2024年工業(yè)機器人系統(tǒng)專項考核試題

工業(yè)機器人系統(tǒng)專項考核試題

一、單項選擇題

1.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（X［單選題］*

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維V

D、感知能力很強

2.當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為（\［單選題］*

A、工業(yè)機器人V

B、軍用機器人

C、服務(wù)機器人

D、特種機器人

3.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支（1［單選題］*

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床V

D、計算機與人工智能

4.下列哪個國家曾經(jīng)贏得了"機器人王國”的美稱？（）［單選題］*

A、美國

B、英國

C、日本V

D、中國

5.機器人三原則是由誰提出的？（）［單選題］*

A、森政弘

B、約瑟夫?英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫V

6.世界上第一家機器人制造工廠--尤尼梅遜公司，并將第一批機器人稱為“尤尼梅物"（）因此

被稱為"工業(yè)機器人之父"。［單選題］*

A、德沃爾

B、托莫維奇

C、英格伯格V

D、阿西莫夫

7.直角坐標(biāo)型機器人的作業(yè)范圍是（）形狀。［單選題］*

A、立方體V

B、圓柱狀

C、空心球體

D、橢圓狀

8.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空間位置的改變。［單選題］*

A、直角坐標(biāo)V

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

9.()型機器人通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動實現(xiàn)位置的改變。［單選題］*

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)V

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型

10.()型機器人運動由一個直線運動和兩個轉(zhuǎn)動組成。［單選題］*

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)V

D、關(guān)節(jié)型

11.()型機器人運動由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)組成。［單選題］*

A、直角坐標(biāo)

B、圓柱坐標(biāo)

C、極坐標(biāo)

D、關(guān)節(jié)型V

12.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)稱為(\［單選題］*

A、機座

B、機身

C、手腕

D、關(guān)節(jié)V

13.()機器人是球(極)坐標(biāo)型機器人的典型代表。［單選題］*

A、Verstran

B、UnimateV

C、PUMA

D、SCARA

14.（）機器人是圓柱坐標(biāo)型機器人的典型代表。［單選題］*

A、VerstranV

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

15;安照臂部關(guān)節(jié)沿坐標(biāo)軸的運動形式，工業(yè)機器人通?？煞譃椋―\［單選題］*

1直角坐標(biāo)機器人;2圓柱坐標(biāo)機器人;3球（極）坐標(biāo)機器人;4關(guān)節(jié)型機器人;5SCARAV

A、12B.123C.1234D.12345

16.機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是（）。［單選題］*

A、NACHIOTCKUKAABB

B、ABBKUKAFANUCYASKAWAV

C、KUKAFANUCOTCYASKAWA

D、PANASONICKUKAFANUCOTC

17.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。［單選

題］*

A、絕對定位精度高于重復(fù)定位精度

B、重復(fù)定位精度高于絕對定位精度V

C、機械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

18.用來表征機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（1［單選題］*

A、定位精度

B、速度

C、工作范圍

D、重復(fù)定位精度V

19.作業(yè)范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。［單選題］*

A、機械手

B、手臂末端V

C、手臂

D、行走部分

20.機器人的精度主要依存于（\控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。［單選題］*

A、傳動誤差

B、關(guān)節(jié)間隙

C、機械誤差V

D、連桿機構(gòu)的撓性

21.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負載允許值。［單選題］*

A、手腕機械接口處V

B、手臂

C、末端執(zhí)行器

D、機座

22.工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（）。［單選題］*

A、小于2個

B、小于3個

C、小于6個V

D、大于6個

23.工業(yè)機器人的分辨率分為編程分辨率和（）分辨率兩種。［單選題］*

A、執(zhí)行

B、動作

C、運動

D、控制V

24.機器人的（）是指單關(guān)節(jié)速度。［單選題］*

A、工作速度

B、運動速度V

C、最大工作速度

D、加速度

25.機器人的（）是指機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度"單

選題］*

A、工作速度V

B、運動速度

C、最大工作速度

D、加速度

26.機器人的（）是機器人末端的最大速度。［單選題］*

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度V

D、加速度

27.機器人本體是工業(yè)機器人機械主體，是完成各種作業(yè)的（）。［單選題］*

A、執(zhí)行機構(gòu)，

B、控制系統(tǒng)

C、傳輸系統(tǒng)

D、搬運機構(gòu)

28.機器人的手部也稱末端執(zhí)行器，它是裝在機器人的（）部上，直接抓握工作或執(zhí)行作業(yè)的

部件。［單選題］*

A、臂

B、腕V

C、手

D、關(guān)節(jié)

29.工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和（）組成。［單選題］*

A、機柜

B、感知系統(tǒng)V

C、計算機

D、氣動系統(tǒng)

30.機器人的機械系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）［單選題］*

A、身體V

B、肌肉

C、大腦

D、五官

31.機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）［單選題］*

A、身體

B、肌肉V

C、大腦

D、五官

32.機器人的控制系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）［單選題］*

A、身體

B、肌肉

C、大腦V

D、五官

33.機器人的感知系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）［單選題］*

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官V

34.機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人的機構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知

機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠（）完成。［單選題］*

A、傳感器組V

B、機構(gòu)部分

C、控制部分

D、信息處理部分

35.工業(yè)機器人感知系統(tǒng)包括（）以及對傳感器的數(shù)據(jù)進行分析處理從而得到對象的正確數(shù)據(jù)

兩部分。［單選題］*

A、手臂

B、傳感器系統(tǒng)V

C、手爪

D、行走機構(gòu)

36.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)。（）［單選題］*

A、驅(qū)動系統(tǒng)

B、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

C、人機交互系統(tǒng)

D、導(dǎo)航系統(tǒng)V

37.工業(yè)機器人基座必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性，主要有固定式和（）兩種。［單選題］*

A、移動式V

B、行走式

C、旋轉(zhuǎn)式

D、電動式

38.機器人結(jié)構(gòu)中起著支撐作用的部件是（）。［單選題］*

A、機座V

B、機體

C、腰部

D、臂部

39.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。［單選題］*

A、固定

B、定位

C、釋放V

D、觸摸

40.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。［單選題］*

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置V

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

41.（）是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。［單選題］*

A、鉤托式

B、彈簧式

C、氣動式

D、夾鉗式V

42.工業(yè)機器人的（）直接與工件相接觸。［單選題］*

A、手指V

B、手腕

C、關(guān)節(jié)

D、手臂

43.工業(yè)機器人（）適合夾持圓柱形工件。［單選題］*

A、V型手指V

B、平面指

C、尖指

D、特型指

44.工業(yè)機器人（）適合夾持方形工件。［單選題］*

A、V型手指

B、平面指V

C、尖指

D、特型指

45.工業(yè)機器人（）適合夾持小型工件。［單選題］*

A、V型手指

B、平面指

C、尖指V

D、特型指

46.工業(yè)機器人（）適合夾持不規(guī)則工件。［單選題］*

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指V

47.工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓

在一起，實現(xiàn)物體的抓取。［單選題］*

A、機械手指

B、液壓馬達

C、大氣壓力V

D、線圈產(chǎn)生的電磁力

48.真空吸盤要求工件表面（X干燥清潔，同時氣密性好。［單選題］*

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平緩?fù)黄?/p>

D、平整光滑V

49.（）具有結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠，可憑頻繁啟動、制動，沒有無線電波干擾的特點。［單選題］*

A、步進電機

B、直流伺服電機

C、三相異步電機

D、交流伺服電機V

50.隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)動電機的電力控制的體積越來越小，可實現(xiàn)高速高精度控制

是（）的一個重要特點。［單選題］*

A、電機V

B、傳感器

C、機械

D、傳動

51.諧波傳動的缺點是（X［單選題］*

A、扭轉(zhuǎn)剛度低V

B、傳動比大

C、慣量低

D、精度高

52.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動。［單選題］*

A、主軸

B、次軸V

C、工裝軸

D、基座軸

53.RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動。［單選題］*

A、主軸V

B、次軸

C、工裝軸

D、基座軸

54.機器人運動時，每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和（）實現(xiàn)。［單選題］*

A、執(zhí)行機構(gòu)

B、傳動機構(gòu)V

C、步進電機

D、控制程序

55.機器人移動關(guān)節(jié)的運動，通常用（）來表示。［單選題］*

A、PV

B、S

C、T

D、W

56.工業(yè)機器人的（）是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。［單選題］*

A、機座

B、腕部V

C、驅(qū)動器

D、傳感器

57.工業(yè)機器人中，連接機身和手腕的部分是（I［單選題］*

A、頭部

B、臂部V

C、手部

D、腰部

58.手臂的運動中，（）指的是手臂的上下運動。［單選題］*

A、垂直運動V

B、徑向運動

C、回轉(zhuǎn)運動

D、偏擺運動

59.手臂的運動中，（）指的是手臂的伸縮運動。［單選題］*

A、垂直運動

B、徑向運動V

C、回轉(zhuǎn)運動

D、偏擺運動

60.手臂的運動中，（）指的是機器人繞鉛垂軸的轉(zhuǎn)動。［單選題］*

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉(zhuǎn)運動V

D、偏擺運動

61.手腕的運動形式中，手腕繞小臂軸線的轉(zhuǎn)動稱為（X［單選題］*

A、手腕回轉(zhuǎn)V

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

62.手腕的運動形式中,手腕的上下擺動稱為（工［單選題］*

A、手腕回轉(zhuǎn)

B、手腕俯仰V

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

63.手腕的運動形式中，手腕的水平擺動稱為（I［單選題］*

A、手腕回轉(zhuǎn)

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺V

D、手腕伸縮

64.多指靈巧手的每個手指具有（）個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。［單選題］*

A、2個

B、3個V

C、4個

D、5個

65.滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360。無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動,通常用（）來標(biāo)記。［單選題］*

A、RV

B、W

C、B

D、L

66.RRR型結(jié)構(gòu)形式的手腕主要用于噴涂作業(yè)，是（）自由度手腕。［單選題］*

A、1

B、2

C、3V

D、4

67.RBR手腕是關(guān)節(jié)型機器人主流手腕結(jié)構(gòu)，具有（）個軸。［單選題］*

A、6

B、5

C、3V

D、2

68.步行機器人的行走機構(gòu)多為（）。［單選題］*

A、滾輪

B、履帶

C、連桿機構(gòu)V

D、齒輪機構(gòu)

69.運動學(xué)主要是研究機器人的（）。［單選題］*

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系V

C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D、運動的應(yīng)用

70.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的矩陣，我們稱之為工業(yè)機器

人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。［單選題］*

A、L

B、P

C、JV

D、

F

71.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。［單選題］*

A、運動學(xué)正問題

B、運動學(xué)逆問題V

C、動力學(xué)正問題

D、動力學(xué)逆問題

72.機器人的運動學(xué)可用一個（）來建模，此鏈由數(shù)個剛體（桿件）以驅(qū)動器驅(qū)動的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)

節(jié)串聯(lián)而成。［單選題］*

A、閉環(huán)關(guān)節(jié)鏈

B、開環(huán)關(guān)節(jié)鏈V

C、閉環(huán)腕鏈

D、開環(huán)腕鏈

73.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。［單選題］*

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換V

B、從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D、從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

74.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。［單選題］*

A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換V

D、從操作空間到任務(wù)空間的變換

75.機器人運動學(xué)逆解問題的求解主要存在三個問題，下面哪一項不屬于這三個問題之一（工

［單選題］*

A、逆解可能不存在

B、逆解的多重性

C、求解的實時性不足V

D、求解方法多樣性

76.以下哪個動作不包含在RPY動作中（X［單選題］*

A、俯仰

B、偏轉(zhuǎn)

C、翻轉(zhuǎn)

D、加速V

77.動力學(xué)主要是研究機器人的（）。［單選題］*

A、動力源是什么

B、運動和時間的關(guān)系

C、運動和受力的關(guān)系V

D、動力的應(yīng)用

78.工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和（）兩大部分。［單選題］*

A、執(zhí)行機構(gòu)

B、控制裝置

C、傳動機構(gòu)V

D、連接機構(gòu)

79.70年代末，機器人技術(shù)才得到巨大發(fā)展。80年代，計算機技術(shù)和傳感器的發(fā)展推動了機器

人的發(fā)展，它們都具有一定的（）能力，90年代，小型輕型機器人開始出現(xiàn)，這類機器人能在特

殊的環(huán)境中完成給定的任務(wù)。［單選題］*

A、一般

B、重復(fù)工作

C、識別判斷V

D、特定

80.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術(shù)決策行動的機器人，它們根據(jù)感覺到的信息，

進行（），并作出判斷和決策，不用人的參與就可以完成一些復(fù)雜的工作。［單選題］*

A、一定感知

B、獨立思維、識別、推理V

C、自動重復(fù)

D、邏輯分析

81.機器人主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類，可測量物體的距離和位置，識別物體的

形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（\［單選題］*

A、內(nèi)部傳感器

B、組合傳感器

C、外部傳感器V

D、光纖傳感器

82.用于測量機器人自身位置、速度等狀態(tài)參數(shù)的傳感器，稱為（）。［單選題］*

A、內(nèi)部傳感器，

B、組合傳感器

C、外部傳感器

D、光纖傳感器

83.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（X［單選題］*

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器V

D、壓覺傳感器

84.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參

數(shù)。［單選題］*

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度V

85.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出

符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求，一般為（X［單選題］*

A、4~20mA、-5-5VV

B、0~20mA、0~5V

、

C-20mA~20mAs-5~5V

D、-20mA~20mA、0~5V

86.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其

觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？（）［單選題］*

A、接觸覺

B、接近覺

C、力/力矩覺V

D、壓覺

87.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。［單選題］*

A、力或力矩

B、接近覺

C、觸覺

D、位置V

88.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。［單選題］*

A、極間物質(zhì)介電系數(shù)

B、極板面積

C、極板距離V

D、電壓

89.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（\［單選題］*

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩V

D、距離

90.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的

個數(shù)，被稱之為傳感器的（X［單選題］*

A、精度

B、重復(fù)性

C、分辨率V

D、靈敏度

91.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（X［單選題］*

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻V

92.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。［單選題］*

A、位置信號

B、力（力矩）信號V

C、速度信號

D、加速度信號

93.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（X［單選題］*

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上

B、機器人腕部

C、手指指尖

D、機座V

94.下邊哪一項不屬于對工業(yè)機器人傳感器的要求（）。［單選題］*

A、精度高

B、抗干擾能力強

C、價格貴V

D、質(zhì)量輕、體積小

95.測速發(fā)電機的輸出信號為（\［單選題］*

A、模擬量V

B、數(shù)字量

C、開關(guān)量

D、脈沖量

96.機器視覺系統(tǒng)是一種（）的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計算機，光學(xué)、電子

技術(shù)。［單選題］*

A、非接觸式V

B、接觸式

C、自動控制

D、智能控制

97.關(guān)于工業(yè)相機下列描述中錯誤的是（）［單選題］*

A、工業(yè)相機的幀率遠遠高于普通相機

B、工業(yè)相機相對普通相機來說價格較貴

C、工業(yè)相機只有單色相機，并無彩色相機V

D、工業(yè)相機是用來代替人眼來做測量的

98.()是利用行星輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波

來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。［單選題］*

A、蝸輪減速器

B、齒輪減速器

C、蝸桿減速器

D、諧波減速器V

99.AL語言格式，程序從()，由END線束。［單選題］*

A、BEGINV

B、FOR

C、MOVE

D、FRAME

100.()是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執(zhí)行機器人下一步任務(wù)

的能力。［單選題］*

A、運算

B、控制

C、決策V

D、通信

101.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用()獲得中間點的坐標(biāo)。［單選

題］

A、優(yōu)化算法

B、平滑算法

C、預(yù)測算法

D、插補算法V

102.機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號，必須通過D/A轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（）信號，

才能讓執(zhí)行裝置接收。［單選題］*

A、數(shù)字

B、模擬V

C、"0"或"1"

D、脈沖

103.不具備信息反饋的系統(tǒng)，稱為（）控制系統(tǒng)。［單選題］*

A、開環(huán)V

B、無環(huán)

C、圓環(huán)

D、閉環(huán)

104.帶有信息反饋的系統(tǒng)，稱為（）控制系統(tǒng)。［單選題］*

A、開環(huán)

B、無環(huán)

C、圓環(huán)

D、閉環(huán)V

105.（）通常由使末端執(zhí)行器從一個位置到另一個位置的一系列命令組成。［單選題］*

A、動作級語言V

B、對象級語言

C、任務(wù)級語言

D、本體級編程

106.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。［單選題］*

A、二進制V

B、十進制

C、八進制

D、十六進制

107.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學(xué)于1973年研制的（）語言。［單選題］*

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVEV

108.（）語言結(jié)構(gòu)與BASIC語言結(jié)構(gòu)很類似，是基于BASIC語言發(fā)展起來的一種機器人語言。

［單選題］*

A、LM

B、PAPID

C、KUKA

D、VALV

109.工業(yè)機器人的控制功能不包括下面哪一項（）［單選題］*

A、位姿控制

B、速度控制

C、力控制

D、流程控制V

110.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是（\［單選題］*

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產(chǎn)時間V

C、操作人員安全問題

D、容易產(chǎn)生廢品

111.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。

［單選題］*

A、相同V

B、不同

C、無所謂

D、分離越大越好

112.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。［單選題］*

A、3個

B、5個

C、1個V

D、無限制

113才梟作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束.［單選題］*

A、X軸

B、Y軸

C、Z軸V

D、R軸

114.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作

作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（\［單選題］*

A、柔順控制V

B、PID控制

C、模糊控制

D、最優(yōu)控制

115.下列不屬于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點的是（\［單選題］*

A、運動描述簡單V

B、自由度多

C、信息運算量大

D、數(shù)學(xué)模型復(fù)雜

116.點位控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進行的。［單選題］*

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間V

B、矢量坐標(biāo)空間

C、直角坐標(biāo)空間

D、極坐標(biāo)空間

117.連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進行的。［單選題］*

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間

B、矢量坐標(biāo)空間

C、直角坐標(biāo)空間V

D、極坐標(biāo)空間

118.噴涂機器人一般采用（）驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。［單選題］*

A、氣動

B、液壓V

C、電力

D、步進電機

119.機器人末端執(zhí)行器的力量來自（X［單選題］*

A、機器人的全部關(guān)節(jié)

B、機器人手部的關(guān)節(jié)

C、決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D、決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)V

120.機器人的控制方式分為點位控制和（1［單選題］*

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續(xù)軌跡控制V

D、任意位置控制

121.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（1［單選題］*

A、點焊和弧焊V

B、間斷焊和連續(xù)焊

C、平焊和豎焊

D、氣體保護焊和氮弧焊

122.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運動來描述。［單選題］*

A、手爪

B、固定

C、運動

D、工具V

123.氣動焊鉗可以分為C型和()兩種類型。［單選題］*

A、Y型

B、X型，

C、A型

D、B型

124.()型焊鉗主要用于點焊垂直及近似垂直傾斜位置的焊縫。［單選題］*

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型V

125.()型焊鉗主要用于點焊水平及近似于水平傾斜位置的焊縫。［單選題］*

A、Y型

B、X型V

C、A型

D、C型

二、多選題

L一般來說，工業(yè)機器人具有的基本特征是(X［多選題］*

A、通用性V

B、特定的機械機構(gòu)V

C、可編程V

D、擬人性

2.機器人具有下列哪些共同特點。（）［多選題］*

A、其動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能V

B、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作V

C、具有不同程度的智能性V

D、外觀像人

3.Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等的快速（\［多選題］*

A、分揀V

B、碼垛

C、裝配V

D、抓取V

4.工業(yè)機器人是一門多學(xué)科綜合交叉的綜合學(xué)科，它涉及機械及（X［多選題］*

A、電子V

B、運動控制V

C、傳感檢測V

D、計算機技術(shù)V

5.工業(yè)機器人具有哪些特點（X［多選題］*

A、能高強度地在環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動V

B、對工作環(huán)境有很強適應(yīng)能力，能代替人在有害場所從事危險工作。V

C、具有很廣泛的通用性V

D、動作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性V

6.服務(wù)機器人主要從事工作有（I［多選題］*

A、清潔V

B、保安V

C、焊接

D、監(jiān)護V

7.機器人三原則指的是（工［多選題］*

A、機器人不應(yīng)傷害人類V

B、機器人應(yīng)遵守人類命令，與第一條違背除外V

C、機器人應(yīng)保護自己，與第一條相抵觸者除外V

D、機器人可以根據(jù)自己的意愿行事

8.發(fā)展機器人的主要理由是（X［多選題］*

A、干人不愿意干的事V

B、干人不好干的活V

C、干人干不了的活V

D、促進科技水平發(fā)展

9.機器人驅(qū)動方式有（X［多選題］*

A、手工驅(qū)動

B、電力驅(qū)動V

C、氣壓驅(qū)動V

D、液壓驅(qū)動V

10.電氣驅(qū)動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應(yīng)用最普遍，常見的驅(qū)動形式包括（X［多選題］*

A、步進電機V

B、三相異步電機

C、直流伺服電機V

D、交流伺服電機V

11.工業(yè)機器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動和（）驅(qū)動。［多選題］*

A、電機

B、電力驅(qū)動V

C、自動

D、氣壓驅(qū)動V

12.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別

是（X［多選題］*

A、位置環(huán)V

B、電流環(huán)V

C、功率環(huán)

D、速度環(huán)V

13.定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差，由（）與系統(tǒng)分辨率

等部分組成。［多選題］*

A、機械誤差V

B、控制算法V

C、隨機誤差

D、系統(tǒng)誤差

14.機器人工作空間和以下參數(shù)有關(guān)（）。［多選題］*

A、自由度V

B、載荷

C、速度

D、關(guān)節(jié)類型V

15.柱面坐標(biāo)機器人主要用于重物的（）等工作。［多選題］*

A、裝卸V

B、分類

C、搬運V

D、檢測

16.工業(yè)機器人按作業(yè)任務(wù)的不同可以分為焊接及（）等類型機器人。［多選題］*

A、搬運V

B、裝配V

C、碼垛V

D、醫(yī)療

17.RV減速器主要由（\針尺銷、針輪殼體和輸出軸等結(jié)構(gòu)組成。［多選題］*

A、中心輪V

B、行星輪V

C、曲柄軸V

D、擺線輪V

18.諧波齒輪主要由哪些主要零件構(gòu)成（1［多選題］*

A、剛性齒輪V

B、擺線輪

C、柔性齒輪V

D、諧波發(fā)生器V

19.工業(yè)機器人的機械部分主要由機身、（）和手部構(gòu)成。［多選題］*

A、立柱

B、臂部V

C、腕部V

D、腰部

20.工業(yè)機器人的手腕設(shè)計，按自由度數(shù)目可以分為（）［多選題］*

A、單自由度V

B、二自由度V

C、三自由度V

D、六自由度

21.按機械結(jié)構(gòu)特征，機器人的機械鉗爪式手部具有多種結(jié)構(gòu)形式，包括（）撥桿杠桿式和特

殊形式手指。［多選題］*

A、齒輪齒條移動式V

B、重力式V

C、自動調(diào)整式V

D、平行連桿式V

22.機器人機身和臂部常用的配置形式有（）。［多選題］*

A、橫梁式V

B、立柱式V

C、機座式V

D、屈伸式V

23.機器人常見的指面形式有（）。［多選題］*

A、光滑指面V

B、齒形指面V

C、柔性指面V

D、剛性指面

24.手腕的運動包含（X［多選題］*

A、旋轉(zhuǎn)V

B、移動

C、彎曲V

D、側(cè)擺M

25.傳感器是利用物體的物理、化學(xué)變化，并將這些變化轉(zhuǎn)換為電信號的裝置，通常由（）組

成。［多選題］*

A、敏感元件V

B、基本轉(zhuǎn)換電路V

C、轉(zhuǎn)換元件V

D、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路

26.傳感器的感知形式有（\［多選題］*

A、壓電式V

B、接觸式V

C、非接觸式V

D、壓阻式

27.以下傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器的包括（）傳感器。［多選題］*

A、力或力矩V

B、加速度V

C、速度V

D、位置

28.以下傳感器屬于機器人外部傳感器的包括（\［多選題］*

A、力或力矩傳感器V

B、觸覺傳感器V

C、速度傳感器

D、視覺傳感器V

29.以下屬于外部傳感器的有（\［多選題］*

A、視覺V

B、觸覺V

C、加速度

D、聽覺V

30.機器人傳感器具有以下特殊要求（）。［多選題］*

A、體積小V

B、價格高

C、重量大

D、抗干擾能力強V

31.機器視覺系統(tǒng)具有的特點包括（X［多選題］*

A、精度高V

B、連續(xù)性V

C、靈活性V

D、標(biāo)準(zhǔn)性V

32.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（）。［多選題］*

A、圖像的獲取V

B、圖像恢復(fù)

C、圖像的處理和分析V

D、輸出或顯示V

33.常見的圖像處理方法包括圖像平滑、邊緣銳化、圖像壓縮和（）。［多選題］*

A、圖像增強V

B、圖像分割V

C、圖像識別V

D、圖像編碼V

34.機器人控制方式，按照軌跡控制可分為（X［多選題］*

A、點位控制V

B、位置控制

C、連續(xù)控制V

D、關(guān)節(jié)空間運動控制

35.下列作業(yè)，工業(yè)機器人采用PTP控制方式的是（1［多選題］*

A、點焊V

B、印刷電路版上安插元件V

C、弧焊

D、噴漆

36.下列作業(yè)，工業(yè)機器人采用CP控制方式的是（X［多選題］*

A、點焊

B、切割V

C、弧焊V

D、噴漆V

37.從動力學(xué)的角度出發(fā)，機器人控制系統(tǒng)具有的特點包括（）。［多選題］*

A、非線性V

B、多變量V

C、時變性V

D、線性

38.工業(yè)機器人常見的坐標(biāo)系有（）。［多選題］*

A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系V

B、直角坐標(biāo)系V

C、工具坐標(biāo)系V

D、用戶坐標(biāo)系V

39.對工業(yè)機器人進行作業(yè)編程，主要內(nèi)容包含（X［多選題］*

A、運動軌跡V

B、作業(yè)條件V

C、作業(yè)順序V

D、插補方式V

40.目前，工業(yè)機器人常用的運動控制器從結(jié)構(gòu)上主要分為（）。［多選題］*

A、單片機控制V

B、可編程控制器控制V

C、IPC+運動控制卡V

D、示教器

41.目前，機器人編程的主要方式，包括（）。［多選題］*

A、機器人語言編程V

B、機器人示教編程V

C、機器人離線編程V

D、計算機仿真

42.機器人語言編程的基本功能包括（）。［多選題］*

A、運算功能V

B、決策功能V

C、通信功能V

D、運動功能V

43.通常所說的焊接機器人主要指的是（工［多選題］*

A、點焊機器人V

B、弧焊機器人V

C、等離子焊接機器人

D、激光焊接機器人

44.在機器人動作范圍內(nèi)示教時，需要遵守的事項有（）。［多選題］*

A、保持從正面觀看機器人V

B、遵守操作步驟V

C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應(yīng)變方案V

D、確保設(shè)置躲避場所,以防萬一V

45.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險，作業(yè)前必須進行的

項目檢查有（）等。［多選題］*

A、機器人外部電纜線外皮有無破損V

B、機器人有無動作異常V

C、機器人制動裝置是否有效V

D、機器人緊急停止裝置是否有效V

46.氣吸式手部形成壓力差的方式有（）。［多選題］*

A、真空吸附V

B、氣流負壓V

C、氣流正壓

D、擠壓吸附V

47.示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。

它是機器人的人機交互接口，試問以下哪些機器人操作可通過示教器來完成？（\［多選題］*

A、點動機器人V

B、編寫、測試和運行機器人程序V

C、設(shè)定機器人參數(shù)V

D、查閱機器人狀態(tài)V

48.示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字、字母和符號，并提供一系列圖

標(biāo)來定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區(qū)劃分為（\［多選題］*

A、菜單顯示區(qū)V

B、通用顯示區(qū)V

C、人機對話顯示區(qū)V

D、狀態(tài)顯示區(qū)V

49.弧焊機器人的焊接設(shè)備主要是由（）組成。［多選題］*

A、焊接電源V

B、送絲機V

C、焊槍V

D、防碰撞傳感器V

50.焊接機器人的常見周邊輔助設(shè)備主要有（\［多選題］*

A、變位機V

B、工件夾具V

C、過濾送風(fēng)系統(tǒng)

D、清槍剪絲裝置V

三、判斷題

1.工業(yè)機器人是一種能自動控制，可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機。

對V

錯

2.機械手亦可稱之為機器人。

對V

錯

3.發(fā)展工業(yè)機器人的主要目的是在不違背"機器人三原則”前提下，用機器人協(xié)助或替代人類

從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效

率。

對V

錯

4.工業(yè)機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序動作來執(zhí)行各

種任務(wù)并具有編程能力的多功能機械手。

對V

錯

5.數(shù)控機床和汽車也屬于機器人。

對

錯V

6和人長的很像的機器才能稱為機器人。

對

錯V

7.示教-再現(xiàn)機器人的出現(xiàn)標(biāo)志著工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用的開始，示教-再現(xiàn)方式目前仍然是工業(yè)

機器人控制的主流方式。

對V

錯

8.因技術(shù)尚未成熟，現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機器人絕大多數(shù)屬于第一代機器人，它的基本工作原

理是示教再現(xiàn)。

對

錯V

9.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。

對V

錯

10.雖然示教再現(xiàn)方式存在機器人占用機時、效率低等諸多缺點，但在工業(yè)機器人的作業(yè)示教

在相當(dāng)長時間內(nèi)仍將無法脫離在線示教的現(xiàn)狀。

對V

錯

11.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。

對

錯V

12.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的主動軸數(shù)目。

對

錯V

13.機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。

對V

錯

14.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。

對V

錯

15.機器人分辨率分編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。

對V

錯

16.機器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。

對V

錯

17.分辨率指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。

對V

錯

18.機器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。

對V

錯

19.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

對V

錯

20.最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。

對

錯V

21.精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。

對V

錯

22.直角坐標(biāo)機器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè)機器人大多采用的

結(jié)構(gòu)形式。

對

錯V

23.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用閉鏈?zhǔn)?，并?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用開鏈?zhǔn)健?/p>

對

錯V

24.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用開鏈?zhǔn)?，并?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用閉鏈?zhǔn)健?/p>

對V

錯

25.Delta機器人通常具）三至四個自由度，可以實現(xiàn)在工作空間中沿x、y、z方向的平移及繞

z軸的旋轉(zhuǎn)運動。

對V

錯

26.機器人最常用的是移動關(guān)節(jié)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，通常用P表示回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用R表示移動關(guān)節(jié)。

對

錯V

27.機器人最常用的是移動關(guān)節(jié)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，通常用R表示回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用P表示移動關(guān)節(jié)。

對V

錯

28.SCARA型機器人最適宜于平面定位，以及在水平方向上進行裝配，所以又稱為裝配機器人。

對

錯V

29.機器人手臂是連接機身和手腕的部分。它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運動部件，主要用于改變手

腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機座。

對V

錯

30.關(guān)節(jié)型機器人的機械臂是由若干個電動機構(gòu)連接在一起的集合體。

對

錯V

31.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則采用諧波減速器。

對

錯V

32.手部是決定整個工業(yè)機器人作業(yè)完成好壞、作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。

對V

錯

33.機器人在直角坐標(biāo)系下，機器人各軸可實現(xiàn)單獨正向或反向運動。

對

錯V

34.機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，無法在直角坐標(biāo)系下實現(xiàn)。

對

錯V

35.機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%-70%使用的是RV減速器。

對

錯V

36.無論是電氣還是液壓驅(qū)動的機器人，其手爪的開合都是采用氣動形式的。

對V

錯

37.目前，采用液壓、氣壓驅(qū)動的機器人所占的比例越來越大。

對

錯V

38.步進電機多為開環(huán)控制，控制簡單，功率不大，多用于低精度、小功率的機器人系統(tǒng)。

對V

錯

39.工業(yè)機器人都是利用安裝在電機處的編碼器讀出關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，然后通過運動學(xué)求出手

部在空間的位姿。

對V

錯

40.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式，以減少機器人本體與控制柜之間的連

線。

對

錯V

41.工業(yè)機器人每個關(guān)節(jié)電動機的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。

對V

錯

42.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。

對

錯V

43.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅(qū)動外，工業(yè)機器人

目前大多采用交流伺服電棚區(qū)動。

對V

錯

44.液壓驅(qū)動的特點是動力大，力或力矩慣性比大，響應(yīng)快速，易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等。

對V

錯

45.氣動動力系統(tǒng)可直接使用壓縮空氣站的氣源，使用的氣體壓力約為0.5~lMPao

對

錯V

46.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPao

對V

錯

47.當(dāng)機器人發(fā)生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備安全監(jiān)督人員以

便在機器人異常運轉(zhuǎn)時能夠迅速按下緊急停止按鈕。

對V

錯

48.示教時，為爰護示教器，最好戴上手套。

對

錯V

49.手動操作移動機器人時，機器人運動數(shù)據(jù)將不被保存。

對V

錯

50.機器人示教時，對于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵點。

對V

錯

51.采用直線插補示教的程序點指的是從當(dāng)前程序點移動到下一程序點運行一段直線。

對

錯V

52.離線編程是工業(yè)機器人目前普遍采用的編程方式。

對

錯V

53.關(guān)節(jié)式搬運機器人本體在負載較輕的情況下可以與其它通用關(guān)節(jié)機器人本體進行互換。

對V

錯

54.機器人裝配過程較為簡單根本不需要傳感器協(xié)助。

對

錯V

55.吸附式末端執(zhí)行器TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點處。

對V

錯

56.焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機器人。

對V

錯

57.點式控制系統(tǒng)，機器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。

對V

錯

58.動作級編程語言是最高一級的機器人語言。

對

錯V

59.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。

對V

錯

60.任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平