工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧第5章

《工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧》RobotWare6.0版本May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)1.了解什么是程序數(shù)據(jù)2.了解建立程序數(shù)據(jù)的操作3.了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類4.掌握三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata,wobjdata,loaddata)的設(shè)定方法

程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為程序數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)是信息的載體，它能夠被計算機識別、存儲和加工處理。它是計算機程序加工的原料，應(yīng)用程序處理各種各樣的數(shù)據(jù)。計算機科學(xué)中，所謂數(shù)據(jù)就是計算機加工處理的對象，它可以是數(shù)值數(shù)據(jù)，也可以是非數(shù)值數(shù)據(jù)。數(shù)值數(shù)據(jù)是一些整數(shù)、實數(shù)或復(fù)數(shù)，主要用于工程計算、科學(xué)計算和商務(wù)處理等；非數(shù)值數(shù)據(jù)包括字符、文字、圖形、圖像、語音等.大家可以了解ABB機器人編程會使用到的程序數(shù)據(jù)類型及分類，如何創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)，及最重要的三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata，wobjdata，loaddata)的設(shè)定方法。任務(wù)目標(biāo)任務(wù)描述May22,2024第五章

ABB機器人程序數(shù)據(jù)

1.認(rèn)識程序數(shù)據(jù)2.建立程序數(shù)據(jù)的操作3.程序數(shù)據(jù)類型與分類4.常用程序數(shù)據(jù)說明5.三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5.1認(rèn)識程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中

的指令進(jìn)行引用。如圖所示，

虛線框中是一條常用的機器人關(guān)節(jié)運動的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表工作任務(wù)：了解常用運動指令中所調(diào)用的程序數(shù)據(jù)May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作

程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。

在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進(jìn)行說明。建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作3.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作5.單擊“新建…”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作3.選擇數(shù)據(jù)類型“num”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作5.單擊“新建…”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。至此，大家就掌握了建立程序數(shù)據(jù)的基本方法，以及相關(guān)參數(shù)的定義與設(shè)定方法。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲類型這兩個主題，以便大家能對程序數(shù)據(jù)有一個認(rèn)識，并能根據(jù)實際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。5.3.1.了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有100個左右，并且可以根據(jù)實際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設(shè)計帶來了無限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)以下就一些常用的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的說明，為下一步程序編程做好準(zhǔn)備。May22,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.理解程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機器人控制器重啟，數(shù)值會恢復(fù)為聲明變量時賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。May22,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。May22,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：

PERS表示存儲類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。May22,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持到下一次對其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。May22,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在來學(xué)習(xí)ABB機器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。5.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-5小數(shù)；例如，3.45也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對比。若為使用小數(shù)的除法和運算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.2.邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.3.字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號（""）的字符（最多80個）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個反斜線符號，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運行程序后，在示教器中的操作員窗口將會顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串?dāng)?shù)據(jù)stringMay22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.4.位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲機器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運動指令中機器人和外軸將要移動到的位置。robtarget由4個部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p15定義如下：機器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。機器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.5.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲機器人和附加軸的每個單獨軸的角度位置。通過moveabsj可以使機器人和附加軸運動到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtarget

calib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲了機器人的機械原點位置，同時定義外部軸a的原點位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：

TCP速度為1000mm/s。

工具的重定位速度為30度/秒。

線性外軸的速度為200mm/s。

旋轉(zhuǎn)外軸速度為15度/秒。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.6.速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲機器人和附加軸運動時的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點移動時的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時的速度。speeddata由4個部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddata

vmedium:=[1000,30,200,15];通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。如果TCP靜止不動，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運動，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為35mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為5度。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明5.4.7.轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個位置，也就是在朝下一個位置移動之前，機器人必須如何接近編程位置。可以以停止點或飛越點的形式來終止一個位置。停止點意味著機械臂和外軸必須在使用下一個指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動）。飛越點意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運動方向。zonedata由7個部分組成，如表以下示例介紹了轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata。VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5];May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA的設(shè)定

工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。默認(rèn)工具(tool0)的工具中心點（ToolCenterPonit）位于機器人安裝法蘭的中心，如圖。圖中的A點就是原始的TCP點。不同的機器人應(yīng)用就可能配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具，如圖在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的機器人編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)TOOLDATA，工件坐標(biāo)WOBJDATA，負(fù)荷數(shù)據(jù)LOADDATA）就需要在編程前進(jìn)行定義。接下來，我們就來學(xué)習(xí)這三個程序數(shù)據(jù)的組成及設(shè)定方法。May22,2024任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成tooldata用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征。此類特征包括工具中心點（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。tooldata由3個部分組成，如表說明：如果是使用固定工具，則定義的工具坐標(biāo)系是相對于世界坐標(biāo)系。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成以下示例介紹了工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)gripper定義內(nèi)容如下：機械臂正夾持著工具。TCP所在點沿著工具坐標(biāo)系X方向偏移97.4mm，沿工具坐標(biāo)系Z方向偏移223.1mm。工具的X方向和Z方向相對于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)45°。工具重量為5kg。重心所在點沿著腕坐標(biāo)系X方向偏移23mm，沿腕坐標(biāo)系Z方向偏移75mm?？蓪⒇?fù)載視為一個點質(zhì)量，即不帶轉(zhuǎn)矩慣量。工具中心點的設(shè)定原理如下：1.首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2.然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3.通過之前學(xué)習(xí)到的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們在以下的例子中使用六點法進(jìn)行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。）4.機器人就可以通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動操縱”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工具坐標(biāo)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點擊“新建”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中tool1后，點擊“編輯”菜單中的“定義”選項。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.選擇“TCP和Z，X”方法設(shè)定TCP。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.選擇合適的手動操縱模式。9.按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點去靠上固定點，作為第一個點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.選中點1，點擊“修改位置”，將點1位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.選中點2，點擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定13.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定14.選中點3，點擊“修改位置”，將點3位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定15.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定16.選中點4，點擊“修改位置”，將點4位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定17.工具參考點以此姿態(tài)靠上固定點。+XMay22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定18.選中延伸點X，點擊“修改位置”，將延伸點X位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定19.單擊”是”，完成設(shè)定+ZMay22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定20.選中延伸點Z，點擊“修改位置”，將延伸點Z位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定21.點擊“確定”，完成設(shè)定。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定22.對誤差進(jìn)行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好了，但也要以實際驗證效果為準(zhǔn)。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定23.接著設(shè)置tool1的重量和重心。選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定24.點擊箭頭向下翻頁。Key：此頁面顯示的內(nèi)容就是TCP定義時生成的數(shù)據(jù)。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定25.在此頁面中，根據(jù)實際情況設(shè)定工具的重量mass（單位:kg）和重心位置數(shù)據(jù)（此重心是基于tool0的偏移值，單位：mm），然后點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定26.選中tool1，點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定27.動作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定28.使用搖桿將工具參考點靠上固定點，然后在重定位模式下手動操縱機器人，如果TCP設(shè)定精確的話，你可以看到工具參考點與固定點始終保持接觸，而機器人會根據(jù)你的重定位操作改變著姿態(tài)。以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定如果使用的的搬運的夾具，一般的工具數(shù)據(jù)設(shè)定方法如下：May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.選擇“工具坐標(biāo)”。在示教器中的設(shè)定如下：May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定2.點擊“新建”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般是不用修改的。4.點擊“初始值”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設(shè)定對應(yīng)的數(shù)值。接著點擊黃色箭頭向下翻頁。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.此工具重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，在畫面中設(shè)定對應(yīng)的數(shù)值，然后點擊“確定”，設(shè)定完成。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)系（圖5-14~圖5-16）中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點：1.重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。5.5.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATA的設(shè)定May22,2024Key：A是機器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。Key：在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。May22,2024任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATA的設(shè)定a.WOBJDATA數(shù)據(jù)組成如果在運動指令中指定了工件，則目標(biāo)點位置將基于該工件坐標(biāo)系。優(yōu)勢如下：?便捷地手動輸入位置數(shù)據(jù)，例如離線編程，則可從圖紙獲得位置數(shù)值。?軌跡程序可以根據(jù)變化，快速重新使用。例如，如果移

動了工作臺，則僅須重新定義工作臺工件坐標(biāo)系即可。?可根據(jù)變化對工件坐標(biāo)系進(jìn)行補償。利用傳感器來獲得偏差數(shù)據(jù)來定位工件。wobjdata由5個部分組成，如表以下示例介紹了工件數(shù)據(jù)wobjdata：工件數(shù)據(jù)wobj1定義內(nèi)容如下：機械臂未夾持著工件。使用固定的用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在大地坐標(biāo)系中用戶坐標(biāo)系的原點為x=300、y=600和z=200mm。目標(biāo)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在用戶坐標(biāo)系中目標(biāo)坐標(biāo)系的原點為x=0、y=200和z=30mm。PERSwobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[300,600,200],[1,0,0,0]],[[0,200,30],[1,0,0,0]]];May22,2024任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATA的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標(biāo)。1.X1、X2確定工件坐標(biāo)X正方向。2.Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。3.工件坐標(biāo)系的原點是Y1在工件坐標(biāo)X上的投影。工件坐標(biāo)符合右手定則以下就是建立工件坐標(biāo)的操作步驟May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動操縱”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工件坐標(biāo)”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點擊“新建”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中wobj1后，點擊“編輯”菜單中的“定義”選項。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.用戶方法選擇“3點”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的X1點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定9.選中用戶點X1，點擊“修改位置”，將點X1位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的X2點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.選中用戶點X2，點擊“修改位置”，將點X2位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標(biāo)系的Y1點。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定13.選中用戶點Y1，點擊“修改位置”，將點Y1位置記錄下來。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定14.點擊“確定”，完成設(shè)定。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定15.對自動生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定16.選中wobj1，點擊“確定”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定17.動作模式選定為“線性”。坐標(biāo)系選定為“工件坐標(biāo)”。工件坐標(biāo)選定為“wobj1”。May22,2024第五章ABB機器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5