《智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口規(guī)范》

T/CSAExx－2022

智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的各類車內(nèi)傳感器（主要為攝像頭（智能單目/雙目攝像頭）、激光雷

達(dá)、4D毫米波雷達(dá)）以及V2X設(shè)備（主要為OBU設(shè)備）的設(shè)備抽象服務(wù)和感知服務(wù)的接口規(guī)范。其

中，設(shè)備抽象服務(wù)接口規(guī)范包括各類設(shè)備的輸入接口和輸出接口規(guī)范，數(shù)據(jù)以原始輸入和輸出數(shù)據(jù)為

主；感知服務(wù)接口規(guī)范包括各類設(shè)備所提供的輸出接口規(guī)范，數(shù)據(jù)以經(jīng)過處理的輸出數(shù)據(jù)為主。

本文件適用于具備從部分駕駛輔助到完全自動(dòng)駕駛能力的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

T/CSAE53-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

設(shè)備抽象接口equipmentabstractioninterface

設(shè)備抽象接口作為設(shè)備的輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的邏輯接口，定義了設(shè)備抽象所需提供信息的語(yǔ)義

和數(shù)據(jù)類型，邏輯接口主要由數(shù)據(jù)包頭和數(shù)據(jù)體兩部分組成。設(shè)備抽象接口分為設(shè)備抽象輸入接口和

設(shè)備抽象輸出接口，設(shè)備抽象輸入接口包括車輛狀態(tài)信息、傳感器環(huán)境信息等；設(shè)備抽象輸出接口包

括各類傳感器和V2X設(shè)備的自身狀態(tài)信息、目標(biāo)數(shù)據(jù)信息和交通數(shù)據(jù)信息等。

3.2

感知服務(wù)接口perceptionserviceinterface

感知服務(wù)接口作為設(shè)備對(duì)外提供的邏輯接口，定義了感知服務(wù)所需信息的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)類型，包括

目標(biāo)識(shí)別、道路標(biāo)識(shí)、標(biāo)記識(shí)別、可行駛區(qū)域識(shí)別、預(yù)警目標(biāo)、地圖處理結(jié)果、交通信號(hào)燈處理結(jié)果、

交通信息處理結(jié)果等。

3.3

支持性拓展接口supportiveextensioninterface

1

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支持性拓展接口作為設(shè)備對(duì)外提供的邏輯接口，定義了標(biāo)定、診斷和檢測(cè)服務(wù)所需的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)

類型，包括各類傳感器和V2X設(shè)備的性能狀態(tài)信息、健康狀態(tài)信息、配置信息、通信環(huán)境等。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件：

ACC自適應(yīng)巡航AdaptiveCruiseControl

ADAS高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)AdvancedDriverAssistantSystem

AVP自動(dòng)代客泊車AutomatedValetParking

GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem

HWP高速公路自動(dòng)駕駛High-wayPilot

LIDAR激光雷達(dá)LaserRadar

LKA車道保持輔助LaneKeepingAssist

MCAM單目智能攝像頭MonocularCamera

MMWR毫米波雷達(dá)MillimeterWaveRadar

OBU車載單元OnboardUnit

RSU路側(cè)單元RoadSideUnit

RTE道路交通事件RoadTrafficEvent

RTS道路交通標(biāo)志RoadTrafficSign

V2X車用無(wú)線通信技術(shù)VehicletoEverything

5接口架構(gòu)

5.1一般說明

本文件制定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域主要車載智能傳感器和V2X設(shè)備的數(shù)據(jù)抽象的具體方式，

即邏輯接口規(guī)范。本文件為駕駛輔助或自動(dòng)駕駛功能（統(tǒng)稱為“智能駕駛功能”）提供了統(tǒng)一數(shù)據(jù)接

口，通過對(duì)智能傳感器、V2X設(shè)備的接口的原始數(shù)據(jù)和后處理數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，達(dá)到智能駕駛功

能與底層硬件的解耦。

5.2總體架構(gòu)

2

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圖1智能駕駛域軟件架構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)研究范圍示意圖

智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域軟硬件架構(gòu)由軟件架構(gòu)層和硬件設(shè)備層構(gòu)成，其中，軟件架構(gòu)的功能軟

件層由感知傳感執(zhí)行層、感知融合層、預(yù)測(cè)決策層、整車控制層等構(gòu)成。感知傳感執(zhí)行層的數(shù)據(jù)抽象和

基礎(chǔ)服務(wù)可提供各類相關(guān)硬件的設(shè)備抽象、感知服務(wù)與運(yùn)動(dòng)控制（本文件研究范圍不包含執(zhí)行器的設(shè)

備抽象和運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)服務(wù)）的接口信息。本文件面向車路云一體化車輛架構(gòu)，聚焦于感知傳感器和

V2X設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口，基于車輛和關(guān)鍵設(shè)備的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和感知數(shù)據(jù)，定義了智能駕駛域硬件

設(shè)備層（感知傳感器和V2X設(shè)備等）與感知傳感執(zhí)行層的數(shù)據(jù)抽象和基礎(chǔ)服務(wù)的數(shù)據(jù)邏輯接口及支持

性拓展接口，如圖1所示。

本文件設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口規(guī)范限定為攝像頭（智能單目/雙目攝像頭）、激光雷達(dá)、4D毫米

波雷達(dá)以及V2X設(shè)備（主要為OBU設(shè)備）的設(shè)備抽象和感知服務(wù)。其他感知傳感器設(shè)備（如超聲波

雷達(dá)、普通毫米波雷達(dá)等）的接口規(guī)范本文件未涉及，建議參考下表1中推薦參考標(biāo)準(zhǔn)。

表1推薦參考標(biāo)準(zhǔn)

傳感器推薦參考標(biāo)準(zhǔn)

超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、普通單目ISO/DIS23150:2020(E)道路車輛自動(dòng)駕駛功能的傳感器

攝像頭與數(shù)據(jù)融合單元之間的數(shù)據(jù)通信邏輯接口

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5.3硬件設(shè)備層

本文件硬件設(shè)備層主要包括各類智能傳感器（主要為攝像頭（單/雙目攝像頭）、激光雷達(dá)、4D毫

米波雷達(dá)）以及V2X設(shè)備（主要為OBU設(shè)備）。

5.4功能軟件層

5.4.1數(shù)據(jù)抽象和基礎(chǔ)服務(wù)層

數(shù)據(jù)抽象和基礎(chǔ)服務(wù)層提供了各類硬件的設(shè)備抽象、感知服務(wù)與運(yùn)動(dòng)控制的接口信息，本文件聚

焦于感知傳感器和V2X設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口。

5.4.2感知融合層

傳感融合層利用邏輯接口層提供的原始數(shù)據(jù)信息和再處理信息，進(jìn)行融合感知與融合定位。

5.4.3預(yù)測(cè)決策層

預(yù)測(cè)決策層進(jìn)行車輛、行人的軌跡預(yù)測(cè)與自車的決策規(guī)劃。

5.4.4整車控制層

整車控制層提供了輔助駕駛和更高級(jí)別自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)的指令接口。

6攝像頭數(shù)據(jù)抽象和感知服務(wù)

6.1一般說明

攝像頭包含單目智能攝像頭和雙目攝像頭兩類，提供設(shè)備抽象接口（包括設(shè)備抽象輸入接口和設(shè)

備抽象輸出接口）、感知服務(wù)接口和支持性拓展接口。接口定義了設(shè)備抽象所提供信息的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)

類型，邏輯接口主要由數(shù)據(jù)包頭和數(shù)據(jù)體兩部分組成。

6.2設(shè)備抽象接口

6.2.1攝像頭設(shè)備抽象輸入接口

攝像頭設(shè)備抽象輸入接口可提供自車狀態(tài)信息（自車車速、加速度、橫擺角速率、方向盤轉(zhuǎn)角等）、

傳感器環(huán)境信息（雨、霧、遮擋、炫光等）、控制指令。攝像頭設(shè)備抽象輸入接口要求詳見表2。

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表2攝像頭設(shè)備抽象輸入接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

camInputInterface

interfaceVersion接口版本結(jié)構(gòu)體（附錄C.1）N/AN/A必選

頭文件

camInputEntity

camVehicleInfo自車狀態(tài)信息結(jié)構(gòu)體（附錄C.2）N/AN/A必選

設(shè)備輸入接口實(shí)體

6.2.2攝像頭設(shè)備抽象輸出接口

攝像頭設(shè)備抽象輸出接口可提供攝像頭原始視頻圖像、編碼/矯正圖像（視頻編碼/壓縮方式）、雙

目攝像頭的雙目視差圖像等。攝像頭設(shè)備抽象輸出接口要求詳見表3。

表3攝像頭設(shè)備抽象輸出接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

[1,

servingSensorNum攝像頭數(shù)量uint8N/AMaxServing必選

camLogInterfaceHeader

SensorNum]

頭文件

結(jié)構(gòu)體（附

camSensorID攝像頭ID信息N/AN/A必選

錄C.3）

camSensorID攝像頭ID信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

結(jié)構(gòu)體（附

camOutputRawData原始圖像輸出N/AN/A可選

錄C.4）

camOutputEntity

結(jié)構(gòu)體（附

攝像頭設(shè)備輸出接口實(shí)體camOutputEncodeData編碼圖像輸出N/AN/A可選

錄C.5）

雙目視差圖像結(jié)構(gòu)體（附

disparityImageN/AN/A可選

輸出錄C.6）

6.3感知服務(wù)接口

感知服務(wù)接口提供通過攝像頭識(shí)別的移動(dòng)目標(biāo)、靜止目標(biāo)、道路標(biāo)識(shí)、可行駛區(qū)域等。攝像頭感知

服務(wù)接口要求詳見表4。

表4攝像頭感知服務(wù)接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

objectDetectionOutput目標(biāo)識(shí)別輸出結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

camDetectionInforoadSighOutput道路標(biāo)識(shí)識(shí)別輸出結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

攝像頭感知結(jié)果可行駛區(qū)域識(shí)別輸

freeSpaceOutput結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

出

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6.3.1目標(biāo)識(shí)別接口

攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口要求詳見表5。

表5攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

當(dāng)前有效移動(dòng)目標(biāo)

validONumuint8N/A[0,MaxONum]必選

數(shù)量

objectGeneral物體的通用屬性結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

objectDetectionOutput

objectGeometry物體的幾何屬性結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

目標(biāo)識(shí)別輸出

物體當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀

mobilityStateenumN/AN/A可選

態(tài)

otherInfo其他信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

注1：當(dāng)前有效目標(biāo)數(shù)量指的是攝像頭視野內(nèi)可感知到的有效的移動(dòng)或靜止的目標(biāo)數(shù)目。

注2：物體的通用屬性包括物體唯一的標(biāo)識(shí)位、物體類別等通用類信息。

注3：物體的幾何屬性描述物體幾何屬性，包括物體外包立方體的長(zhǎng)、寬、高等屬性。

注4：物體當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（僅限移動(dòng)目標(biāo)）描述物體的運(yùn)動(dòng)信息，通常包括物體的位置、速度、加速度、朝

向、角速度等信息。

objectGeneral

攝像頭objectGeneral結(jié)構(gòu)體定義詳見表6。

表6攝像頭objectGeneral結(jié)構(gòu)體定義

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

objectID物體標(biāo)識(shí)號(hào)uint32N/A[0,MaxONum]必選

0x0:ObjType_undetermined

0x1:ObjType_Car

0x2:ObjType_Motorcycle

0x3:ObjType_Truck

0x4:ObjType_Pedestrian

0x5:ObjType_Animal

0x6:ObjType_Bicycle

0x7:ObjType_UnidentifiedVehicle

0x8:ObjType_ThreeWheelVehicle

objectType物體類型enumN/A必選

0x9:ObjType_Escooter

0xA:ObjType_SUV

0xB:ObjType_LightTruck

0xC:ObjType_Bus

0xD:ObjType_EngineeringTruck

0xE:ObjType_MiniCar

0xF:ObjType_UnidentifiedVRU

0x10:ObjType_EmergencyCar

(policecar,ambulance,firetruck)

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表6攝像頭objectGeneral結(jié)構(gòu)體定義（續(xù)）

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

existenceProb存在可能性floatN/A[0,1]可選

objectTypeConfid

物體類型置信度f(wàn)loatN/A[0,1]可選

ence

lastMeasuredSens上一次有傳感器觀測(cè)到該

uint64微秒[0,Inf)可選

orTime物體的時(shí)間

上一次觀測(cè)到該物體的傳

measuredSensoruint64微秒[0,Inf)可選

感器標(biāo)識(shí)(傳感器融合)

描述內(nèi)部跟蹤的濾波器是

modelSwitchboolN/AN/A可選

否正在發(fā)生狀態(tài)跳變

objectGeometry

攝像頭objectGeometry結(jié)構(gòu)體定義詳見表7。

表7攝像頭ObjectGeometry結(jié)構(gòu)體定義

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

objLength物體長(zhǎng)度f(wàn)loatm[0,100]必選

objLengthStd物體長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,20]可選

objWidth物體寬度f(wàn)loatm[0,50]必選

objWidthStd物體寬度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,10]可選

objHeight物體高度f(wàn)loatm[0,50]必選

objHeightStd物體高度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,10]可選

objGroundClearance物體離地間隙floatm[0,10]可選

objBoundary本車坐標(biāo)系下物體外包絡(luò)點(diǎn)鏈float[3]mN/A可選

mobilityState

攝像頭mobilityState結(jié)構(gòu)體定義詳見表8。

表8攝像頭mobilityState結(jié)構(gòu)體定義

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

enum（附錄

motionStatus描述物體是否在運(yùn)動(dòng)N/AN/A可選

C.7）

enum（附錄

motionCategory描述物體相對(duì)本車的運(yùn)動(dòng)類型N/AN/A可選

C.8）

enum（附錄

motionOrientation描述物體相對(duì)本車的運(yùn)動(dòng)方向N/AN/A可選

C.9）

描述物體與本車均保持當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

ttcfloat秒N/A可選

狀態(tài)，可能發(fā)生碰撞的時(shí)間

ttcValid描述物體是否有有效的ttc估計(jì)boolN/AN/A可選

7

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物體在自車坐標(biāo)系里的位置坐

posfloat[3]mN/A可選

標(biāo)，三個(gè)元素依次為x、y、z

表8攝像頭mobilityState結(jié)構(gòu)體定義（第2頁(yè)/共3頁(yè)）

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

物體在自車坐標(biāo)系里的位置坐標(biāo)

的不確定度，通常為觀測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)

posAbsStdfloat[3]mN/A可選

差，三個(gè)元素依次為x、y、z方

向位置坐標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)差

物體在圖像坐標(biāo)系里的矩形框位

posImagefloat[4]pixelN/A可選

置，四個(gè)元素依次為x、y、w、h

物體在圖像坐標(biāo)系里的矩形框位

置的不確定度，通常為觀測(cè)的標(biāo)

posImageAbsStdfloat[4]pixelN/A可選

準(zhǔn)差，三個(gè)元素依次為x、y、

w、h坐標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)差

velRel物體在自車坐標(biāo)系中的相對(duì)速度f(wàn)loat[3]m/sN/A可選

物體在自車坐標(biāo)系中的相對(duì)速度

velRelStdfloat[3]m/sN/A可選

的不確定度

velAbs物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)速度f(wàn)loat[3]m/sN/A可選

物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)速度

velAbsStdfloat[3]m/sN/A可選

的不確定度

物體在自車坐標(biāo)系下的相對(duì)加速

aRelfloat[3]m/s2N/A可選

度

物體在自車坐標(biāo)系下的相對(duì)加速

aRelStdfloat[3]m/s2N/A可選

度的不確定度

物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)加速

aAbsfloat[3]m/s2N/A可選

度

物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)加速

aAbsStdfloat[3]m/s2N/A可選

度的不確定度

yaw物體在自車坐標(biāo)系下的航向角floatradN/A必選

物體在自車坐標(biāo)系下的航向角的

yawStdfloatradN/A可選

不確定度

yawValid航向角是否可用boolN/AN/A必選

物體在目標(biāo)車坐標(biāo)系下的航向角

yawRatefloatrad/sN/A可選

速率

yawRateValid物體的航向角速度是否可用boolN/AN/A可選

orientationPitch目標(biāo)pitch方向角度f(wàn)loatrad[-,]可選

orientationPitchStd目標(biāo)pitch方向角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

orientationRoll目標(biāo)roll方向角度f(wàn)loatrad[-,]可選

orientationRollStd目標(biāo)roll方向角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

angleRight目標(biāo)右邊緣角度f(wàn)loatrad[-,]可選

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（參見表后圖例）

angleRightStd目標(biāo)右邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)左邊緣角度

angleLeftfloatrad[-,]可選

（參見表后圖例）

angleLeftStd目標(biāo)左邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

表8攝像頭mobilityState結(jié)構(gòu)體定義（第3頁(yè)/共3頁(yè)）

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

目標(biāo)上邊緣角度

angleTopfloatrad[-,]可選

（參見表后圖例）

angleTopStd目標(biāo)上邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)下邊緣角度

angleBottomfloatrad[-,]可選

（參見表后圖例）

angleBottomStd目標(biāo)下邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)中心角度

angleCenterfloatrad[-,]可選

（參見表后圖例）

angleCenterStd目標(biāo)中心角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

angleRateCenter目標(biāo)中心角速度f(wàn)loatrad/s[-,]可選

攝像頭識(shí)別目標(biāo)方位角示意圖如圖2所示：

θ1:angleCenter

θ2:angleLeft

θ3:angleRight

θ4:angleBottom

θ5:angleTop

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圖2目標(biāo)方位角示意圖

otherInfo

攝像頭otherInfo結(jié)構(gòu)體定義詳見表9。

表9攝像頭otherInfo結(jié)構(gòu)體定義

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

signStatus車燈狀態(tài)，只有機(jī)動(dòng)車輛包含此屬性enum（附錄C.10）N/AN/A可選

doorStatus車門狀態(tài)，只有機(jī)動(dòng)車輛包含此屬性enum（附錄C.11）N/AN/A可選

6.3.2道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口

攝像頭道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口要求詳見表10。

表10攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

pavementElements路面元素結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

trafficLights交通信號(hào)燈結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

roadSighOutput

trafficSigns交通標(biāo)志牌結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

道路標(biāo)識(shí)輸出

poles路燈桿、收費(fèi)桿等桿類結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

otherInfo其他信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

pavementElements

攝像頭pavementElements信號(hào)包含車道線、道路邊界、路面標(biāo)記等內(nèi)容。路面元素識(shí)別接口要

求詳見表11。

表11攝像頭路面元素識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

nLane跟蹤到的路面元素的數(shù)量uint32_tN/A[0,1000)必選

id路面元素的id信息uint32_tN/AN/A必選

nSeg單根路面元素分段的數(shù)量uint32_tN/A[0,Inf)必選

路面元素分段數(shù)組

（一條車道線包含兩條兩根線

段，分別為車道線的兩側(cè)邊沿；

segVec一個(gè)道路標(biāo)志/文字通常包含一個(gè)int[n]N/AN/A必選

線段，線段包含多個(gè)點(diǎn)，為對(duì)應(yīng)

標(biāo)志的外包多邊形；同一路面元

素點(diǎn)均按逆時(shí)針方向排列）

10

T/CSAExx－2022

結(jié)構(gòu)體（附錄

>segment單段路面標(biāo)識(shí)信息N/AN/A必選

C.12）

enum（附錄

segType路面元素線段類別枚舉N/AN/A必選

C.13）

enum（附錄

segColor路面元素的顏色信息N/AN/A可選

C.14）

trafficLights

交通信號(hào)燈信號(hào)描述攝像頭觀測(cè)到的交通信號(hào)燈情況。交通信號(hào)燈識(shí)別接口要求詳見表12。

表12攝像頭交通信號(hào)燈識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

nTrafficLight交通信號(hào)燈的總數(shù)uint32_tN/A[0,1000)必選

id單個(gè)交通信號(hào)燈的id信息uint32_tN/AN/A必選

檢測(cè)得到的單個(gè)交通信號(hào)燈的置信

confidencefloatN/A[0,1]可選

度

lightType交通信號(hào)燈的類別枚舉enum（附錄C.15）N/AN/A必選

enum（附錄C.16

lightShape交通信號(hào)燈的形狀N/AN/A必選

）

圖像坐標(biāo)系下交通信號(hào)燈的2D位結(jié)構(gòu)體（附錄

signBox2DN/AN/A必選

置C.17）

自車坐標(biāo)系下交通信號(hào)燈的3D位結(jié)構(gòu)體（附錄

signPoint3DN/AN/A可選

置C.18）

timeLeft當(dāng)前交通信號(hào)燈狀態(tài)倒計(jì)時(shí)uint32_t秒[0,Inf)可選

當(dāng)前交通信號(hào)燈狀態(tài)倒計(jì)時(shí)是否有

timeLeftValidboolN/AN/A可選

效

注：lightType和lightShape可參考GB14887-2011（所有部分）和GB14886-2006（所有部分）中的規(guī)定。

trafficSigns

交通標(biāo)志牌信號(hào)描述攝像頭觀測(cè)到的交通標(biāo)志牌情況。交通標(biāo)志牌識(shí)別接口要求詳見表13。

表13攝像頭交通標(biāo)志牌識(shí)別接口

信號(hào)名稱