《工業(yè)機器人與智能制造》課件42-5.2.2 碼垛2

《先進制造技術》單元5工業(yè)機器人應用案例延時符單元5工業(yè)機器人應用案例5.1機器人上下料應用系統(tǒng)5.2碼垛5.3任務一機器人上下料5.4任務二機器人碼垛5.2碼垛5.2.1碼垛的設置5.2.2碼垛的程序應用5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。1.ToPut：把機器人移到下一個要放置的空位；2.FromPut：安全地把機器人從碼垛上移開；3.ToGet：把機器人移到最新的待抓取工件位置；4.FromGet：安全地把機器人從碼垛拾取位置上移開；5.Reset：重置碼垛上工件的數(shù)量；6.GetNextTargetPos：讀取下一個空放置位置；7.GetPrevTargetPos：讀取最后使用工件位置。5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。其中PALLET.ToPut和PALLET.FromPut為碼垛應用命令，配合使用,執(zhí)行完成后，計數(shù)加1。PALLET.ToGet和PALLET.FromGet為拆垛應用命令，配合使用，執(zhí)行完成后，計數(shù)減1。5.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。1.PALLET.ToPut將機器人運動至下一個空的放置點，運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖1所示。圖15.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。1.PALLET.ToPut執(zhí)行此命令時，如果堆滿，會返回錯誤。此運動時以Lin方式運動，因此dyn和ovl的設置與Lin命令相同。運動順序如圖2所示：圖25.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。1.PALLET.ToPut動作過程如下：A.機器人移動到碼垛入口點（可選）；B.機器人移動到碼垛前置點（可選）；C.機器人移動到碼垛放置點（始終執(zhí)行）。圖25.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。2.PALLET.FromPut將機器人從放置點離開，運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖3所示。圖35.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。2.PALLET.FromPut執(zhí)行此命令之前必須執(zhí)行一條ToPut()命令。此命令也是以Lin方式完成運動。如果入口點和后點沒有配置，此命令可以不執(zhí)行。運動順序圖如下圖4所示：圖45.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。2.PALLET.FromPut動作過程如下：A.機器人直線運動到后置點（可選）；B.機器人移動到碼垛入口點（可選）。C.如果未配置后置和碼垛入口點，則不需要執(zhí)行FomPut指令，因為它不進行任何操作。圖45.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。3.PALLET.ToGet將機器人運動至最新的拆垛抓取點，運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖5所示。圖55.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。3.PALLET.ToGet執(zhí)行此命令時，如果堆空，會返回錯誤。此運動時以Lin方式運動，因此dyn和ovl的設置與Lin命令相同。運動順序如下圖6所示：圖65.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。3.PALLET.ToGet動作過程如下：A.機器人直線運動到碼垛入口點（可選）B.機器人直線運動到后置點（可選）C.機器人移動到碼垛拾取點（始終執(zhí)行）完成此動作序列之后，機器入處于拾取位置。此時，夾具可以關閉。圖65.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。4.PALLET.FromGet將機器人從拆垛抓取點離開，運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖7所示。圖75.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。4.PALLET.FromGet執(zhí)行此命令之前，必須執(zhí)行一條ToGet()命令。此運動時以Lin方式運動，因此dyn和ovl的設置與Lin命令相同。如果入口點和前點沒有配置，此命令可以不執(zhí)行。運動順序如下圖8所示：圖85.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。4.PALLET.FromGet動作過程如下：A.機器人直線運動到碼垛前置點(可選)：B.機器人直線運動到碼垛入口點(可選)。如果前置位置和碼垛入口位置均未配置，則不需要執(zhí)行FromGet指令。圖85.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。5.PALLET.Reset將堆板上了工件數(shù)目重置為0或者指定為特定值。該指令的參數(shù)如圖9所示。圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。5.PALLET.ResetPALLET.Reset(OPTIONALnewCount:DINT)如果參數(shù)不輸入，默認將工件數(shù)目設置為0。例句:設置堆板為空：myPallet123.Reset()圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。5.PALLET.Reset設置堆板為滿：myPallet123.Reset(myPallet123.maxParts)設置工件數(shù)為10：myPallet123.Reset(10)設置工件數(shù)目為20：myDintNr:=20myPallet123.Reset(myDintNr)圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進行詳細講解。6.PALLET.GetNextTargetPosPALLET.GetNextTargetPos指令的功能是讀取下一個空放置位置，即下一個ToPut