D、腰部

參考答案：B

24.()是指機器人不進行任何運算,依靠傳感器的輸入信息能夠直接

執(zhí)行機器人下一步任務(wù)的能力。

A、運算

B、控制

C、決策

D、通信

參考答案：C

25.機器人外部傳感器不包括0傳感器。

A、力或力矩

B、接近覺

C、觸覺

D、位置

參考答案：D

26.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。

A、位置信號

B、力（力矩）信號

C、速度信號

D、加速度信號

參考答案：B

27.機器人的運動學(xué)可用一個0來建模，此鏈由數(shù)個剛體（桿件）以驅(qū)

動器驅(qū)動的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。

A、閉環(huán)關(guān)節(jié)鏈

B、開環(huán)關(guān)節(jié)鏈

C、閉環(huán)腕鏈

D、開環(huán)腕鏈

參考答案：B

28.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的

比值代表傳感器的0參數(shù)。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

參考答案：D

29.多指靈巧手的每個手指具有()個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

A、2個

B、3個

C、4個

D、5個

參考答案：B

30.下列不屬于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點的是()。

A、運動描述簡單

B、自由度多

C、信息運算量大

D、數(shù)學(xué)模型復(fù)雜

參考答案：A

31.當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為()。

A、工業(yè)機器人

B、軍用機器人

C、服務(wù)機器人

D、特種機器人

參考答案：A

32.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制

系統(tǒng)的設(shè)定值。

A、運動學(xué)正問題

B、運動學(xué)逆問題

C、動力學(xué)正問題

D、動力學(xué)逆問題

參考答案：B

33.機器人的手部也稱末端執(zhí)行器,它是裝在機器人的()部上,直接抓

握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。

A、臂

B、腕

C、手

D、關(guān)節(jié)

參考答案：B

34.()型焊鉗主要用于點焊垂直及近似垂直傾斜位置的焊縫。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型

參考答案：D

35.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置()

主程序。

A、3個

B、5個

C、1個

D、無限制

參考答案：C

36.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

A、固定

B、定位

C、釋放

D、觸摸

參考答案：C

37.RBR手腕是關(guān)節(jié)型機器人主流手腕結(jié)構(gòu),具有()個軸。

A、6

B、5

C、3

D、2

參考答案：C

38.機器人語言是由()表示的〃0〃和〃1〃組成的字串機器碼。

A、二進制

B、十進制

C、八進制

D、十六進制

參考答案：A

39.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變

換,使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求,一般為()。

A、4~20mA,-5~5V

B、0~20mA,0~5V

C、-20mA~20mA,-5~5V

D、-20mA?20mA,0~5V

參考答案：A

40.工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和()組成。

A、機柜

B、感知系統(tǒng)

C、計算機

D、氣動系統(tǒng)

參考答案：B

41.()型焊鉗主要用于點焊水平及近似于水平傾斜位置的焊縫。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型

參考答案：B

42.手腕的運動形式中，手腕繞小臂軸線的轉(zhuǎn)動稱為0。

A、手腕回轉(zhuǎn)

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

參考答案：A

43.()是利用行星輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，是依靠柔

性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。

A、蝸輪減速器

B、齒輪減速器

C、蝸桿減速器

D、諧波減速器

參考答案：D

44.運動正問題是實現(xiàn)如下變換()。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

參考答案：A

45.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來

有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？()

A、接觸覺

B、接近覺

C、力/力矩覺

D、壓覺

參考答案：C

46.關(guān)于工業(yè)相機下列描述中錯誤的是0

A、工業(yè)相機的幀率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通相機

B、工業(yè)相機相對普通相機來說價格較貴

C、工業(yè)相機只有單色相機,并無彩色相機

D、工業(yè)相機是用來代替人眼來做測量的

參考答案：C

47.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的矩

陣,我們稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣,或簡稱雅可比，一般用符號()

表示。

A、L

B、P

C、J

D、F

參考答案：C

48.手臂的運動中，()指的是手臂的伸縮運動。

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉(zhuǎn)運動

D、偏擺運動

參考答案：B

49.動力學(xué)主要是研究機器人的()。

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系

C、運動和受力的關(guān)系

D、動力的應(yīng)用

參考答案：C

50.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置

Oo

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上

B、機器人腕部

C、手指指尖

D、機座

參考答案：D

51.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的()軸的傳動。

A、主軸

B、次軸

C、工裝軸

D、基座軸

參考答案：B

52.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)。()

A、驅(qū)動系統(tǒng)

B、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

C、人機交互系統(tǒng)

D、導(dǎo)航系統(tǒng)

參考答案：D

53.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學(xué)于1973年研制的()

語言。

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVE

參考答案：D

54.機器人的控制方式分為點位控制和()。

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續(xù)軌跡控制

D、任意位置控制

參考答案：C

55.用于測量機器人自身位置、速度等狀態(tài)參數(shù)的傳感器,稱為()。

A、內(nèi)部傳感器

B、組合傳感器

C、外部傳感器

D、光纖傳感器

參考答案：A

56.下邊哪一項不屬于對工業(yè)機器人傳感器的要求()。

A、精度高

B、抗干擾能力強

C、價格貴

D、質(zhì)量輕、體積小

參考答案：C

57.機器人的感知系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的()

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官

參考答案：D

58.操作機手持粉筆在黑板上寫字,在()方向只有力的約束而無速度

約束.

A、X軸

B、Y軸

c、z軸

D、R軸

參考答案：C

59.機器人移動關(guān)節(jié)的運動,通常用（）來表示。

A、P

B、S

C、T

D、W

參考答案：A

60.機器人運動學(xué)逆解問題的求解主要存在三個問題，下面哪一項不

屬于這三個問題之一）。

A、逆解可能不存在

B、逆解的多重性

C、求解的實時性不足

D、求解方法多樣性

參考答案：C

61.手腕的運動形式中，手腕的水平擺動稱為0。

A、手腕回轉(zhuǎn)

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

參考答案：C

62.機器人三原則是由誰提出的？()

A、森政弘

B、約瑟夫?英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫

參考答案：D

63.手臂的運動中，()指的是機器人繞鉛垂軸的轉(zhuǎn)動。

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉(zhuǎn)運動

D、偏擺運動

參考答案：C

64.氣動焊鉗可以分為C型和()兩種類型。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、B型

參考答案：B

65.作業(yè)路徑通常用()坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運動來描述。

A、手爪

B、固定

C、運動

D、工具

參考答案：D

66.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高,那么機械手要執(zhí)行與

某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮()

A、柔順控制

B、PID控制

C、模糊控制

D、最優(yōu)控制

參考答案：A

67.()型機器人通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動實現(xiàn)位置的改變。

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

參考答案：B

68.機器視覺系統(tǒng)是一種()的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件,綜合現(xiàn)代

計算機，光學(xué)、電子技術(shù)。

A、非接觸式

B、接觸式

C、自動控制

D、智能控制

參考答案：A

69.機器人的控制系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的()

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官

參考答案：C

70.工業(yè)機器人的分辨率分為編程分辨率和()分辨率兩種-

A、執(zhí)行

B、動作

C、運動

D、控制

參考答案：D

71.諧波傳動的缺點是()。

A、扭轉(zhuǎn)剛度低

B、傳動比大

C、慣量低

D、精度高

參考答案：A

72.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支()。

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床

D、計算機與人工智能

參考答案：C

73.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器()。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻

參考答案：D

74.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)稱為()。

A、機座

B、機身

C、手腕

D、關(guān)節(jié)

參考答案：D

75.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)

誤差。一般說來()。

A、絕對定位精度高于重復(fù)定位精度

B、重復(fù)定位精度高于絕對定位精度

C、機械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

參考答案：B

76.()機器人是球(極)坐標(biāo)型機器人的典型代表。

A、Verstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

參考答案：B

77.步行機器人的行走機構(gòu)多為()。

A、滾輪

B、履帶

C、連桿機構(gòu)

D、齒輪機構(gòu)

參考答案：C

78.連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃是在()進行的。

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間

B、矢量坐標(biāo)空間

C、直角坐標(biāo)空間

D、極坐標(biāo)空間

參考答案：C

79.測速發(fā)電機的輸出信號為()。

A、模擬量

B、數(shù)字量

C、開關(guān)量

D、脈沖量

參考答案：A

80.工業(yè)機器人感知系統(tǒng)包括0以及對傳感器的數(shù)據(jù)進行分析處理從

而得到對象的正確數(shù)據(jù)兩部分。

A、手臂

B、傳感器系統(tǒng)

C、手爪

D、行走機構(gòu)

參考答案：B

81.工業(yè)機器人的控制功能不包括下面哪一項()

A、位姿控制

B、速度控制

C、力控制

D、流程控制

參考答案：D

82.機器人本體是工業(yè)機器人機械主體,是完成各種作業(yè)的()0

A、執(zhí)行機構(gòu)

B、控制系統(tǒng)

C、傳輸系統(tǒng)

D、搬運機構(gòu)

參考答案：A

83.工業(yè)機器人()適合夾持圓柱形工件。)

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

參考答案：A

84.機器人結(jié)構(gòu)中起著支撐作用的部件是0。

A、機座

B、機體

C、腰部

D、臂部

參考答案：A

85.工業(yè)機器人())適合夾持不規(guī)則工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

參考答案：D

86.手臂的運動中，0指的是手臂的上下運動。

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉(zhuǎn)運動

D、偏擺運動

參考答案：A

87.世界上第一家機器人制造工廠—尤尼梅遜公司，并將第一批機器

人稱為“尤尼梅物”()因此被稱為“工業(yè)機器人之父”。

A、德沃爾

B、托莫維奇

C、英格伯格

D、阿西莫夫

參考答案：C

88.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括()。

A、點焊和弧焊

B、間斷焊和連續(xù)焊

C、平焊和豎焊

D、氣體保護焊和氣弧焊

參考答案：A

89.機器人的()是指單關(guān)節(jié)速度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度

D、加速度

參考答案：B

90.RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的()軸的傳動。

A、主軸

B、次軸

C、工裝軸

D、基座軸

參考答案：A

91.()機器人是圓柱坐標(biāo)型機器人的典型代表。

A、Verstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

參考答案：A

92.機器人的()是機器人末端的最大速度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度

D、加速度

參考答案：C

93.工業(yè)機器人())適合夾持方形工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

參考答案：B

94.作業(yè)范圍是指機器人()或手腕中心所能到達的點的集合。

A、機械手

B、手臂末端

C、手臂

D、行走部分

參考答案：B

95.工業(yè)機器人()適合夾持小型工件。)

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

參考答案：C

96.以下哪個動作不包含在RPY動作中()。

A、俯仰

B、偏轉(zhuǎn)

C、翻轉(zhuǎn)

D、加速

參考答案：D

97.用來表征機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是

()o

A、定位精度

B、速度

C、工作范圍

D、重復(fù)定位精度

參考答案：D

98.直角坐標(biāo)型機器人的作業(yè)范圍是()形狀。

A、立方體

B、圓柱狀

C、空心球體

D、橢圓狀

參考答案：A

99.工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和()兩大部分。

A、執(zhí)行機構(gòu)

B、控制裝置

C、傳動機構(gòu)

D、連接機構(gòu)

參考答案：C

100.()型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手

部空間位置的改變。

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

參考答案：A

101.手部的位姿是由0構(gòu)成的。

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

參考答案：B

102.機器人的)是指機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動

的距離或轉(zhuǎn)動的角度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度

D、加速度

參考答案：A

103.工業(yè)機器人的()直接與工件相接觸。

A、手指

B、手腕

C、關(guān)節(jié)

D、手臂

參考答案：A

104.()具有結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠,可憑頻繁啟動、制動,沒有無線電波

干擾的特點。

A、步進電機

B、直流伺服電機

C、三相異步電機

D、交流伺服電機

參考答案：D

105.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量()。

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩

D、距離

參考答案：C

106.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的

位置()，可提高工作效率。

A、相同

B、不同

C、無所謂

D、分離越大越好

參考答案：A

107.機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是()。

A、NACHIOTCKUKAABB

B、ABBKUKA

C、KUKAFANUCFANUCYASKAWAOTCYASKAWA

D、PANASONICKUKAFANUCOTC

參考答案：B

108.機器人的定義中，突出強調(diào)的是()。

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維

D、感知能力很強

參考答案：C

109.工業(yè)機器人運動自由度數(shù),一般()。

A、小于2個

B、小于3個

C、小于6個

D、大于6個

參考答案：C

no.機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人的機構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及

信息處理部分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完

成。

A、傳感器組

B、機構(gòu)部分

C、控制部分

D、信息處理部分

參考答案：A

111.機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號,必須通過D/A轉(zhuǎn)換

器,轉(zhuǎn)換成0信號,才能讓執(zhí)行裝置接收。

A、數(shù)字

B、模擬

C、“0”或“或

D、脈沖

參考答案：B

112.70年代末,機器人技術(shù)才得到巨大發(fā)展。80年代,計算機技術(shù)和

傳感器的發(fā)展推動了機器人的發(fā)展,它們都具有一定的()能力,90年

代，小型輕型機器人開始出現(xiàn),這類機器人能在特殊的環(huán)境中完成給

定的任務(wù)。

A、一般

B、重復(fù)工作

C、識別判斷

D、特定

參考答案：C

113.不具備信息反饋的系統(tǒng),稱為()控制系統(tǒng)。

A、開環(huán)

B、無環(huán)

C、圓環(huán)

D、閉環(huán)

參考答案：A

114.RRR型結(jié)構(gòu)形式的手腕主要用于噴涂作業(yè)，是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

參考答案：C

115.手腕的運動形式中，手腕的上下擺動稱為()。

A、手腕回轉(zhuǎn)

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

參考答案：B

116.()型機器人運動由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)組成。

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

參考答案：D

H7.真空吸盤要求工件表面()、干燥清潔，同時氣密性好。

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平緩?fù)黄?/p>

D、平整光滑

參考答案：D

118?點位控制下的軌跡規(guī)劃是在0進行的。

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間

B、矢量坐標(biāo)空間

C、直角坐標(biāo)空間

D、極坐標(biāo)空間

參考答案：A

119.工業(yè)機器人的()是連接手部與臂部的部件,起支承手部的作用。

A、機座

B、腕部

C、驅(qū)動器

D、傳感器

參考答案：B

120.機器人運動時,每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和()實現(xiàn)。

A、執(zhí)行機構(gòu)

B、傳動機構(gòu)

C、步進電機

D、控制程序

參考答案：B

121.機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的()

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官

參考答案：B

122.按照臂部關(guān)節(jié)沿坐標(biāo)軸的運動形式,工業(yè)機器人通?？煞譃?)。

①直角坐標(biāo)機器人；②圓柱坐標(biāo)機器人；③球(極)坐標(biāo)機器人;④關(guān)節(jié)

型機器人;⑤SCARA

A、①②

B、①②③

C、①②③④

D、①②③④⑤

參考答案：D

123.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換()。

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到任務(wù)空間的變換

參考答案：C

124.滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動,通常用()來標(biāo)記。

A、R

B、W

C、B

D、L

參考答案：A

125.工業(yè)機器人基座必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性,主要有固定式和

()兩種。

A、移動式

B、行走式

C、旋轉(zhuǎn)式

D、電動式

參考答案：B

二.多選題

LRV減速器主要由0、針尺銷、針輪殼體和輸出軸等結(jié)構(gòu)組成。

A、中心輪

B、行星輪

C、曲柄軸

D、擺線輪

參考答案：ABCD

2.對工業(yè)機器人進行作業(yè)編程,主要內(nèi)容包含()。

A、運動軌跡

B、作業(yè)條件

C、作業(yè)順序

D、插補方式

參考答案：ABCD

3.機器人語言編程的基本功能包括()。

A、運算功能

B、決策功能

C、通信功能

D、運動功能

參考答案：ABCD

4.工業(yè)機器人常見的坐標(biāo)系有()。

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

B、直角坐標(biāo)系

C、工具坐標(biāo)系

D、用戶坐標(biāo)系

參考答案：ABCD

5.一般來說,工業(yè)機器人具有的基本特征是()。

A、通用性

B、特定的機械機構(gòu)

C、可編程

D、擬人性

參考答案：ABC

6.下列作業(yè),工業(yè)機器人采用CP控制方式的是()。

A、點焊

B、切割

C、弧焊

D、噴漆

參考答案：BCD

7.傳感器的感知形式有()。

A、壓電式

B、接觸式

C、非接觸式

D、壓阻式

參考答案：ABC

8.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成

危險，作業(yè)前必須進行的項目檢查有()等

A、機器人外部電纜線外皮有無破損

B、機器人有無動作異常

C、機器人制動裝置是否有效

D、機器人緊急停止裝置是否有效

參考答案：ABCD

9.以下傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器的包括0傳感器。

A、力或力矩

B、加速度

C、速度

D、位置

參考答案：ABC

10.示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字、字母和

符號，并提供一系列圖標(biāo)來定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區(qū)

劃分為()。

A、菜單顯示區(qū)

B、通用顯示區(qū)

C、人機對話顯示區(qū)

D、狀態(tài)顯示區(qū)

參考答案：ABCD

11.機器人工作空間和以下參數(shù)有關(guān)()。

A、自由度

B、載荷

C、速度

D、關(guān)節(jié)類型

參考答案：AD

12.從動力學(xué)的角度出發(fā),機器人控制系統(tǒng)具有的特點包括()0

A、非線性

B、多變量

C、時變性

D、線性

參考答案：ABC

13.發(fā)展機器人的主要理由是()。

A、干人不愿意干的事

B、干人不好干的活

C、干人干不了的活

D、促進科技水平發(fā)展

參考答案：ABC

14.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成()。

A、圖像的獲取

B、圖像恢復(fù)

C、圖像的處理和分析

D、輸出或顯示

參考答案：ACD

15.柱面坐標(biāo)機器人主要用于重物的()等工作。

A、裝卸

B、分類

C、搬運

D、檢測

參考答案：AC

16.氣吸式手部形成壓力差的方式有()。

A、真空吸附

B、氣流負(fù)壓

C、氣流正壓

D、擠壓吸附

參考答案：ABD

17.機器人驅(qū)動方式有()。

A、手工驅(qū)動

B、電力驅(qū)動

C、氣壓驅(qū)動

D、液壓驅(qū)動

參考答案：BCD

18.機器人具有下列哪些共同特點。（）

A、其動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能

B、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作

C、具有不同程度的智能性

D、外觀像人

參考答案：ABC

19.定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏

差，由（）與系統(tǒng)分辨率等部分組成。

A、機械誤差

B、控制算法

C、隨機誤差

D、系統(tǒng)誤差

參考答案：AB

20.手腕的運動包含（）。

A、旋轉(zhuǎn)

B、移動

C、彎曲

D、側(cè)擺

參考答案：ACD

21.機器人傳感器具有以下特殊要求()。

A、體積小

B、價格高

C、重量大

D、抗干擾能力強

參考答案：AD

22.工業(yè)機器人具有哪些特點()。

A、能高強度地在環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動

B、對工作環(huán)境有很強適應(yīng)能力，能代替人在有害場所從事危險工作。

C、具有很廣泛的通用性

D、動作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性

參考答案：ABCD

23.機器人三原則指的是()。

A、機器人不應(yīng)傷害人類

B、機器人應(yīng)遵守人類命令,與第一條違背除外

C、機器人應(yīng)保護自己,與第一條相抵觸者除外

D、機器人可以根據(jù)自己的意愿行事

參考答案：ABC

24.工業(yè)機器人是一門多學(xué)科綜合交叉的綜合學(xué)科,它涉及機械及00

A、電子

B、運動控制

C、傳感檢測

D、計算機技術(shù)

參考答案：ABCD

25.機器視覺系統(tǒng)具有的特點包括()。

A、精度高

B、連續(xù)性

C、靈活性

D、標(biāo)準(zhǔn)性

參考答案：ABCD

26.機器人機身和臂部常用的配置形式有0。

A、橫梁式

B、立柱式

C、機座式

D、屈伸式

參考答案：ABCD

27.工業(yè)機器人的機械部分主要由機身、()和手部構(gòu)成。

A、立柱

B、臂部

C、腕部

D、腰部

參考答案：BC

28.服務(wù)機器人主要從事工作有()。

A、清潔

B、保安

C、焊接

D、監(jiān)護

參考答案：ABD

29.弧焊機器人的焊接設(shè)備主要是由()組成。

A、焊接電源

B、送絲機

C、焊槍

D、防碰撞傳感器

參考答案：ABCD

30.工業(yè)機器人按作業(yè)任務(wù)的不同可以分為焊接及()等類型機器人。

A、搬運

B、裝配

C、碼垛

D、醫(yī)療

參考答案：ABC

31.目前，機器人編程的主要方式,包括0。

A、機器人語言編程

B、機器人示教編程

C、機器人離線編程

D、計算機仿真

參考答案：ABC

32.在機器人動作范圍內(nèi)示教時,需要遵守的事項有()。

A、保持從正面觀看機器人

B、遵守操作步驟

C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應(yīng)變方案

D、確保設(shè)置躲避場所，以防萬一

參考答案：ABCD

33.常見的圖像處理方法包括圖像平滑、邊緣銳化、圖像壓縮和0。

A、圖像增強

B、圖像分割

C、圖像識別

D、圖像編碼

參考答案：ABCD

34.工業(yè)機器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動和()驅(qū)動。

A、電機

B、電力驅(qū)動

C、自動

D、氣壓驅(qū)動

參考答案：BD

35.工業(yè)機器人的手腕設(shè)計，按自由度數(shù)目可以分為0

A、單自由度

B、二自由度

C、三自由度

D、六自由度

參考答案：ABC

36.Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等的快速()。

A、分揀

B、碼垛

C、裝配

D、抓取

參考答案：ACD

37.焊接機器人的常見周邊輔助設(shè)備主要有()。

A、變位機

B、工件夾具

C、過濾送風(fēng)系統(tǒng)

D、清槍剪絲裝置

參考答案：ABD

38.機器人常見的指面形式有()。

A、光滑指面

B、齒形指面

C、柔性指面

D、剛性指面

參考答案：ABC

39.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果,一般具

有3個反饋回路,分別是()。

A、位置環(huán)

B、電流環(huán)

C、功率環(huán)

D、速度環(huán)

參考答案：ABD

40.通常所說的焊接機器人主要指的是()。

A、點焊機器人

B、弧焊機器人

C、等離子焊接機器人

D、激光焊接機器人

參考答案：AB

41.機器人控制方式,按照軌跡控制可分為()。

A、點位控制

B、位置控制

C、連續(xù)控制

D、關(guān)節(jié)空間運動控制

參考答案：AC

42.電氣驅(qū)動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應(yīng)用最普遍，常見的驅(qū)動形式包

括()。

A、步進電機

B、三相異步電機

C、直流伺服電機

D、交流伺服電機

參考答案：ACD

43.示教器也稱示教編程器或示教盒,主要由液晶屏幕和操作按鍵組

成,可由操作者手持移動。它是機器人的人機交互接口，試問以下哪些

機器人操作可通過示教器來完成？()。

A、點動機器人

B、編寫、測試和運行機器人程序

C、設(shè)定機器人參數(shù)

D、查閱機器人狀態(tài)

參考答案：ABCD

44.傳感器是利用物體的物理、化學(xué)變化,并將這些變化轉(zhuǎn)換為電信號

的裝置，通常由()組成。

A、敏感元件

B、基本轉(zhuǎn)換電路

C、轉(zhuǎn)換元件

D、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路

參考答案：ABC

45.目前,工業(yè)機器人常用的運動控制器從結(jié)構(gòu)上主要分為()

A、單片機控制

B、可編程控制器控制

C、IPC+運動控制卡

D、示教器

參考答案：ABC

46.以下傳感器屬于機器人外部傳感器的包括()。

A、力或力矩傳感器

B、觸覺傳感器

C、速度傳感器

D、視覺傳感器

參考答案：ABD

47.諧波齒輪主要由哪些主要零件構(gòu)成()。

A、剛性齒輪

B、擺線輪

C、柔性齒輪

D、諧波發(fā)生器

參考答案：ACD

48.按機械結(jié)構(gòu)特征,機器人的機械鉗爪式手部具有多種結(jié)構(gòu)形式,包

括()撥桿杠桿式和特殊形式手指。

A、齒輪齒條移動式

B、重力式

C、自動調(diào)整式

D、平行連桿式

參考答案：ABCD

49.以下屬于外部傳感器的有()。

A、視覺

B、觸覺

C、加速度

D、聽覺

參考答案：ABD

50.下列作業(yè),工業(yè)機器人采用PTP控制方式的是（）。

A、點焊

B、印刷電路版上安插元件

C、弧焊

D、噴漆

參考答案：AB

三.判斷題

1.離線編程是工業(yè)機器人目前普遍采用的編程方式。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

2.RV減速器傳動比范圍小，傳動效率高。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

3.軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空

間路徑。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

4.工業(yè)機器人具有從事各種工作的通用性能。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

5.一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間

軌跡。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

6.機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作,無法在直角坐標(biāo)系下實現(xiàn)。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

7.點式控制系統(tǒng),機器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿,而與路徑無關(guān)。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

8.工業(yè)機器人每個關(guān)節(jié)電動機的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服

控制系統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

9.吸附式末端執(zhí)行器TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點處。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

10.最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

11.典型的工業(yè)機器人定位精度一般在土（0.02~0.5）mm范圍。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

12.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器,臂部則采用諧波減速器。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

13.步進電機多為開環(huán)控制,控制簡單,功率不大,多用于低精度、小功

率的機器人系統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

14.示教時,為愛護示教器，最好戴上手套。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

15.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

16.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系

統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

17.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用開鏈?zhǔn)剑⒙?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)

采用閉鏈?zhǔn)?。（?/p>

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

18.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

19.機器視覺可以不斷獲取多次運動后的圖像信息，反饋給運動控制

器，直至最終結(jié)果準(zhǔn)確，實現(xiàn)自適應(yīng)開環(huán)控制。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

20.圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使

得圖像效果清晰和顏色分明。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

21.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式，以減少機器

人本體與控制柜之間的連線。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

22.位置控制的根本任務(wù)就是使執(zhí)行機構(gòu)對位置指令進行精確跟蹤。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

23.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得

到示教點之后，一次完成,再提交給再現(xiàn)過程的（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

24.除個別運動精度不高、重負(fù)載或有防爆要求的機器人采用液壓、

氣壓驅(qū)動外,工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅(qū)動。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

25.一個完整的點焊機器人系統(tǒng)由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)

幾部分組成。0

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

26.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

27.液壓驅(qū)動的特點是動力大，力或力矩慣性比大，響應(yīng)快速，易于實

現(xiàn)直接驅(qū)動等。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

28.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用閉鏈?zhǔn)?，并?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)

采用開鏈?zhǔn)健?

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

29.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

30.機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%-70%使用的是RV減速器。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

31.聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

32.機械手亦可稱之為機器人。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

33.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPa。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

34.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大

質(zhì)量。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

35.多數(shù)機器人將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動部分安排在大臂上。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

36.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

37.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

38.機器人感知系統(tǒng)通常由一種傳感器或視覺系統(tǒng)組成。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

39.關(guān)節(jié)型機器人的機械臂是由若干個電動機構(gòu)連接在一起的集合體。

0

A、正確

B、錯誤

參考答案：B

40.發(fā)展工業(yè)機器人的主要目的是在不違背“機器人三原則”前提下，

用機器人協(xié)助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，

實現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

41.關(guān)節(jié)式搬運機器人本體在負(fù)載較輕的情況下可以與其它通用關(guān)節(jié)

機器人本體進行互換。（）

A、正確

B、錯誤

參考答案：A

42.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPa。（）