松下焊接機器人電子教案教案課程

焊接機器人操作及應(yīng)用5/8/20241松下焊接機器人電子教案教案課程

1.1機器人一詞的由來？

捷克文中的robota（勞役或苦工之意）

機器人是具有生物功能的空間三維坐標機器

1920年捷克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩母萬能機器人制造公司》首次提到機器人一詞。

人造人=機器人Robot

第一章機器人概述(1)

1.2機器人的性質(zhì)？5/8/20242松下焊接機器人電子教案教案課程第一章機器人概述(2)效率高、工作質(zhì)量好、計劃性強、易于實現(xiàn)流水化作業(yè)消除人工勞動的不確定因素

1.3機器人的主要作用？

替代人，從事繁復(fù)、危險、苛酷的工作

向智能化方向發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖墓ぷ骱蜕罘绞?/p>

1.4機器人的特點？

1.5機器人的發(fā)展趨勢？

5/8/20243松下焊接機器人電子教案教案課程RT軸：腰（回轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（旋轉(zhuǎn)）FA軸：肩（前伸）UA軸：軀體（上舉）BW軸：手腕（彎曲）TW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）教材（圖1-1）機器人與人的比較機器人：6個自由度 人：7個自由度第一章機器人概述(3)5/8/20244松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖1-7）機器人動作范圍

第一章機器人概述(4)教材（圖1-6）機器人本體規(guī)格

5/8/20245松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖1-12）外部軸應(yīng)用事例第一章機器人概述(5)外部軸支撐軸公共底座工裝夾具焊接機器人5/8/20246松下焊接機器人電子教案教案課程①機器人本體②機器人控制柜③機器人示教器④全數(shù)字焊接電源和接口電路⑤焊槍⑥送絲機構(gòu)⑦電纜單元⑧焊絲盤架（焊接量較大時多選用桶裝焊絲“OP”）⑨氣體流量計⑩變壓器(380V/200V)(11)焊槍防碰撞傳感器(12)控制電纜④①⑥⑤OP③氣管⑧⑨⑩③②(12)⑦（11）教材（圖1-15）焊接機器人單體構(gòu)成第一章機器人概述(6)5/8/20247松下焊接機器人電子教案教案課程第一章機器人概述(7)機器人控制柜全數(shù)字焊機機器人示教器送絲裝置防碰撞開關(guān)機器人本體（輔圖）焊接機器人部品圖焊槍5/8/20248松下焊接機器人電子教案教案課程軟件PID控制器

伺服電機

光電編碼器

目標+位置

_位置反饋

關(guān)節(jié)動作

輸出PWM波

第一章機器人概述(8)教材（圖1-13）機器人控制原理伺服放大器

5/8/20249松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖1-14）機器人連線及各關(guān)節(jié)定義第一章機器人概述(9)5/8/202410松下焊接機器人電子教案教案課程第二章機器人示教器(1)教材（圖2-21）示教器各部位的名稱(GⅡ)5/8/202411松下焊接機器人電子教案教案課程第二章機器人示教器(2)教材（圖2-2）機器人示教器背面圖示

教材（圖2-1）機器人示教器正面圖示

5/8/202412松下焊接機器人電子教案教案課程第二章機器人示教器(3)先將操作撥動按鈕向右輕壓，然后向上轉(zhuǎn)動撥動按鈕，撥動到不同的位置，可以得到五種不同的運動速度。（輔圖）機器人的移動速度控制5/8/202413松下焊接機器人電子教案教案課程第二章機器人示教器(4)（輔圖）機器人的分級管理功能5/8/202414松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖2-17）選擇菜單第二章機器人示教器(3)5/8/202415松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖2-20）輸入字母第二章機器人示教器(4)5/8/202416松下焊接機器人電子教案教案課程

第三章手動模式(1)教材（圖3-15）直線示教5/8/202417松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-17）圓弧插補圖示

第三章手動模式(2)5/8/202418松下焊接機器人電子教案教案課程.

（圖3-18）為兩端圓弧插補示例，三點計算一段圓弧，如果全部設(shè)為MOVEC指令，由于圓弧路徑的改變，cd段和de段的計算結(jié)果將變?yōu)閮啥沃本€軌跡。此時應(yīng)在c點重復(fù)登錄三次：第一次登錄MOVEC，再登錄鍵入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登錄鍵入MOVEC指令作為圓弧新起始點。教材（圖3-19）圓弧插補的運用事例

第三章手動模式(3)教材（圖3-18）圓弧插補計算示意圖5/8/202419松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-21）直線擺動插補示意圖

第三章手動模式(4)5/8/202420松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-24）圓弧擺動插補示意圖

第三章手動模式(5)5/8/202421松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-22）六種擺動形式組圖

第三章手動模式(6)5/8/202422松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-35）設(shè)定焊接條件

第三章手動模式(7)5/8/202423松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖3-9）機器人運動坐標系選擇菜單組圖關(guān)節(jié)坐標系的切換

第三章手動模式(8)5/8/202424松下焊接機器人電子教案教案課程

第五章視窗(1)教材（圖5-11）運轉(zhuǎn)狀態(tài)圖示5/8/202425松下焊接機器人電子教案教案課程

第五章視窗(2)教材（圖5-12）預(yù)約狀態(tài)圖示5/8/202426松下焊接機器人電子教案教案課程第六章文件編輯(1)教材（圖6-1）剪切操作示意圖5/8/202427松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(1)教材（圖9-1）用戶ID對話框5/8/202428松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(2)教材（圖9-11）用戶坐標系的設(shè)定5/8/202429松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(3)教材（圖9-14a）L1型工具補償教材（圖9-14b）人工校槍示意圖5/8/202430松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(4)教材（圖9-17）工具設(shè)定對話框5/8/202431松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(5)教材（圖9-18）設(shè)定軟限界5/8/202432松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(6)教材（圖9-19）微動設(shè)定5/8/202433松下焊接機器人電子教案教案課程第九章設(shè)定基本參數(shù)(7)教材（圖9-28）其它設(shè)定5/8/202434松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(1)教材（圖10-2）輸入設(shè)定圖示5/8/202435松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(2)教材（圖10-4）輸出設(shè)定圖示5/8/202436松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(3)教材（圖10-7）運轉(zhuǎn)方式的設(shè)定5/8/202437松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(4)教材(圖10-8)次序板上的端子排布圖5/8/202438松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(5)

教材（圖10-11）信號方式時序圖5/8/202439松下焊接機器人電子教案教案課程第十章輸入/輸出設(shè)定(6)教材（圖10-12）二進制方式時序圖5/8/202440松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖10-13）BCD方式時序圖第十章輸入/輸出設(shè)定(7)5/8/202441松下焊接機器人電子教案教案課程

第十一章焊接電源的設(shè)定(1)教材（圖11-6）焊機參數(shù)設(shè)定5/8/202442松下焊接機器人電子教案教案課程

第十一章焊接電源的設(shè)定(2)教材（圖11-8）焊絲/材料/焊接方法設(shè)定5/8/202443松下焊接機器人電子教案教案課程

第十一章焊接電源的設(shè)定(3)教材（圖11-16）焊接參數(shù)設(shè)定5/8/202444松下焊接機器人電子教案教案課程

第十一章焊接電源的設(shè)定(4)教材（圖11-27）TIG焊參數(shù)設(shè)定5/8/202445松下焊接機器人電子教案教案課程

第十二章其它功能設(shè)定(1)教材（圖12-3）RT監(jiān)測顯示設(shè)定5/8/202446松下焊接機器人電子教案教案課程

第十二章其它功能設(shè)定(2)教材（圖12-4）塊監(jiān)測圖示5/8/202447松下焊接機器人電子教案教案課程

第十二章其它功能設(shè)定(3)教材（圖12-6）塊監(jiān)測設(shè)定對話框5/8/202448松下焊接機器人電子教案教案課程

第十三章擴展系統(tǒng)(1)教材（圖13-3）外部軸設(shè)定對話框5/8/202449松下焊接機器人電子教案教案課程

第十三章擴展系統(tǒng)(2)教材（圖13-8）機械組應(yīng)用圖示5/8/202450松下焊接機器人電子教案教案課程CO2氣體保護區(qū)焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴溶滴電弧焊接方向

噴嘴第十六章機器人焊接工藝(1)教材（圖16-1）CO2/MAG焊接原理5/8/202451松下焊接機器人電子教案教案課程(一)短路過渡

小電流、低電壓。熔滴長大受到空間限制而與母材短路，在表面張力及小橋爆破力作用下脫離焊絲。(二)滴狀過渡

電弧長度較長，熔滴可自由長大，直至下落力大于表面張力時，脫離焊絲落入熔池。(三)細顆粒過渡

CO2焊時，電流超過一定值，過渡顆粒變小，飛濺小焊縫成型好。(四)射流過渡

MAG焊時，焊絲端部液態(tài)金屬成鉛筆尖狀，細小熔滴從焊絲尖端一個接一個成軸線狀向熔池過渡。焊接無飛濺。教材（圖16-3）熔滴的幾種過渡形式第十六章機器人焊接工藝(2)5/8/202452松下焊接機器人電子教案教案課程第十六章機器人焊接工藝(3)教材（圖16-5）CO2/MAG焊接的工藝參數(shù)5/8/202453松下焊接機器人電子教案教案課程第十六章機器人焊接工藝(4)教材（圖16-6）接頭形式及焊接位置5/8/202454松下焊接機器人電子教案教案課程第十六章機器人焊接工藝(5)

（圖16-8a）薄板焊接的焊絲指向

（圖16-8b）板厚不同時焊絲指向教材（圖16-8d）有焊接間隙時焊絲指向

教材（圖16-8c）裙邊焊接時焊絲指向5/8/202455松下焊接機器人電子教案教案課程第十六章機器人焊接工藝(6)

教材（圖16-12）各種變位系統(tǒng)5/8/202456松下焊接機器人電子教案教案課程滿足各類不同工藝需要的焊槍類型第十六章機器人焊接工藝(7)教材（圖16-30）焊接機器人焊槍種類的應(yīng)用圖例TIG填絲焊槍MIG焊槍CO2焊槍薄板鋁和不銹鋼碳鋼5/8/202457松下焊接機器人電子教案教案課程幾種插補方式：示教點的插補PTP(MOVEP)點到點的運動

1、直線插補Linear(MOVEL)機器人從該點到下一點運行一段線段。2、圓弧插補Circular(MOVEC)機器人通過3點決定一條圓弧。3、直線擺動插補Linear-Weaving(MOVELW)機器人運行一條直線擺動軌跡。4、弧線擺動插補Circular-Weaving(MOVECW)機器人運行一條圓弧擺動軌跡。第十七章機器人編程的幾種插補方式5/8/202458松下焊接機器人電子教案教案課程焊接?空走運動方式移動速度P3P45/8/202459松下焊接機器人電子教案教案課程（圖3-17）圓弧插補圖示第十七章圓弧的示教解讀P2P3P5P85/8/202460松下焊接機器人電子教案教案課程程序（圖17-1）（圓弧示教程序解讀）（如何設(shè)定）Prog0005?prg程序名Prog0005順序自動生成，可重新命名1:Mech1:Robot分類機械：設(shè)備為機器人出廠時設(shè)到"1:Mech1"。BeginofProgram程序開始自動生成TOOL＝1:TOOL01指定儲存工具的數(shù)據(jù)工具號默認（CO2焊槍）MOVEPP110m/min速度為10m/min，由前一點向該點移動P1為空走點。DELAY3.00s該點延時3秒DELAY為延時指令MOVELP210m/min速度為10m/min，由P1點向P2點移動P2為直線空走點MOVECP310m/min速度為10m/min，由P2向P3直線移動P3開始焊接點（圓弧起始）ARC-SETAMP＝120VOLT＝19S＝0.5敘述焊接條件：電流=120A、電壓=19V、焊接速度=0.5m/min設(shè)定與焊接電流適配的焊接電壓和焊接速度。ARC-ONArcStart1RETRY＝0運行ArcStart1文件開始焊接操作，不使用引弧重試功能。敘述焊接開始條件，選擇引弧程序為ArcStart1。MOVECP410m/min示教速度為10m/min，由P3點向P4點圓弧焊接，焊接條件（同上）不變。P4圓弧中間點（焊接點）MOVECP510m/min示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不變，繼續(xù)由P4點向P5點作圓弧焊接。P5為空走點（圓弧焊接的結(jié)束點）CRATERAMP＝100VOLT＝18T＝0敘述收弧條件：收弧電流=100A、收弧電壓=18V、收弧時間T=0為零秒。收弧時焊接電流，收弧焊接電壓和收弧焊接時間。ARC-OFF

ArcEnd2?prgRELEASE=0運行ArcEnd2文件結(jié)束焊接操作RELEASE=0粘絲解除為0次，即無粘絲解除。敘述焊接結(jié)束條件，設(shè)定收弧程序為ArcEnd2。MOVELP820m/min速度為20m/min，由P5向P8直線移動P8為空走點。結(jié)束。EndofProgram機器人停留在第8點位置。程序結(jié)束5/8/202461松下焊接機器人電子教案教案課程第十七章機器人的圓弧編程示意5/8/202462松下焊接機器人電子教案教案課程第十七章機器人的平角焊編程示意5/8/202463松下焊接機器人電子教案教案課程第十七章編程示例(1)教材（圖17-1）弧線示教程序示例收弧參數(shù)起弧程序焊接結(jié)束點焊接開始點焊接參數(shù)起始點該點延時3S收弧程序5/8/202464松下焊接機器人電子教案教案課程第十七章編程示例(2)教材（圖17-2）圓弧擺動程序）振幅點1焊接結(jié)束點中間點過渡點結(jié)束點焊接開始點開始點過渡點5/8/202465松下焊接機器人電子教案教案課程本田座椅雙機器人系統(tǒng)示教第十七章編程示例(3)教材（圖17-3）本田座椅雙機器人系統(tǒng)示教

5/8/202466松下焊接機器人電子教案教案課程第十七章編程示例(4)教材（圖18-9）自行車三角架工裝(焊前示教)

教材（圖18-10）自行車三角架魚鱗紋焊接效果5/8/202467松下焊接機器人電子教案教案課程教材（圖18-1）水平回轉(zhuǎn)臺式機器人系統(tǒng)圖第十八章焊接機器人應(yīng)用(1)第二工位第一工位回轉(zhuǎn)臺