數(shù)碼相機(jī)定位問題的研究大學(xué)生數(shù)學(xué)建模論文

高教社杯全國大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽承諾書我們仔細(xì)閱讀了中國大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽的競(jìng)賽規(guī)則.我們完全明白，在競(jìng)賽開始后參賽隊(duì)員不能以任何方式（包括電話、電子郵件、網(wǎng)上咨詢等）與隊(duì)外的任何人（包括指導(dǎo)教師）研究、討論與賽題有關(guān)的問題。我們知道，抄襲別人的成果是違反競(jìng)賽規(guī)則的,如果引用別人的成果或其他公開的資料（包括網(wǎng)上查到的資料），必須按照規(guī)定的參考文獻(xiàn)的表述方式在正文引用處和參考文獻(xiàn)中明確列出。我們鄭重承諾，嚴(yán)格遵守競(jìng)賽規(guī)則，以保證競(jìng)賽的公正、公平性。如有違反競(jìng)賽規(guī)則的行為，我們將受到嚴(yán)肅處理。我們參賽選擇的題號(hào)是（從A/B/C/D中選擇一項(xiàng)填寫）： 我們的參賽報(bào)名號(hào)為（如果賽區(qū)設(shè)置報(bào)名號(hào)的話）：所屬學(xué)校（請(qǐng)?zhí)顚懲暾娜簠①愱?duì)員(打印并簽名)：1.2.3.指導(dǎo)教師或指導(dǎo)教師組負(fù)責(zé)人(打印并簽名)：日期：年月日賽區(qū)評(píng)閱編號(hào)（由賽區(qū)組委會(huì)評(píng)閱前進(jìn)行編號(hào)）：高教社杯全國大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽編號(hào)專用頁賽區(qū)評(píng)閱編號(hào)（由賽區(qū)組委會(huì)評(píng)閱前進(jìn)行編號(hào)）：賽區(qū)評(píng)閱記錄（可供賽區(qū)評(píng)閱時(shí)使用）：評(píng)閱人評(píng)分備注全國統(tǒng)一編號(hào)（由賽區(qū)組委會(huì)送交全國前編號(hào)）：全國評(píng)閱編號(hào)（由全國組委會(huì)評(píng)閱前進(jìn)行編號(hào)）：數(shù)碼相機(jī)定位問題的研究于洋（南京航空航天大學(xué)，南京210016）摘要：在充分理解題意的基礎(chǔ)上，我們提出了合理的假設(shè)。通過對(duì)問題的深入分析，解決了數(shù)碼相機(jī)的標(biāo)定問題和雙目定位的問題。針對(duì)問題一，我們研究了數(shù)碼相機(jī)定標(biāo)，采用小孔成像模型和直接線性轉(zhuǎn)換，利用最小二乘法解超定線性方程組，得到世界坐標(biāo)系的點(diǎn)與圖像坐標(biāo)系中的點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。針對(duì)問題二，我們通過matlab對(duì)圖像進(jìn)行處理，得到靶標(biāo)像圖中標(biāo)定的十個(gè)點(diǎn)的像素坐標(biāo)。然后，解得世界坐標(biāo)與圖像坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，利用轉(zhuǎn)換關(guān)系求得五個(gè)點(diǎn)的圓心在圖像坐標(biāo)系的位置（59.76,31.07),(-49.88,-51.29),(-23.49,-49.30),(18.82,31.60),(33.79,-44.98)，由圖像處理求中心的方法得到的結(jié)果比較，結(jié)果相近。針對(duì)問題三，我們將靶標(biāo)示意圖圓周上的點(diǎn)投影到像平面并與之比較找出像素坐標(biāo)值之間的差異，得到偏差的均方差的值為，即。從而說明模型的精確性較高，并對(duì)畸變的問題進(jìn)行了討論。針對(duì)問題四，通過相同的靶標(biāo)和兩部相機(jī)不同的照片，我們可以求得兩部相機(jī)各自的外部參數(shù)、，再利用世界坐標(biāo)系到光心坐標(biāo)系的歐式變換，可得到兩部相機(jī)的光心在世界坐標(biāo)系中各自的坐標(biāo)，從而確定兩部相機(jī)的相對(duì)位置。關(guān)鍵詞：定標(biāo)；直接線性模型；畸變；雙目定位1、問題的提出數(shù)碼相機(jī)定位在交通監(jiān)管（電子警察）等方面有廣泛的應(yīng)用。所謂數(shù)碼相機(jī)定位是指用數(shù)碼相機(jī)攝制物體的相片確定物體表面某些特征點(diǎn)的位置。最常用的定位方法是雙目定位，即用兩部相機(jī)來定位。對(duì)物體上一個(gè)特征點(diǎn)，用兩部固定于不同位置的相機(jī)攝得物體的像，分別獲得該點(diǎn)在兩部相機(jī)像平面上的坐標(biāo)。只要知道兩部相機(jī)精確的相對(duì)位置，就可用幾何的方法得到該特征點(diǎn)在固定一部相機(jī)的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，即確定了特征點(diǎn)的位置。于是對(duì)雙目定位，精確地確定兩部相機(jī)的相對(duì)位置就是關(guān)鍵，這一過程稱為系統(tǒng)標(biāo)定。標(biāo)定的一種做法是：在一塊平板上畫若干個(gè)點(diǎn)，同時(shí)用這兩部相機(jī)照相，分別得到這些點(diǎn)在它們像平面上的像點(diǎn)，利用這兩組像點(diǎn)的幾何關(guān)系就可以得到這兩部相機(jī)的相對(duì)位置。然而，無論在物平面或像平面上我們都無法直接得到?jīng)]有幾何尺寸的“點(diǎn)”。實(shí)際的做法是在物平面上畫若干個(gè)圓（稱為靶標(biāo)），它們的圓心就是幾何的點(diǎn)了。而它們的像一般會(huì)變形，如圖1所示，所以必須從靶標(biāo)上的這些圓的像中把圓心的像精確地找到，標(biāo)定就可實(shí)現(xiàn)。圖1靶標(biāo)上圓的像有人設(shè)計(jì)靶標(biāo)如下，取1個(gè)邊長為100mm的正方形，分別以四個(gè)頂點(diǎn)（對(duì)應(yīng)為A、C、D、E）為圓心，12mm為半徑作圓。以AC邊上距離A點(diǎn)30mm處的B為圓心，12mm為半徑作圓，如圖2所示。圖2靶標(biāo)示意圖用一位置固定的數(shù)碼相機(jī)攝得其像，如圖3所示。圖3靶標(biāo)的像要解決的問題：建立數(shù)學(xué)模型和算法以確定靶標(biāo)上圓的圓心在該相機(jī)像平面的像坐標(biāo),這里坐標(biāo)系原點(diǎn)取在該相機(jī)的焦點(diǎn)，x-y平面平行于像平面；對(duì)由圖2、圖3分別給出的靶標(biāo)及其像，計(jì)算靶標(biāo)上圓的圓心在像平面上的像坐標(biāo),該相機(jī)的像距（即焦點(diǎn)到像平面的距離）是1577個(gè)像素單位(1毫米約為3.78個(gè)像素單位)，相機(jī)分辨率為1024×786；設(shè)計(jì)一種方法檢驗(yàn)?zāi)銈兊哪Ｐ?，并?duì)方法的精度和穩(wěn)定性進(jìn)行討論；建立用此靶標(biāo)給出兩部固定相機(jī)相對(duì)位置的數(shù)學(xué)模型和方法。2、模型的假設(shè)與符號(hào)說明2.1模型的假設(shè)1、假設(shè)相機(jī)的焦距不變。2、。3、在影像數(shù)字變換過程中所產(chǎn)生的主要是仿射變形，忽略成像的電子設(shè)備等物理影響。2.2模型的符號(hào)說明：世界坐標(biāo)。根據(jù)自然環(huán)境選定的坐標(biāo)系，坐標(biāo)值用表示：圖像坐標(biāo)。以光軸與圖像平面的交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，即位于圖像平面的中心，軸、軸分別平行于圖像平面的兩條垂直邊，坐標(biāo)值用表示，單位為。：像素坐標(biāo)。以圖像平面的左上角為坐標(biāo)原點(diǎn)，軸、軸分別平行于圖像坐標(biāo)系的軸、軸，坐標(biāo)值用表示，且為離散的整數(shù)值，單位為像素。：光心坐標(biāo)。以相機(jī)的光心為坐標(biāo)原點(diǎn)，軸、軸分別平行于圖像坐標(biāo)系的軸、軸，相機(jī)的光軸為軸，坐標(biāo)值用表示：旋轉(zhuǎn)矩陣，：位移向量，：焦距：物距：像距：在方向相鄰像素的距離：在方向相鄰像素的距離、：徑向的畸變量、：切向畸變量：考慮畸變時(shí)的實(shí)際圖像坐標(biāo)：理想圖像坐標(biāo)3、模型的建立和求解3.1模型的準(zhǔn)備3.1.1相機(jī)成像原理構(gòu)成鏡頭是凸透鏡。凸透鏡有聚光的作用，能把外界的各種光線會(huì)集起來，形成一定的影像?，F(xiàn)代照相機(jī)的復(fù)式鏡頭都具有聚光成像的作用。透鏡成像在理想的情況下，同一物點(diǎn)發(fā)出的全部光線，通過透鏡后仍相交于一點(diǎn)，每一條直線都相對(duì)于惟一的一條直線，每一個(gè)平面，都對(duì)應(yīng)于惟一的一個(gè)平面。這種物與像一一相對(duì)應(yīng)的關(guān)系，叫做共軛關(guān)系。一般地說，被攝物體離鏡頭30米以上，即稱之為無窮遠(yuǎn)，用符號(hào)“∞”表示。無窮遠(yuǎn)處的物體散射出來的光線，通過鏡頭的透鏡形成的像點(diǎn)，就是焦點(diǎn)，從焦點(diǎn)到透鏡中心的距離，就是焦距。當(dāng)物體在凸透鏡的二倍焦距外時(shí)，在凸透鏡的另一側(cè)一倍焦距和二倍焦距之間成一個(gè)倒立的縮小的實(shí)像，被相機(jī)的感光設(shè)備所接受。圖1照相機(jī)的成像原理3.2.2坐標(biāo)轉(zhuǎn)換在本問題中，我們所用到的坐標(biāo)系有世界坐標(biāo)系，光心坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系，像素坐標(biāo)系。通過空間矩陣的轉(zhuǎn)變，我們建立了世界坐標(biāo)系和光心坐標(biāo)系，光心坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系的矩陣關(guān)系，使用這些關(guān)系，得到了世界坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系之間的直接關(guān)系。圖2坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系圖圖3成像示意圖3.1.3用最小二乘法解超定方程設(shè)線性方程組中，,是維已知向量，是維解向量，當(dāng)即方程組中方程的個(gè)數(shù)多于未知量的個(gè)數(shù)時(shí)，稱此方程組為超定方程組。一般來說，超定方程組無解（此時(shí)為矛盾方程組），這時(shí)需要尋找方程組的一個(gè)“最近似”的解。記，稱使即最小的解為方程組的最小二乘解。存在如下定理：是的最小二乘解的充分必要條件為,是的解。3.2問題1的建模與求解問題1中我們建立直接線性變換模型，計(jì)算圓心在像平面上的像坐標(biāo)由于，采用小孔成像的模型，利用直接線性變換設(shè)是物體上一點(diǎn)在世界坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。世界坐標(biāo)系到光心坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為（1）其中，元素為0的列向量。是轉(zhuǎn)移矩陣，是位移向量。根據(jù)光學(xué)成像的針孔模型，得到光心坐標(biāo)系向圖像坐標(biāo)系的透視投影轉(zhuǎn)換，可用齊次坐標(biāo)與矩陣表示：（2）其中，是光心坐標(biāo)系中物體上一點(diǎn)的坐標(biāo)，是對(duì)應(yīng)圖像坐標(biāo)系中點(diǎn)的坐標(biāo)。把（1）代人（2）得到世界坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換為（3）其中，為滿秩矩陣，可以求得其逆，同時(shí)在等號(hào)兩端左乘，設(shè)，則(3)式變?yōu)榱?，，，為像坐?biāo)的計(jì)算值，則對(duì)于任意一點(diǎn)，有消去所以，在世界坐標(biāo)系中取個(gè)點(diǎn)可以得到個(gè)方程。寫成矩陣形式得（4）當(dāng)時(shí)，可以通過上式，利用最小二乘擬合的方法，得到方程組的解。將式（4）左右兩側(cè)同時(shí)除以并不影響方程組的解，式（4）可簡(jiǎn)寫為，其最小二乘解為。因此。又因?yàn)闉檎痪仃嚕杂?。最后可以得到矩陣，找出世界坐?biāo)系上的點(diǎn)通過投影變換到圖像平面的變換關(guān)系。3.3問題2的建模與求解問題2中，我們利用問題1中給出的算法計(jì)算靶標(biāo)上圓的圓心在像平面上的像坐標(biāo)。采取圖像處理的方法我們將圖像導(dǎo)入到MATLAB，把圖像轉(zhuǎn)換為二值圖，采用計(jì)算重心的方法計(jì)算出圖像中每個(gè)圓的圓心，并取得其像素坐標(biāo)值(左上角為原點(diǎn))。圖4MATLAB計(jì)算標(biāo)出的圓心像素坐標(biāo)值如下表。u坐標(biāo)v坐標(biāo)284.6657501.7731322.8948189.4935422.996196.9423582.7329502.9824639.8994213.1522表1根據(jù)圖像坐標(biāo)系到像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為（5）其中，是圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，分別是在方向和方向相鄰像素間的距離。將像素坐標(biāo)代人（5）式，得到中心點(diǎn)的像圖平面坐標(biāo)x坐標(biāo)y坐標(biāo)-60.141331.1568-50.0278-51.4567-23.5460-49.486118.712431.476833.8358-45.1978表22、通過直接線性變換求解在的假設(shè)下，由凸透鏡成像規(guī)律(6)可得由題中條件，像距是個(gè)像素單位，毫米約為個(gè)像素單位，得在直接線性變換模型中，由方程所知，取個(gè)點(diǎn)，可以得個(gè)方程，使用采集到的足夠多的點(diǎn)，用最小二乘擬合可以求得直接線性變換模型中的空間變換矩陣。為了在靶標(biāo)的像圖上取得一定數(shù)量的點(diǎn)，我們?cè)谟脠D像處理得到的中心點(diǎn)之間用直線連接，求得與圓的交點(diǎn)，編號(hào)如圖所示圖5連線與投影圓的交點(diǎn)用MATLAB取出圖像中十個(gè)交點(diǎn)的像素坐標(biāo)。十個(gè)點(diǎn)的像素坐標(biāo)為點(diǎn)的編號(hào)u坐標(biāo)v坐標(biāo)1365.4394192.29372382.4627195.14353463.4547200.84294602.7913210.0675633.3133251.98796589.8924470.81667549.4714502.76348324.9433502.08859289.3967465.867110318.569231.44表3將上述十個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)帶入到問題一建立的模型中，用MATLAB進(jìn)行求解，可以得到外部參數(shù)矩陣。然后找到原圖上圓心的坐標(biāo)，通過投影變換的關(guān)系得到圓心在圖像中的理論坐標(biāo)值。最后求得五個(gè)圓心像坐標(biāo)。圓ABCDEx坐標(biāo)-59.7636-49.8849-23.495918.8150633.78617y坐標(biāo)31.06779-51.292-49.299831.60387-44.9754表4考慮到計(jì)算時(shí)使用最小二乘擬合的方法求解，個(gè)別取得的相臨近的點(diǎn)可能存在較大的誤差，影響了結(jié)果。我們采用了使用不同數(shù)目的點(diǎn)分別求解，對(duì)結(jié)果進(jìn)行比較。首先按照?qǐng)D中標(biāo)號(hào)的順序，一次選擇6、7、8、9、10個(gè)點(diǎn)，得到圖像法和直接線性變換法五個(gè)圓心坐標(biāo)和與畫圖法所得結(jié)果距離的平方和從1開始取到6六個(gè)點(diǎn)的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-54.1289-49.9299-23.476319.1045733.76862y坐標(biāo)31.07677-51.2952-49.385631.13186-45.2533表5從1開始取到7七個(gè)點(diǎn)的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-58.9926-49.8051-23.530518.7882733.81709y坐標(biāo)30.60391-51.3761-49.372331.60346-44.9987表6從1開始取到8八個(gè)點(diǎn)的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-59.4313-49.9272-23.493318.7831133.77799y坐標(biāo)31.13752-51.3815-49.363631.59458-44.9916表7從1開始取到9九個(gè)點(diǎn)的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-59.7977-49.9462-23.502818.8277133.76387y坐標(biāo)31.06019-51.4358-49.380831.59703-44.9302表8取的點(diǎn)數(shù)678910距離平方和36.487081.7565440.6028890.2520320.314106表9圖6取點(diǎn)與距離平方和的關(guān)系從上表可以看出，取用越多的點(diǎn)，求得圓心的偏差就越小。然后考慮到取點(diǎn)的集中性，選擇不同位置的點(diǎn)，得到我們的結(jié)果去掉2，3兩點(diǎn)后的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-59.7749-49.7496-23.41118.8101233.74985y坐標(biāo)31.07559-51.3563-49.353431.62406-45.0065距離平方和：0.33944表10去掉2，3，4，5四點(diǎn)后的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-59.7916-49.8097-22.847218.7435.44709y坐標(biāo)30.99215-51.478-49.38631.50482-44.8628距離平方和：3.40586表11去掉2，3，5，8四點(diǎn)后的計(jì)算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標(biāo)-60.1645-49.6252-23.505318.8395733.58555y坐標(biāo)31.05882-51.2331-49.39731.66453-45.3838距離平方和：0.38050表12由上列數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)所取的點(diǎn)越分散，兩種方法得到的偏差越小。即取得的點(diǎn)的位置過于集中，模型的穩(wěn)定性不好，精度不能得到保證。3.4問題3的建模與求解問題3中，我們將圖像處理方法和直接線性變換模型進(jìn)行比較。圖像處理的方法比較簡(jiǎn)單，但精度較低，受圖像形狀的制約，而直接線性變換模型在忽略畸變的條件下精度相對(duì)較高。檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷恼_性。畫圖法驗(yàn)證模型通過在靶標(biāo)圓的圓周上取點(diǎn)，坐標(biāo)代入所求得的空間變換矩陣，得到對(duì)應(yīng)點(diǎn)在像素平面上的像坐標(biāo)，并在原圖上標(biāo)出，所得到的點(diǎn)也應(yīng)該在所得圖像的邊界上。經(jīng)過計(jì)算作圖，我們得到如下圖所示的結(jié)果。圖7隨機(jī)點(diǎn)在圖像上的位置通過圖上觀察可知，通過空間矩陣變換所得到的任意點(diǎn)在像素平面上的位置和實(shí)際拍攝的位置相差不大，目測(cè)我們建立模型的基本可靠。像素距離法驗(yàn)證模型為了驗(yàn)證投影關(guān)系的準(zhǔn)確性，我們?cè)趫A上取點(diǎn)，經(jīng)過投影變換，得到點(diǎn)在像素坐標(biāo)系的坐標(biāo)。然后將原圖轉(zhuǎn)化為二值圖，可以搜索到離該點(diǎn)最近的圓的邊界，通過多組點(diǎn)得到偏差的情況，驗(yàn)證模型的正確性。然后討論該驗(yàn)證方法的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。我們?cè)诿恳粋€(gè)圓上每間隔取一個(gè)點(diǎn)，每個(gè)圓可取得八個(gè)點(diǎn)和他們的世界坐標(biāo)。圖8取點(diǎn)示意圖通過空間變換矩陣，求得每一個(gè)點(diǎn)的像素坐標(biāo)，通過循環(huán)搜索的方法，在原圖的二位圖上找到最近的邊界點(diǎn)的像素坐標(biāo)，求得最近的距離。近似認(rèn)為距離最近的點(diǎn)為所求點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。結(jié)果見下表點(diǎn)點(diǎn)距離平方圓12345678A11121211B12111212C14111111D12124211E11115521表13表13中值為1和2的點(diǎn)在圖像的邊界上，認(rèn)為所得的結(jié)果準(zhǔn)確。由上述數(shù)據(jù)可以看出所得的點(diǎn)大部分在圖像圓的邊界上，只有少數(shù)點(diǎn)偏差相對(duì)較大，整個(gè)樣本所得的均方差為，所得到的結(jié)果足夠精確。觀察點(diǎn)的分布圖可以知道，偏差較大的點(diǎn)整體在一條對(duì)角線上，可能是由鏡頭引起的畸變。在畸變中徑向畸變起主要作用，模型求解所得的值基本反映了這個(gè)規(guī)律。在實(shí)際中，對(duì)微小而復(fù)雜的畸變難以精確考慮。算法穩(wěn)定性較好時(shí)，可以把小畸變當(dāng)成誤差來對(duì)待。圖9偏差較大的點(diǎn)但是距離投影點(diǎn)最近的圓的邊界不一定是靶標(biāo)示意圖上的點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，可能會(huì)引起結(jié)果的偏差和不穩(wěn)定，考慮到化為像素點(diǎn)時(shí)，圓的邊界在數(shù)值矩陣?yán)锩孢吔缦鄬?duì)平緩，偏差不大，我們近似認(rèn)為最近的點(diǎn)為靶標(biāo)示意圖圓周上點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)。計(jì)算得過程中，我們進(jìn)行了像素點(diǎn)的逐個(gè)搜索，以保證能夠得到距離最近的點(diǎn)，從而確保了算法的穩(wěn)定性。3.5問題4的建模與求解問題4中，我們用此靶標(biāo)給出兩部固定相機(jī)的相對(duì)位置的數(shù)學(xué)模型和方法。首先，用甲乙兩臺(tái)固定相機(jī)，分別對(duì)靶標(biāo)進(jìn)行拍攝。甲相機(jī)的照片，通過問題1建立的直接線性變換模型，可以求出變換矩陣,光心為相機(jī)坐標(biāo)系的原點(diǎn)，因此光心在相機(jī)坐標(biāo)系中的的坐標(biāo)為。通過（1）我們可以得到(7)在已經(jīng)求得了變換矩陣的前提下，我們可以得到該相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。同理，可以確定乙相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。比較兩坐標(biāo)值即可確定兩相機(jī)的相對(duì)位置。通過光心在世界坐標(biāo)系上的坐標(biāo)可以求得兩相機(jī)之間的相對(duì)距離。此外通過旋轉(zhuǎn)矩陣(8)可以求得、、值，得到光軸的旋轉(zhuǎn)情況。4、模型的改進(jìn)：考慮畸變對(duì)投影的影響。理想的透鏡成像是針孔模型，物與像滿足相似三角形關(guān)系，而實(shí)際的透鏡并不滿足這個(gè)條件。由于攝像機(jī)光學(xué)系統(tǒng)存在加工誤差和裝配誤差，物點(diǎn)在攝像機(jī)像面上實(shí)際所成的像與理想成像之間存在光學(xué)畸變誤差。主要的畸變誤差類型有兩種：徑向畸變和切向畸變。其中徑向畸變是關(guān)于攝像機(jī)鏡頭主光軸對(duì)稱的，其數(shù)學(xué)模型為【7】：（9）式（9）中，、是徑向畸變系數(shù)，為實(shí)際圖像坐標(biāo)，、是徑向的畸變量。切向畸變則不關(guān)于攝像機(jī)鏡頭的主光軸對(duì)稱，其數(shù)學(xué)模型為【7】：（10）式（10）中、為切向畸變量。在理想的小孔相機(jī)成像的條件下，理想的投影變化為（11）在考慮畸變的時(shí)候（12）其中，整理(9)～(12)可得到（13）在相機(jī)外部參數(shù)已知的情況下，可以化為（14）可以看出代入個(gè)點(diǎn)后，得到一個(gè)超靜定線性方程組，用最小二乘法解得方程組的根(15)本題中畸變系數(shù)是一個(gè)非常小的量，但是在許多真實(shí)應(yīng)用中，需要追求視場(chǎng)寬度，可能使用超廣角鏡頭或魚眼鏡頭，畸變就會(huì)更加嚴(yán)重。那是就不能不考慮畸變對(duì)圖像的影響。5、模型的擴(kuò)展雙目定位的實(shí)現(xiàn)將兩個(gè)照相機(jī)的成像平面處于同一平面并且與Z軸垂直，設(shè)兩照相機(jī)的焦距相等。光心，位于軸上，，是點(diǎn)在兩個(gè)相機(jī)的像素平面上稱的點(diǎn)，是在匹配過程中所尋找的兩張照片上代表空間同一點(diǎn)的一對(duì)匹配點(diǎn)，如圖所示。圖10雙目定位示意圖以的透鏡中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，光軸方向?yàn)檩S建立坐標(biāo)系，以的透鏡中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，光軸方向?yàn)檩S建立坐標(biāo)系為，則任一空間點(diǎn)的坐標(biāo)在坐標(biāo)系下為，則它在坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為。由幾何投影，得(16)兩式相減得(17)同理可得(18)(19)其中和在像素平面中的坐標(biāo)為和，和為照相機(jī)光軸與像素平面交點(diǎn)所在的行數(shù)和列數(shù)。由于兩臺(tái)相機(jī)的內(nèi)參數(shù)相同，的坐標(biāo)可以化為(20)為兩相機(jī)光心之間的距離，為相機(jī)的焦距。通過上式，可以求得空間點(diǎn)的坐標(biāo)，達(dá)到雙目定位的目的。6、模型自我評(píng)價(jià)：我們的模型是基于小孔成像的直接線性變換模型，通過該模型，得出了問題比較精確的解。直接線性轉(zhuǎn)換的模型，具有求解方便、迅速，精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)。觀察到所求的解與作圖繪出的解的差異，我們對(duì)畸變產(chǎn)生的誤差進(jìn)行分析、討論，引入了畸變系數(shù)，提出了改進(jìn)的模型，求得了畸變系數(shù)。在實(shí)際的生產(chǎn)和測(cè)量中，可以根據(jù)使用的精度需要，決定是否需要引入畸變系數(shù)。模型拓展中對(duì)雙目定位進(jìn)行了討論，在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，相機(jī)的定位意義在于通過兩臺(tái)相機(jī)將空間中的點(diǎn)定位，即雙目定位。該技術(shù)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的視頻識(shí)別技術(shù)中。將模型與生活實(shí)際聯(lián)系起來，說明它在通常的情況下是有意義的，也從事實(shí)上證明了模型的正確性。模型的不足在于圓投影轉(zhuǎn)換變?yōu)闄E圓時(shí)，圓心也同時(shí)發(fā)生了微小的偏移而不與橢圓的圓心重合，而我們沒有考慮到這方面的偏差，可能對(duì)結(jié)果有所影響。我們得到的雙目定位模型要求和的坐標(biāo)相等，要求比較苛刻，不符合特殊定位條件下的要求?？梢詫?duì)我們的模型進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)得到更普遍適用的模型。參考資料葛哲學(xué)，精通MATLAB，北京：電子工業(yè)出版社，2008張國坤，關(guān)于微分圓投影變成變形橢圓的分析與研究，測(cè)繪科學(xué)，第29卷第3期：14-15，2004年姜大志孫闊劉淼姜梅丁秋林，數(shù)碼相機(jī)標(biāo)定方法研究，南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，第33卷第1期：55-59，2001年張艷珍歐宗瑛，一種新的攝像機(jī)線性標(biāo)定方法，中國圖象圖形學(xué)報(bào)，第6卷(A版)第8期：727-731，2001年劉文彬，周宏甫，蔣梁中，基于雙目立體視覺系統(tǒng)的精確標(biāo)定算法，自動(dòng)測(cè)量與控制，第27卷第6期：78-80，2008年汪倩倩，申忠宇，張亮，基于雙目視覺模型的彩色目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)與定位，南京師范大學(xué)學(xué)報(bào)（工程技術(shù)版），第8卷第1期：18-23，2008年陳利紅，毛劍飛，諸靜，CCD攝像機(jī)標(biāo)定與修正的簡(jiǎn)便方法，浙江大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），第37卷第4期：407-408，2003年（指導(dǎo)老師：數(shù)學(xué)建模教練組）作者基本情況表第一作者于洋學(xué)號(hào)020610326學(xué)院能源與動(dòng)力學(xué)院聯(lián)系電－mailyuyang227@163.com其它作者狄名軒020610607孫紫瑾030620105文章類別BA機(jī)械控制類B信息技術(shù)類C能源化工類D人文社科類——附加三嚴(yán)三實(shí)文檔——中國電子科技集團(tuán)領(lǐng)導(dǎo)分赴聯(lián)系點(diǎn)指導(dǎo)基層“三嚴(yán)三實(shí)”第三次專題學(xué)習(xí)研討11月12日，河北石家莊通信事業(yè)部，江蘇無錫中科芯（58所），中國電科黨組書記、董事長熊群力，黨組副書記、總經(jīng)理樊友山于同日分赴聯(lián)系點(diǎn)單位，參加指導(dǎo)“三嚴(yán)三實(shí)”第三次專題學(xué)習(xí)研討。黨組成員聯(lián)系點(diǎn)，是中國電科黨組為貫徹落實(shí)中央從嚴(yán)治黨要求，結(jié)合集團(tuán)公司實(shí)際出臺(tái)的重點(diǎn)工作事項(xiàng)。每年年初確定每位黨組成員聯(lián)系點(diǎn)單位，以三年為一個(gè)周期實(shí)現(xiàn)成員單位全覆蓋，既強(qiáng)調(diào)以上率下，又加強(qiáng)交流互動(dòng)。“三嚴(yán)三實(shí)”第三次專題學(xué)習(xí)研討會(huì)，是按照中央指示精神和集團(tuán)公司黨組統(tǒng)一部署開展的重要會(huì)議，旨在通過扎實(shí)推進(jìn)專題學(xué)習(xí)教育，與抓巡視整改相結(jié)合，轉(zhuǎn)變認(rèn)識(shí)，謀劃發(fā)展。本次專題學(xué)習(xí)研討會(huì)主題聚焦“嚴(yán)以用權(quán)，真抓實(shí)干，實(shí)實(shí)在在謀事、創(chuàng)業(yè)、做人，樹立忠誠、干凈、擔(dān)當(dāng)?shù)男滦蜗蟆保鲉挝恢饕I(lǐng)導(dǎo)率先垂范，結(jié)合自身學(xué)習(xí)和工作實(shí)際，談理解，講認(rèn)識(shí)，查擺問題，分析原因，明確下一步工作思路和舉措，滌蕩了靈魂，啟發(fā)了思路，收到了較好的效果?！斑@次專題學(xué)習(xí)研討氣氛很好，大家收獲都很多，這次讓事業(yè)部各成員單位的主要領(lǐng)導(dǎo)也參與進(jìn)來，為下一步各單位召開第三專題學(xué)習(xí)研討，打下了很好的基礎(chǔ)?！毙苋毫υ谘杏懼v話中，對(duì)學(xué)習(xí)研討和通信事業(yè)部組建運(yùn)行以來取得的成績(jī)給予充分肯定，并著重從四個(gè)方面談了認(rèn)識(shí)，提出了希望和要求。第一，專題學(xué)習(xí)研討，準(zhǔn)備充分，很務(wù)實(shí)。研討中很多同志能夠結(jié)合單位實(shí)際，把自己擺進(jìn)去，分析很具體、態(tài)度很端正、組織很規(guī)范，開得很成功。但是，一定要正確認(rèn)識(shí)，專題學(xué)習(xí)研討結(jié)束了，并不意味著“三嚴(yán)三實(shí)”教育工作結(jié)束。評(píng)價(jià)這次教育工作有沒有效果，關(guān)鍵還在于看各單位改革發(fā)展的成效，看問題的整改是否到位。大家要化“三嚴(yán)三實(shí)”精神為改革發(fā)展的行動(dòng)，不斷在通信領(lǐng)域加強(qiáng)事業(yè)部的活力、控制力和影響力。從這個(gè)意義上說，“三嚴(yán)三實(shí)”為大家提供了思想動(dòng)力，而下一步的發(fā)展則是“三嚴(yán)三實(shí)”教育成果的檢驗(yàn)。第二，總體運(yùn)行情況良好，符合預(yù)期。通信事業(yè)部組建至今，已經(jīng)拿出了一個(gè)發(fā)展規(guī)劃，組織管理也有一定作為，基本上已經(jīng)作為一級(jí)組織形象開始發(fā)聲，這證明集團(tuán)公司“三級(jí)架構(gòu)、兩級(jí)經(jīng)營”的理念沒有錯(cuò)，更堅(jiān)定了我們推行板塊化、事業(yè)部和子集團(tuán)發(fā)展模式的信心。第三，規(guī)劃做好，事業(yè)才能扎扎實(shí)實(shí)地往前發(fā)展。通信事業(yè)部組織力量完成了規(guī)劃初稿，還需要進(jìn)一步結(jié)合十八屆五中全會(huì)新的精神，進(jìn)一步思考、細(xì)化，明確以軍事通信為核心、以軍民融合發(fā)展為主線的發(fā)展思路。未來的規(guī)劃，要能在一定程度上代表我軍通信業(yè)務(wù)的發(fā)展，代表軍民融合通信的發(fā)展走向和水平，可以從技術(shù)、市場(chǎng)、經(jīng)濟(jì)、現(xiàn)代企業(yè)制度建設(shè)以及黨建和企業(yè)文化建設(shè)等五個(gè)主線條做好規(guī)劃。第四，通信事業(yè)部還要加快發(fā)展的步伐。改革的步伐要加快，站位、卡位的步伐也要加快，如科技創(chuàng)新體系建設(shè)、資源整合和布局，以及黨的建設(shè)、思想文化建設(shè)。只有加快發(fā)展步伐，才能使得通信事業(yè)部作為一級(jí)組織盡快明晰起來，從而及時(shí)抓住機(jī)遇，盡快形成發(fā)展合力，體現(xiàn)事業(yè)部的價(jià)值。樊友山在聽取了中科芯（58所）領(lǐng)導(dǎo)班子成員研討發(fā)言后指出，中科芯（58所）黨委此次專題學(xué)習(xí)研討會(huì)總體上是成功的，推動(dòng)了班子的作風(fēng)建設(shè)，班子思想統(tǒng)一、積極向上，作風(fēng)狀態(tài)、精神面貌有了很大的變化，運(yùn)行狀況較以往上了一個(gè)臺(tái)階。不過，仍然有思想認(rèn)識(shí)上的問題需要給予高度重視，有些領(lǐng)導(dǎo)在查擺問題時(shí)觸及到了肌膚還沒有觸及到靈魂，對(duì)問題分析的深度還不夠。針對(duì)中科芯（58所）下一步工作和發(fā)展，樊友山提出四方面要求：一是以“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育為契機(jī)，全面加強(qiáng)黨的建設(shè)，把紀(jì)律和規(guī)矩挺在前面，從而端正作風(fēng)，凈化思想意識(shí)，凝聚廣大干部職工的智慧和力量。在此過程中要提高黨委掌控全局、把握發(fā)展方向的能力，在構(gòu)建現(xiàn)代企業(yè)制度過程中充分發(fā)揮黨委的政治核心作用；二是認(rèn)真謀劃中科芯（58所）的戰(zhàn)略定位，努力提升研發(fā)能力，和以研發(fā)能力為基石的核心競(jìng)爭(zhēng)力。要認(rèn)真謀劃如何憑借自身的芯片技術(shù)、掩模技術(shù)在智慧城市、智慧小鎮(zhèn)等產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域里形成有中國電科特色的、有中科芯特色的產(chǎn)業(yè)；三是切實(shí)以市場(chǎng)運(yùn)作規(guī)律為目標(biāo)來加強(qiáng)中科芯（58所）的機(jī)制建設(shè)，并以此提升人才隊(duì)伍建設(shè)水平。要在下一步產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中體現(xiàn)領(lǐng)軍人物、核心技術(shù)骨干的利益，要適應(yīng)集成電路產(chǎn)業(yè)的市場(chǎng)規(guī)律來構(gòu)建相應(yīng)的機(jī)制；四是善于用市場(chǎng)運(yùn)行的規(guī)律來調(diào)整運(yùn)作方式，全面提升管理水平和運(yùn)作水平。要全力以赴抓好智慧中科芯園區(qū)建設(shè)，通過以智慧中科芯園區(qū)建設(shè)為試點(diǎn)，探索集團(tuán)公司信息化建設(shè)3.0版，真正實(shí)現(xiàn)協(xié)同設(shè)計(jì)、協(xié)同發(fā)展；為集團(tuán)公司物聯(lián)網(wǎng)發(fā)展模式提供探索，形成整體的基于中國制造2025、“互聯(lián)網(wǎng)+”的智慧運(yùn)作區(qū)域；要思考出基于互聯(lián)網(wǎng)概念的運(yùn)作模式，滿足可互動(dòng)、可體驗(yàn)、可展示的要求。黨組成員、副總經(jīng)理王政（兼任通信事業(yè)部管委會(huì)主任），在專題學(xué)習(xí)研討會(huì)上分享了他對(duì)“嚴(yán)以用權(quán)”的認(rèn)識(shí)，并向事業(yè)部提了幾點(diǎn)要求：一是繼續(xù)深入學(xué)習(xí)習(xí)近平總書記系列重要講話和十八屆五中全會(huì)精神，重新審視并做好事業(yè)部的“十三五”發(fā)展規(guī)劃；二是統(tǒng)一思想、堅(jiān)定信心，推進(jìn)通信事業(yè)部的各項(xiàng)工作；三是確保2015年通信事業(yè)部經(jīng)營目標(biāo)的全面實(shí)現(xiàn)，著手部署好2016年的工作；四是按照“三嚴(yán)三實(shí)”要求，加強(qiáng)黨風(fēng)廉政建設(shè)，班子成員要切實(shí)履行好一崗雙責(zé)。作為全程督導(dǎo)“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育工作，并參加本次學(xué)習(xí)研討的第三推進(jìn)組組長陳永俊和第四推進(jìn)組組長王菊明，對(duì)兩個(gè)單位的學(xué)習(xí)研討給予了高度評(píng)價(jià)，認(rèn)為會(huì)前準(zhǔn)備工作充分，撰寫發(fā)言稿認(rèn)真，會(huì)上能夠暢所欲言、不拘形式，堅(jiān)持問題導(dǎo)向，以正反兩面為鏡子，對(duì)嚴(yán)以用權(quán)認(rèn)識(shí)深刻，與本單位的改革發(fā)展結(jié)合緊密，研討內(nèi)容豐富，會(huì)議達(dá)到了預(yù)期效果，是一次高質(zhì)量、深層次的會(huì)議。通信事業(yè)部總經(jīng)理涂天杰、中科芯（58所）總經(jīng)理劉岱在表態(tài)發(fā)言中表示，一定要按照這次專題學(xué)習(xí)研討的精神，牢記使命和責(zé)任，堅(jiān)持從嚴(yán)從實(shí)的作風(fēng)，以實(shí)際行動(dòng)做實(shí)各項(xiàng)工作，為集團(tuán)公司高質(zhì)量進(jìn)入世界500強(qiáng)和“國內(nèi)卓越、世界一流”目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)貢獻(xiàn)力量。寶鋼舉行黨委中心組“三嚴(yán)三實(shí)”第三次專題學(xué)習(xí)研討“嚴(yán)以用權(quán)，首先要弄清楚權(quán)力是誰賦予的，權(quán)力要有約束，有權(quán)不能任性。嚴(yán)以用權(quán)不是不作為、不擔(dān)當(dāng)，權(quán)力與責(zé)任是對(duì)等的。黨員領(lǐng)導(dǎo)干部要用好手中的權(quán)，反對(duì)消極懈怠無所作為，要以飽滿的精神狀態(tài)接受‘冬常態(tài)’的考驗(yàn)，帶領(lǐng)員工，推動(dòng)寶鋼深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展?！?1月6日，寶鋼集團(tuán)公司黨委書記、董事長徐樂江在黨委中心組“三嚴(yán)三實(shí)”第三次專題學(xué)習(xí)研討會(huì)上談學(xué)習(xí)體會(huì)，并對(duì)黨員領(lǐng)導(dǎo)干部提出要求。圍繞嚴(yán)以用權(quán)，寶鋼集團(tuán)公司領(lǐng)導(dǎo)班子成員結(jié)合寶鋼當(dāng)前的生產(chǎn)經(jīng)營現(xiàn)狀、分管工作實(shí)際和個(gè)人思想作風(fēng)實(shí)際，深入研討如何用好手中的權(quán)力，推動(dòng)寶鋼二次創(chuàng)業(yè)。徐樂江主持會(huì)議，寶鋼集團(tuán)公司總經(jīng)理陳德榮出席會(huì)議。按照黨中央部署、國資委黨委要求和寶鋼黨委的計(jì)劃安排，在寶鋼領(lǐng)導(dǎo)人員中開展“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育。今年6月、9月，黨委中心組分別圍繞嚴(yán)以修身、嚴(yán)以律己開展了專題學(xué)習(xí)研討。第三次專題學(xué)習(xí)研討的主題是：嚴(yán)以用權(quán)，真抓實(shí)干，實(shí)實(shí)在在謀事創(chuàng)業(yè)做人，樹立忠誠、干凈、擔(dān)當(dāng)?shù)男滦蜗?，?jiān)持敢于擔(dān)當(dāng)?shù)穆穆殰?zhǔn)則，解決“肩膀過硬”問題。集團(tuán)公司專門編發(fā)了學(xué)習(xí)材料，集團(tuán)公司領(lǐng)導(dǎo)班子成員帶頭學(xué)，并要求各單位在自學(xué)基礎(chǔ)上，召開一次專題組織生活進(jìn)行學(xué)習(xí)討論。同時(shí)，還及時(shí)組織傳達(dá)學(xué)習(xí)了黨的十八屆五中全會(huì)精神，組織學(xué)習(xí)了《中國共產(chǎn)黨廉潔自律準(zhǔn)則》和《中國共產(chǎn)黨紀(jì)律處分條例》等相關(guān)文件，深刻領(lǐng)會(huì)、準(zhǔn)確把握兩部黨內(nèi)法規(guī)的主要條款和精神實(shí)質(zhì)，為開展好此次“嚴(yán)以用權(quán)”主題的研討做好準(zhǔn)備。集團(tuán)公司工會(huì)主席朱義明作《寶鋼管理者問卷“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育專項(xiàng)調(diào)查情況報(bào)告》。調(diào)查報(bào)告顯示，大多數(shù)基層員工認(rèn)為所在單位能夠按照“PDCA+認(rèn)真”要求，將“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育做扎實(shí)、做細(xì)致、做到位?！叭龂?yán)三實(shí)”專題教育開展以來，寶鋼領(lǐng)導(dǎo)人員在“嚴(yán)以律己”方面改變較為明顯，大多數(shù)能夠做到“嚴(yán)以用權(quán)”，落實(shí)中央八項(xiàng)規(guī)定精神，深化作風(fēng)建設(shè)成效較為顯著。報(bào)告也反映了一些問題，有基層員工反映領(lǐng)導(dǎo)干部中還存在“憑關(guān)系辦事，不講規(guī)矩，內(nèi)外有別，公私不分”、“獨(dú)斷專行、家長作風(fēng)、搞‘一言堂’”等問題。還有員工們建議，領(lǐng)導(dǎo)人員落實(shí)“三嚴(yán)三實(shí)”要“一級(jí)做給一級(jí)看”，防止“一級(jí)說給一級(jí)聽”。希望領(lǐng)導(dǎo)能以身作則，多一點(diǎn)鼓勵(lì)、指導(dǎo)，少一點(diǎn)形式主義，能融入群眾之中，共同面對(duì)問題、解決問題。陳德榮圍繞“寶鋼新一輪戰(zhàn)略發(fā)展、存在的困難和挑戰(zhàn)，領(lǐng)導(dǎo)干部應(yīng)以怎樣的精神狀態(tài)，敢于擔(dān)責(zé)、干事創(chuàng)業(yè)”談學(xué)習(xí)體會(huì)。陳德榮指出，嚴(yán)以用權(quán)首先要弄清權(quán)從哪里來、權(quán)該為誰用、權(quán)應(yīng)怎么用等問題，自覺提升踐行嚴(yán)以用權(quán)的自覺性。“嚴(yán)以用權(quán)”包含了四層含義：堅(jiān)持用權(quán)為民；按規(guī)則、按制度行使權(quán)力；把權(quán)力關(guān)進(jìn)制度的籠子里；任何時(shí)候都不搞特權(quán)、不以權(quán)謀私。嚴(yán)以用權(quán)，必須要畏權(quán)如用火。領(lǐng)導(dǎo)人員要充分認(rèn)識(shí)到公權(quán)濫用、公權(quán)私用的危害性，管住自己的欲望，管好手中的權(quán)力。嚴(yán)以用權(quán)，必須要民主使用權(quán)力。領(lǐng)導(dǎo)人員必須要堅(jiān)持民主集中制原則，嚴(yán)格落實(shí)“三重一大”決策制度。這不僅是工作方法問題，更是執(zhí)政能力、執(zhí)政水平和黨性修養(yǎng)的體現(xiàn)。嚴(yán)以用權(quán)，必須還要體現(xiàn)勇于擔(dān)當(dāng)。嚴(yán)以用權(quán)的落腳點(diǎn)是必須用好權(quán)，要認(rèn)識(shí)到嚴(yán)以用權(quán)與敢于擔(dān)當(dāng)是辯證統(tǒng)一。權(quán)力意味著責(zé)任，權(quán)力越大責(zé)任也越大。不能為官不為。要圍繞“上下同欲者勝”，拿出干事創(chuàng)業(yè)的精神狀態(tài)，把嚴(yán)以用權(quán)落實(shí)到應(yīng)對(duì)行業(yè)嚴(yán)冬，轉(zhuǎn)型發(fā)展、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)等實(shí)際工作中去，切實(shí)做到嚴(yán)以用權(quán)的同時(shí)勇于擔(dān)當(dāng)、善謀善成。嚴(yán)以用權(quán)也是對(duì)公司治理水平的反映。在公司治理層面，嚴(yán)以用權(quán)的落腳點(diǎn)應(yīng)該是如何建立起科學(xué)有效的管理架構(gòu)、決策機(jī)制和責(zé)任機(jī)制。陳德榮表示，要充分發(fā)揮表率作用，始終保持攻堅(jiān)克難的勇氣，正視問題不回避、承擔(dān)責(zé)任不推諉、直面矛盾不上交，嚴(yán)以用權(quán)，敢于擔(dān)責(zé)、干事創(chuàng)業(yè)，團(tuán)結(jié)領(lǐng)導(dǎo)班子成員，在深化國企改革的大背景下，積極應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的市場(chǎng)形勢(shì)，激發(fā)廣大干部群眾干事創(chuàng)業(yè)的積極性、主動(dòng)性和創(chuàng)造性。集團(tuán)公司副總經(jīng)理周竹平圍繞“在新一輪發(fā)展中，如何真抓實(shí)干，推進(jìn)企業(yè)調(diào)整改革、轉(zhuǎn)型發(fā)展”談學(xué)習(xí)體會(huì)。寶鋼正處在深化改革、轉(zhuǎn)型發(fā)展的關(guān)鍵時(shí)期，能否順利實(shí)現(xiàn)公司深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展目標(biāo)，一支作風(fēng)清廉、業(yè)務(wù)精熟、勇于創(chuàng)新、嚴(yán)以用權(quán)的干部隊(duì)伍是關(guān)鍵因素之一。要以這次專題教育為契機(jī)，引導(dǎo)各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)人員把“三嚴(yán)三實(shí)”要求轉(zhuǎn)化為改進(jìn)作風(fēng)、敢于擔(dān)當(dāng)、干事創(chuàng)業(yè)的強(qiáng)大動(dòng)力，為公司的深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展提供強(qiáng)有力的政治保證。周竹平結(jié)合自己分管的工作和寶鋼實(shí)際，對(duì)寶鋼深化改革和規(guī)劃工作的認(rèn)識(shí)和初步設(shè)想作了闡述。他表示，新的經(jīng)濟(jì)形勢(shì)、產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)和市場(chǎng)環(huán)境，賦予寶鋼“二次創(chuàng)業(yè)”以新的改革發(fā)展背景和內(nèi)涵，寶鋼要積極探索新的改革思路、提出新的變革舉措，在深化改革中鳳凰涅槃、再創(chuàng)輝煌。伏中哲、戴志浩、趙周禮等黨委中心組成員作了互動(dòng)交流發(fā)言。他們表示，嚴(yán)以用權(quán)就是要牢固樹立正確的權(quán)力觀。領(lǐng)導(dǎo)干部要始終想到手中的權(quán)力是人民賦予的，要始終把公司利益、員工利益放在第一位。認(rèn)真對(duì)待手中的權(quán)力，要時(shí)刻提醒自己為誰掌權(quán)，為誰服務(wù)。按原則、按制度行使權(quán)力。嚴(yán)以用權(quán)既是黨性修養(yǎng)的內(nèi)在要求，也是為官做人，干事創(chuàng)業(yè)的關(guān)鍵所在。領(lǐng)導(dǎo)干部對(duì)手中的權(quán)力要始終保持如履薄冰的謹(jǐn)慎，堅(jiān)決守住干凈為官的底線。嚴(yán)以用權(quán)不是不作為，而是為官有為，保持昂揚(yáng)向上的精神狀態(tài)，以上率下，上下同欲，為二次創(chuàng)業(yè)作出更大貢獻(xiàn)。徐樂江從三個(gè)方面談學(xué)習(xí)體會(huì)。第一，黨員領(lǐng)導(dǎo)干部要清醒地認(rèn)識(shí)到手中的權(quán)力是誰賦予的。通過“三嚴(yán)三實(shí)”教育，結(jié)合中央巡視組向?qū)氫摲答伒那闆r，黨員領(lǐng)導(dǎo)干部要提高對(duì)權(quán)力的認(rèn)識(shí)，要堅(jiān)持權(quán)為民所用、為公所用。第二，有權(quán)不能任性?！吨袊伯a(chǎn)黨廉潔自律準(zhǔn)則》和《中國共產(chǎn)黨紀(jì)律處分條例》等相關(guān)文件的出臺(tái)，是黨中央從制度建設(shè)的角度，要求黨員干部嚴(yán)守廉潔從業(yè)底線，不敢腐、不能腐、不想腐。徐樂江要求各級(jí)黨組織過一次組織生活，認(rèn)真學(xué)習(xí)，讓《準(zhǔn)則》和《條例》真正成為黨員和領(lǐng)導(dǎo)干部的自覺行動(dòng)。第三，權(quán)力就是責(zé)任，有權(quán)必須擔(dān)當(dāng)。必須履職盡責(zé)，為官有為，堅(jiān)決反對(duì)消極懈怠，無所作為。徐樂江指出，權(quán)力和責(zé)任是對(duì)等的，嚴(yán)以用權(quán)，不是不擔(dān)當(dāng)、不作為，遇到難題繞道走，而是要以飽滿的精神狀態(tài)，應(yīng)對(duì)困難的決心，迎接“冬常態(tài)”的考驗(yàn)。堅(jiān)定信念，率先垂范，帶動(dòng)各級(jí)管理者和員工，在寶鋼當(dāng)前面臨的前所未有的挑戰(zhàn)中，走出一條路來，推動(dòng)寶鋼深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展。集團(tuán)公司黨委中心組成員，總部部門負(fù)責(zé)人、二級(jí)單位黨委書記參加了學(xué)習(xí)研討。國資委黨建局組織處魏征同志參加會(huì)議。國開行黨委中心組舉行“嚴(yán)以用權(quán)”專題學(xué)習(xí)研討國開行黨委書記、董事長胡懷邦11月10日在京主持召開黨委中心組學(xué)習(xí)（擴(kuò)大）會(huì)議。黨委班子成員聯(lián)系對(duì)照正反兩方面典型，圍繞“嚴(yán)以用權(quán)，真抓實(shí)干，實(shí)實(shí)在在謀事創(chuàng)業(yè)做人，做忠誠、干凈、擔(dān)當(dāng)?shù)摹酶刹俊边@一主題，緊扣國開行實(shí)際，把自己擺進(jìn)去，進(jìn)行專題學(xué)習(xí)研討。正在國外訪問的國開行黨委副書記、行長鄭之杰提交書面發(fā)言。黨委副書記、監(jiān)事長劉梅生，黨委委員、副行長李吉平、王用生、袁力，黨委委員、紀(jì)委書記周清玉，黨委委員、副行長丁向群、張旭光出席會(huì)議并作學(xué)習(xí)研討發(fā)言。中央國家機(jī)關(guān)紀(jì)工委委員、辦公室主任張俊森，中組部有關(guān)部門同志應(yīng)邀到會(huì)。國開行總行有關(guān)部門負(fù)責(zé)同志列席會(huì)議。胡懷邦帶頭作學(xué)習(xí)研討發(fā)言。他強(qiáng)調(diào)，能否嚴(yán)以用權(quán)是對(duì)領(lǐng)導(dǎo)干部對(duì)黨忠誠、個(gè)人干凈、敢于擔(dān)當(dāng)?shù)目简?yàn)。就國開行而言，嚴(yán)以用權(quán)是用好金融資源、服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的必然要求。領(lǐng)導(dǎo)干部必須過好權(quán)力關(guān)，把嚴(yán)以用權(quán)落到實(shí)處。一是為民用權(quán)，樹立正確的權(quán)力觀。必須牢記“權(quán)為民所賦，權(quán)為民所用”，帶著感情做好民生工作，把國家的惠民政策落到實(shí)處。二是依法用權(quán)，按照規(guī)章制度行使權(quán)力。自覺尊法學(xué)法守法用法，建立權(quán)力清單、責(zé)任清單、行為清單，嚴(yán)肅查處違法違規(guī)用權(quán)行為。三是盡職用權(quán)，擔(dān)當(dāng)起謀事創(chuàng)業(yè)之責(zé)。進(jìn)一步強(qiáng)化責(zé)任意識(shí)和擔(dān)當(dāng)意識(shí)，推進(jìn)國開行改革發(fā)展，更好地服務(wù)國家戰(zhàn)略。同時(shí)加強(qiáng)干部考核工作，堅(jiān)決整治庸政懶政怠政不作為現(xiàn)象。四是公正用權(quán)，處理好公與私的關(guān)系，為全行干部員工作出表率，在行內(nèi)營造風(fēng)清氣正的政治生態(tài)和從業(yè)環(huán)境。五是陽光用權(quán)，主動(dòng)自覺接受監(jiān)督。黨委班子成員要帶頭配合巡視，主動(dòng)接受巡視監(jiān)督；全行每一位領(lǐng)導(dǎo)干部也都應(yīng)積極配合巡視監(jiān)督，讓權(quán)力在陽光下運(yùn)行。鄭之杰在書面發(fā)言中指出，嚴(yán)以用權(quán)是領(lǐng)導(dǎo)干部為官從政的基本準(zhǔn)則，是踐行“三嚴(yán)三實(shí)”的關(guān)鍵，必須樹立正確的權(quán)力觀，做到“四有四用”。一是心中有法，依法用權(quán)；二是心中有民，秉公用權(quán)；三是心中有戒，廉潔用權(quán)；四是心中有責(zé)，勤勉用權(quán)。國開行作為國有開發(fā)性金融機(jī)構(gòu)，肩負(fù)著代表國家和人民行使金融權(quán)力的重要職責(zé)，必須正確認(rèn)識(shí)和對(duì)待金融機(jī)構(gòu)的權(quán)力，更好地運(yùn)用金融來服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展。下一步，一是加強(qiáng)學(xué)習(xí)，增強(qiáng)履職用權(quán)的本領(lǐng)；二是扎實(shí)推動(dòng)業(yè)務(wù)發(fā)展，有效防控風(fēng)險(xiǎn)；三是加強(qiáng)制度建設(shè)與監(jiān)督，切實(shí)把依法治行從嚴(yán)治行落到實(shí)處。劉梅生在發(fā)言中指出，我們的黨作為執(zhí)政黨，權(quán)力來自人民，用權(quán)就是要為國家為人民謀利益。黨員領(lǐng)導(dǎo)干部，一是應(yīng)當(dāng)立根固本，為民用權(quán)。要堅(jiān)定理想信念，不斷加強(qiáng)學(xué)習(xí)、勇于實(shí)踐，真正擔(dān)當(dāng)起權(quán)力賦予的責(zé)任。二是應(yīng)當(dāng)遵章守紀(jì)，嚴(yán)以用權(quán)。要正確對(duì)待權(quán)力、規(guī)范使用權(quán)力，不斷提高黨性修養(yǎng)，自覺接受監(jiān)督，切實(shí)做到務(wù)實(shí)、公正用權(quán)。三是應(yīng)當(dāng)忠誠擔(dān)當(dāng)，謀事創(chuàng)業(yè)。當(dāng)前，我國經(jīng)濟(jì)下行壓力依然較大，國開行服務(wù)國家戰(zhàn)略可謂任務(wù)重、責(zé)任大，黨員領(lǐng)導(dǎo)干部必須率先垂范，發(fā)揮帶動(dòng)作用，切實(shí)承擔(dān)起應(yīng)盡的職責(zé)。出席會(huì)議的其他黨委班子成員結(jié)合工作和思想實(shí)際，依次作學(xué)習(xí)研討發(fā)言。大家一致認(rèn)為，嚴(yán)以用權(quán)是領(lǐng)導(dǎo)干部作風(fēng)的核心問題，是每個(gè)領(lǐng)導(dǎo)干部的第一道門檻和第一堂必修課。作為國開行黨委班子成員，必須樹立正確的權(quán)力觀，堅(jiān)持為民用權(quán)、公正用權(quán)、依法用權(quán)、廉潔用權(quán)，把權(quán)力關(guān)進(jìn)制度的籠子里，任何時(shí)候都不搞特權(quán)、不以權(quán)謀私，做忠誠、干凈、擔(dān)當(dāng)?shù)摹昂酶刹俊保e極推進(jìn)開發(fā)性金融為服務(wù)國家戰(zhàn)略作出更大貢獻(xiàn)。最后，胡懷邦對(duì)國開行前一段“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育工作進(jìn)行總結(jié)，并對(duì)下一步工作進(jìn)行部署。他要求，要繼續(xù)抓好“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育后續(xù)工作，配合好中央巡視有關(guān)工作。一是強(qiáng)化學(xué)習(xí)教育長效機(jī)制，堅(jiān)持不懈抓學(xué)習(xí)。繼續(xù)深入學(xué)習(xí)習(xí)近平總書記系列重要講話和十八屆四中、五中全會(huì)精神，加強(qiáng)主觀世界改造，強(qiáng)化思想自覺。二是以高度政治責(zé)任感全力配合開展好專項(xiàng)巡視工作。三是繼續(xù)突出問題導(dǎo)向，抓好整改落實(shí)。堅(jiān)持即知即改、邊學(xué)邊查邊改，制定整改臺(tái)賬，落實(shí)責(zé)任人和時(shí)限要求，實(shí)時(shí)更新。四是切實(shí)加強(qiáng)黨建和落實(shí)“兩個(gè)責(zé)任”，加強(qiáng)民主集中制，加強(qiáng)干部隊(duì)伍和基層黨組織建設(shè)，強(qiáng)化監(jiān)督和黨章黨紀(jì)意識(shí)，始終把紀(jì)律挺在前面。五是全力以赴完成年底各項(xiàng)工作任務(wù)，編制好國開行“十三五”業(yè)務(wù)發(fā)展各項(xiàng)規(guī)劃，更好發(fā)揮開發(fā)性金融服務(wù)國家戰(zhàn)略的獨(dú)特作用。王憲魁：爭(zhēng)做“三嚴(yán)三實(shí)”好干部樹立忠誠干凈擔(dān)當(dāng)新形象5月18日上午，黑龍江省委舉辦“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育黨課，正式啟動(dòng)全省縣處級(jí)以上領(lǐng)導(dǎo)干部“三嚴(yán)三實(shí)”專題教育。省委書記王憲魁以《爭(zhēng)做“三嚴(yán)三實(shí)”好干部，樹立忠誠干凈擔(dān)當(dāng)新形象》為題帶頭講專題黨課。他強(qiáng)調(diào)，習(xí)近平總書記提出的“三嚴(yán)三實(shí)”要求，彰顯著馬克思主義執(zhí)政黨的政治品格，體現(xiàn)出共產(chǎn)黨人的價(jià)值追求，豐富了管黨治黨的思想理念，是加強(qiáng)黨員干部黨性修養(yǎng)、深入推進(jìn)新形勢(shì)下黨的建設(shè)的重要遵循。各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)干部要認(rèn)真學(xué)習(xí)習(xí)近平總書記系列重要講話精神，充分認(rèn)識(shí)和把握“三嚴(yán)三實(shí)”的重大意義、深刻內(nèi)涵和實(shí)踐要求，在黨言黨、在黨憂黨、在黨為黨、在黨護(hù)黨，自覺踐行“三嚴(yán)三實(shí)”，著力解決“不嚴(yán)不實(shí)”突出問題，永遠(yuǎn)保持自身先進(jìn)和純潔，爭(zhēng)做“三嚴(yán)三實(shí)”好干部，樹立忠誠干凈擔(dān)當(dāng)新形象。陸昊主持專題教育黨課。杜宇新、陳潤兒、黃建盛、張效廉、馬學(xué)義、楊汭、陳海波、楊東奇、郝會(huì)龍、李海濤在哈爾濱主會(huì)場(chǎng)聽黨課。王憲魁強(qiáng)調(diào)，“三嚴(yán)三實(shí)”意義重大、影響深遠(yuǎn)，充分體現(xiàn)出黨中央從嚴(yán)從實(shí)的治黨理念。踐行“三嚴(yán)三實(shí)”是永葆黨的先進(jìn)性和純潔性、建設(shè)馬克思主義執(zhí)政黨的內(nèi)在要求，必須站到黨的事業(yè)全局來認(rèn)識(shí)和看待，把“三嚴(yán)三實(shí)”要求貫穿于黨的建設(shè)全過程，不斷提高黨的建設(shè)科學(xué)化水平。踐行“三嚴(yán)三實(shí)”是落實(shí)“四個(gè)全面”戰(zhàn)略布局、推進(jìn)黨的各項(xiàng)事業(yè)發(fā)展的根本保證，必須堅(jiān)持嚴(yán)字當(dāng)頭、實(shí)字托底，以嚴(yán)的作風(fēng)律己，以實(shí)的作風(fēng)謀事，推動(dòng)各項(xiàng)事業(yè)不斷取得新進(jìn)步、實(shí)現(xiàn)新發(fā)展。踐行“三嚴(yán)三實(shí)”是貫徹黨的群眾路線、持續(xù)深入推進(jìn)作風(fēng)建設(shè)的重要舉措，必須始終牢記作風(fēng)建設(shè)永遠(yuǎn)在路上，著力解決“不嚴(yán)不實(shí)”問題，使好的作風(fēng)成為黨員干部的思想自覺和行為習(xí)慣。踐行“三嚴(yán)三實(shí)”是發(fā)揚(yáng)黨的優(yōu)良傳統(tǒng)、提高黨員干部黨性修養(yǎng)的迫切需要，必須牢牢把握“三嚴(yán)三實(shí)”這一管黨治黨要求，加強(qiáng)黨員干部教育管理，永葆共產(chǎn)黨人政治本色。王憲魁強(qiáng)調(diào)，“三嚴(yán)三實(shí)”內(nèi)涵深刻、博大精深，切實(shí)明確了領(lǐng)導(dǎo)干部從政的基本要求。嚴(yán)以修身，這是領(lǐng)導(dǎo)干部從政的基礎(chǔ)，必須錘煉品行擰緊“總開關(guān)”。把修身作為一生的必修課，加強(qiáng)黨性修養(yǎng)，堅(jiān)定理想信念，提升道德境界，追求高尚情操，樹立正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀。修身先樹理想，堅(jiān)持正確的政治路線、政治立場(chǎng)、政治方向、政治道路，堅(jiān)定對(duì)中國特色社會(huì)主義的道路自信、理論自信、制度自信。修身重在立德，自覺陶冶道德情操、錘煉道德意志、筑牢道德防線，始終堅(jiān)守共產(chǎn)黨人的精神家園。修身必?fù)P正氣，講修養(yǎng)、講道德、講人格，帶頭弘揚(yáng)新風(fēng)正氣，自覺抵制歪風(fēng)邪氣，做良好社會(huì)風(fēng)氣的倡導(dǎo)者和先行者。嚴(yán)以用權(quán)，這是領(lǐng)導(dǎo)干部從政的核心，必須樹立正確權(quán)力觀。對(duì)手中權(quán)力有戰(zhàn)戰(zhàn)兢兢、如臨深淵、如履薄冰的謹(jǐn)慎，確保行使不偏向、不變質(zhì)、不越軌、不出格。用權(quán)要為民，時(shí)刻牢記手中權(quán)力的本質(zhì)，切實(shí)為人民掌好權(quán)、負(fù)好責(zé)。用權(quán)守規(guī)矩，把握法定職權(quán)必須為、法無授權(quán)不可為的基本要求，不越位、不錯(cuò)位、不缺位，按規(guī)則、按制度用權(quán)，真正為國家和人民謀利