《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》 教案7.2 參考坐標(biāo)系的設(shè)定

第17頁共17頁KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用教案學(xué)科KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用課題參考坐標(biāo)系的設(shè)定教學(xué)目的及要求：1.掌握用三點(diǎn)示教法（無原點(diǎn)）創(chuàng)建參考坐標(biāo)系教學(xué)重點(diǎn)：1.三點(diǎn)示教法（無原點(diǎn)）創(chuàng)建參考坐標(biāo)系教學(xué)難點(diǎn)：1.三點(diǎn)示教法（無原點(diǎn)）創(chuàng)建參考坐標(biāo)系實(shí)驗(yàn)儀器及教具：多媒體網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺、KEBA控制器、示教器

教學(xué)過程備注一、教學(xué)導(dǎo)入（約5分鐘）回顧上次的課程知識介紹本次課程安排；介紹課程的重難點(diǎn)知識內(nèi)容；二、主要內(nèi)容（約75分鐘）、創(chuàng)建參考坐標(biāo)系（約20分鐘）1、參考坐標(biāo)系的原理2、參考坐標(biāo)系的作用、示教參考坐標(biāo)系（約55分鐘）1、三點(diǎn)（含原點(diǎn)）示教法2、三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法3、一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法三、本節(jié)小結(jié)四、布置作業(yè)及其它課后作業(yè)：無續(xù)頁（一）創(chuàng)建參考坐標(biāo)系序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“變量監(jiān)測”，進(jìn)入變量監(jiān)測界面2選擇已加載的項(xiàng)目，單擊底部的“變量”按鈕新建變量3在“坐標(biāo)系統(tǒng)和工具”中選擇“CARTREFSYS”,名稱采用默認(rèn)的crs0，也可以用其他自定義的名稱，單擊“確認(rèn)”4參考坐標(biāo)系crs0創(chuàng)建成功后，可以看到已經(jīng)顯示在P項(xiàng)目[prj1]下（二）示教參考坐標(biāo)系1.三點(diǎn)（含原點(diǎn)）示教法三點(diǎn)示教法示教參考坐標(biāo)系的操作見表7.20。表7.20三點(diǎn)示教法示教參考坐標(biāo)系的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標(biāo)系”，進(jìn)入對象坐標(biāo)系界面2從對象坐標(biāo)系下拉框中選擇參考坐標(biāo)系Pprj1.crs0，單擊底部的“設(shè)置”按鈕示教參考坐標(biāo)系續(xù)表序號操作說明效果圖3在“示教法”中，選擇第一種方法“3點(diǎn)法”，然后單擊“向后”4首先示教原點(diǎn)的坐標(biāo)續(xù)表序號操作說明效果圖5將機(jī)器人沿著X軸方向運(yùn)動，記錄下當(dāng)前的坐標(biāo)值6再將機(jī)器人沿著XY平面運(yùn)動，記錄下當(dāng)前坐標(biāo)值續(xù)表序號操作說明效果圖7參考坐標(biāo)系crs0示教完成2.

三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法的操作見表7.21。表7.21三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標(biāo)系”，進(jìn)入對象坐標(biāo)系界面2從對象坐標(biāo)系下拉框中選擇參考坐標(biāo)系Pprj1.crs0，單擊底部的“設(shè)置”按鈕示教參考坐標(biāo)系3在“示教法”中，選擇第二種方法“3點(diǎn)（無原點(diǎn)）法”，然后點(diǎn)擊“向后”續(xù)表序號操作說明效果圖4首先在X軸方向示教一個點(diǎn)，移動機(jī)器人到示教點(diǎn)位置5選擇“X”，單擊“示教”按鈕，記錄當(dāng)前坐標(biāo)位置6示教在X軸方向上的第二個點(diǎn)，移動機(jī)器人到示教點(diǎn)位置續(xù)表序號操作說明效果圖7單擊“示教”按鈕，記錄當(dāng)前坐標(biāo)位置8在Y軸或者Z軸上示教一個點(diǎn)，把機(jī)器人移動到相應(yīng)的示教點(diǎn)位置9選擇“Y”，單擊“示教”按鈕，記錄當(dāng)前坐標(biāo)位置續(xù)表序號操作說明效果圖10參考坐標(biāo)系crs0示教完成11在坐標(biāo)顯示對話框中，把坐標(biāo)系切換為參考坐標(biāo)系crs0，單擊底部的“crs0”按鈕，選擇參考坐標(biāo)點(diǎn)動方式，將機(jī)器人移動到參考坐標(biāo)系crs0的原點(diǎn)12此時機(jī)器人移動到在X軸方向上的第二個示教點(diǎn)3.

一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法的操作見表7.22。表7.22一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標(biāo)系”，進(jìn)入對象坐標(biāo)系界面2從對象坐標(biāo)系下拉框中選擇參考坐標(biāo)系Pprj1.crs0，單擊底部的“設(shè)置”按鈕示教參考坐標(biāo)系3在“示教法”中，選擇第二種方法“1點(diǎn)（保持位姿）法”，然后點(diǎn)擊“向后”注：此方法只需示教一個原點(diǎn)，參考坐標(biāo)系姿