(高清版)GBT 39567-2020 多旋翼無人機(jī)用無刷伺服電動機(jī)系統(tǒng)通 用規(guī)范

ICS29.160.30多旋翼無人機(jī)用無刷伺服電動機(jī)系統(tǒng)國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會GB/T39567—2020 I 35技術(shù)要求和試驗(yàn)方法 36檢驗(yàn)規(guī)則 7交付準(zhǔn)備 IGB/T39567—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國電器工業(yè)協(xié)會提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國微電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC2)歸口。智控股份有限公司、東莞市偉創(chuàng)動力科技有限公司、山東得普達(dá)電機(jī)股份有限公司、南京金崎新能源動有限公司。1GB/T39567—2020多旋翼無人機(jī)用無刷伺服電動機(jī)系統(tǒng)通用規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了多旋翼無人機(jī)用無刷伺服電動機(jī)系統(tǒng)的通信接口和工作制、技術(shù)要求和試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和交付準(zhǔn)備。本標(biāo)準(zhǔn)適用于多旋翼無人機(jī)用無刷伺服電動機(jī)系統(tǒng)(以下簡稱“伺服系統(tǒng)”)及構(gòu)成系統(tǒng)的永磁無刷驗(yàn)收。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T755旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.10環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc:振動(正弦)GB/T2423.17電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ka:鹽霧GB/T2423.21電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)M:低氣壓GB/T2423.22—2012環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N:溫度變化GB/T2828.1—2012計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接收質(zhì)量限GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T9254—2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T16422.3—2014塑料實(shí)驗(yàn)室光源暴露試驗(yàn)方法第3部分：熒光紫外燈GB/T17618信息技術(shù)設(shè)備抗擾度限值和測量方法3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1以無刷伺服電動機(jī)作為執(zhí)行元件，使物體的位置、速度和轉(zhuǎn)矩能夠跟隨輸入控制信號目標(biāo)值(或給定值)任意變化的自動控制系統(tǒng)。3.22GB/T39567—2020功率的電氣裝置。額定電壓ratedvoltage伺服系統(tǒng)輸入電壓的標(biāo)稱值。在規(guī)定條件下，伺服系統(tǒng)能夠持續(xù)輸出的最大轉(zhuǎn)矩。注：在該轉(zhuǎn)矩下持續(xù)運(yùn)行，電動機(jī)繞組溫度和驅(qū)動器功率器件溫度不超過最高允許溫度，伺服系統(tǒng)不會損壞。峰值轉(zhuǎn)矩peaktorque在規(guī)定條件下，伺服系統(tǒng)能夠短時(shí)輸出的最大轉(zhuǎn)矩。注：在該轉(zhuǎn)矩下短時(shí)運(yùn)行不會引起伺服系統(tǒng)損壞。額定功率ratedpower在規(guī)定條件下，伺服系統(tǒng)的最大連續(xù)輸出功率。峰值功率peakpower在規(guī)定條件下，伺服系統(tǒng)能夠短時(shí)輸出的最大功率。注：在該功率下短時(shí)運(yùn)行不會引起伺服系統(tǒng)損壞。從輸入指令開始到系統(tǒng)響應(yīng)輸出進(jìn)入并且不再超出穩(wěn)態(tài)誤差帶的最短時(shí)間。3.10穩(wěn)態(tài)誤差steadystateerror時(shí)間趨于無窮大時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出與期望輸出的偏差。注：見圖1。被控制量被控制量超調(diào)量M穩(wěn)態(tài)誤差帶終值期望值穩(wěn)態(tài)誤差e0,9)圖1階躍輸入的時(shí)間響應(yīng)曲線3GB/T39567—20204通信接口和工作制4.1通信接口伺服系統(tǒng)通信接口，應(yīng)能滿足無人機(jī)對伺服系統(tǒng)通信的功能和性能需求?？捎妹}寬調(diào)制接口或數(shù)字通信接口實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)對外通信。4.2工作制電動機(jī)工作制應(yīng)符合GB/T755的規(guī)定。5技術(shù)要求和試驗(yàn)方法5.1一般性項(xiàng)目連接應(yīng)牢固，引出線或接線端應(yīng)完整無損。目檢伺服系統(tǒng)外觀。伺服系統(tǒng)的外形及安裝尺寸應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。按伺服系統(tǒng)的外形及安裝尺寸要求選用量具種類及精度等級，將伺服系統(tǒng)放置在常溫條件下，達(dá)到伺服系統(tǒng)質(zhì)量應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。選用量程合適且相對精度不低于1%的衡器稱取伺服系統(tǒng)的質(zhì)量。電動機(jī)定子繞組與定子安裝座之間、驅(qū)動器的檢查試驗(yàn)點(diǎn)與驅(qū)動器外殼之間應(yīng)能承受表1規(guī)定的4GB/T39567—2020試驗(yàn)電壓，應(yīng)無絕緣擊穿或飛弧現(xiàn)象。峰值漏電流應(yīng)不大于表1規(guī)定值。漏電流不包括試驗(yàn)設(shè)備電容所耗電流。對于驅(qū)動器內(nèi)置于電動機(jī)內(nèi)的伺服系統(tǒng)，其絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。對于電路接外殼的驅(qū)動器、無獨(dú)立外殼或外殼為絕緣材質(zhì)的驅(qū)動器，不進(jìn)行絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)。試驗(yàn)用電源，其頻率為50Hz,電壓波形近似于正弦波，電源功率和輸出阻抗應(yīng)能保證在各種負(fù)載下都無顯著的波形失真和電壓變化。對驅(qū)動器試驗(yàn)，應(yīng)將不能承受試驗(yàn)電壓的元件(如浪涌抑制對于安裝在電路和外殼之間的抗擾性電容器不應(yīng)斷開。驅(qū)動器的檢查試驗(yàn)點(diǎn)應(yīng)考慮兩種情況：a)主電路和控制電路共用同一個(gè)參考地，檢查試驗(yàn)點(diǎn)為主電路的電源輸入端。試驗(yàn)時(shí)將電源輸入端子短接。b)主電路和控制電路不共用同一個(gè)參考地，檢查試驗(yàn)點(diǎn)包括主電路的電源輸入端和控制信號端。試驗(yàn)時(shí)將電源輸入端子、控制信號端子分別短接。按表1的規(guī)定對電動機(jī)和驅(qū)動器分別施加試驗(yàn)電壓，電壓值應(yīng)從零緩慢上升(至少3s)到規(guī)定值，在規(guī)定值上持續(xù)1min。整個(gè)試驗(yàn)過程中電壓峰值應(yīng)不超過規(guī)定有效值的1.5倍，并應(yīng)監(jiān)視故障顯示器，以判定無擊穿放電及觀測漏電流值。試驗(yàn)后，應(yīng)逐漸降低試驗(yàn)電壓至零，以免出現(xiàn)浪涌。出廠檢驗(yàn)時(shí)，1min試驗(yàn)可用5s試驗(yàn)代替，試驗(yàn)電壓值為表1的規(guī)定值，也可用1s試驗(yàn)來代替，試驗(yàn)電壓值為表1規(guī)定值的120%。不應(yīng)對同一伺服系統(tǒng)重復(fù)進(jìn)行本項(xiàng)試驗(yàn)。當(dāng)有要求時(shí)，允許在安裝之后且開始運(yùn)行之前再進(jìn)行一次額外試驗(yàn)，試驗(yàn)電壓值不應(yīng)超過表1規(guī)定的80%。表1絕緣介電強(qiáng)度限值額定電壓V試驗(yàn)電壓(有效值)V漏電流115在產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的低溫條件下，電動機(jī)定子繞組與定子安裝座之間、驅(qū)動器的檢查試驗(yàn)點(diǎn)與驅(qū)動器外殼之間的絕緣電阻應(yīng)不小于50MQ;在產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的高溫條件下絕緣電阻應(yīng)不小于10MQ;在產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的濕熱條件下絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ。檢查絕緣電阻所用絕緣電阻表的電壓值應(yīng)符合表2規(guī)定。對于驅(qū)動器內(nèi)置于電動機(jī)內(nèi)的伺服系統(tǒng)，其絕緣電阻試驗(yàn)由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。對于電路接外殼的驅(qū)動器、沒有獨(dú)立外殼或外殼為絕緣材質(zhì)的驅(qū)動器，不進(jìn)行絕緣電阻試驗(yàn)。5GB/T39567—2020絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)電壓V絕緣電阻表電壓V500、1000按表2的規(guī)定選擇對應(yīng)的絕緣電阻表，測量電動機(jī)繞組對機(jī)殼的絕緣電阻值及驅(qū)動器檢查試驗(yàn)點(diǎn)對驅(qū)動器外殼的絕緣電阻值。對于安裝在電路和外殼之間的抗擾性電容器不應(yīng)斷開。驅(qū)動器的檢查試驗(yàn)點(diǎn)應(yīng)考慮兩種情況：a)主電路和控制電路共用同一個(gè)參考地，檢查試驗(yàn)點(diǎn)為主電路的電源輸入端。試驗(yàn)時(shí)將電源輸b)主電路和控制電路不共用同一個(gè)參考地，檢查試驗(yàn)點(diǎn)包括主電路的電源輸入端和控制信號端。電動機(jī)的定子線電阻應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。各線電阻與平均值之間差異應(yīng)小于3%。電動機(jī)的定子線電感應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。應(yīng)根據(jù)電動機(jī)的額定工作電頻率對電感的測試頻率做出規(guī)定。電動機(jī)的反電動勢常數(shù)應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。6將被測電動機(jī)拖動到額定工作轉(zhuǎn)速n,測取電動機(jī)的空載輸出線電壓峰值U,按式(1)計(jì)算出反電動勢常數(shù)。式中：U——轉(zhuǎn)速n時(shí)空載輸出線電壓峰值，單位為伏特(V);n———額定工作轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min)。5.2.4工作電壓范圍伺服系統(tǒng)應(yīng)在80%額定電壓至115%額定電壓的范圍內(nèi)達(dá)到額定功率輸出。將伺服系統(tǒng)的輸入電壓分別設(shè)定為5.2.4.1規(guī)定的最高電壓和最低電壓，測量伺服系統(tǒng)是否可以達(dá)到額定輸出功率。5.2.5空載轉(zhuǎn)速和空載電流伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。伺服系統(tǒng)在額定電壓下空載運(yùn)行，測量空載轉(zhuǎn)速和空載電流。伺服系統(tǒng)的額定轉(zhuǎn)矩應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)工作至熱平衡狀態(tài)。將伺服系統(tǒng)固定在試驗(yàn)臺架上，電動機(jī)轉(zhuǎn)子同軸安裝扭矩測試儀，在電動機(jī)和驅(qū)動器的溫度敏感區(qū)安裝溫度傳感器。自然冷卻條件下，控制伺服系統(tǒng)輸出額定轉(zhuǎn)矩，記錄電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和溫度數(shù)據(jù)，得到圖2所示轉(zhuǎn)矩、溫度曲線。判斷電動機(jī)和驅(qū)動器溫度是否達(dá)到穩(wěn)定(10min內(nèi)溫度變化小于2℃),且伺服系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)矩仍能維持額定值。7GB/T39567—2020溫度轉(zhuǎn)矩時(shí)間伺服系統(tǒng)的峰值轉(zhuǎn)矩和峰值轉(zhuǎn)矩持續(xù)時(shí)間應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在規(guī)定功率。是否能維持在峰值。伺服系統(tǒng)的效率應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。試驗(yàn)，并對安裝方式和有無氣流冷卻等試驗(yàn)條件做出規(guī)定。繞組溫升值應(yīng)符合表3規(guī)定。8表3繞組溫升限值耐熱等級溫升限值200(N)220(R)5.2.9.2試驗(yàn)方法按照5.2.9.1規(guī)定的試驗(yàn)條件安裝伺服系統(tǒng)，當(dāng)伺服系統(tǒng)在室溫下達(dá)到穩(wěn)定非工作溫度時(shí)，測量繞組的直流線電阻R?,記下室溫t?,然后按5.2.9.1規(guī)定條件通電運(yùn)行，繞組溫度達(dá)到穩(wěn)定或運(yùn)行結(jié)束時(shí)測量同一繞組的直流線電阻R?,并記錄此時(shí)室溫t?。溫升按式(2)計(jì)算。 (2)式中：θ——電動機(jī)繞組的溫升，單位為開爾文(K);R?—-—電動機(jī)運(yùn)行前的繞組直流線電阻，單位為歐姆(Ω);R?——電動機(jī)運(yùn)行結(jié)束時(shí)的繞組直流線電阻，單位為歐姆(Ω);t?——測量R?時(shí)的環(huán)境溫度，單位為攝氏度(℃);t?——測量R?時(shí)的環(huán)境溫度，單位為攝氏度(℃)。5.2.10位置控制性能5.2.10.1大階躍信號響應(yīng)5.2.10.1.1技術(shù)要求對于進(jìn)行位置閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng)，其對大階躍輸入信號的響應(yīng)輸出調(diào)節(jié)時(shí)間t。和穩(wěn)態(tài)誤差es應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。伺服系統(tǒng)測試所帶負(fù)載應(yīng)在產(chǎn)品專用技術(shù)條件中規(guī)定。5.2.10.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法按如下步驟進(jìn)行：a)給伺服系統(tǒng)輸入階躍指令0.50×1(t),0為伺服系統(tǒng)電動機(jī)的最大轉(zhuǎn)角，如果θ大于360°,則限定θ等于360°,1(t)是單位階躍函數(shù)；b)測量電動機(jī)的轉(zhuǎn)動角度輸出，得到圖3所示的伺服系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的調(diào)節(jié)時(shí)間t。和穩(wěn)態(tài)誤9GB/T39567—2020穩(wěn)態(tài)誤差帶穩(wěn)態(tài)誤差帶穩(wěn)態(tài)誤差(時(shí)問圖3位置階躍輸入的時(shí)間響應(yīng)曲線5.2.10.2系統(tǒng)跟蹤特性5.2.10.2.1技術(shù)要求對于進(jìn)行位置閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng)，其跟蹤輸入信號的幅值頻率響應(yīng)曲線和相位頻率響應(yīng)曲線應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。伺服系統(tǒng)測試所帶負(fù)載應(yīng)在產(chǎn)品專用技術(shù)條件中規(guī)定。5.2.10.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法按如下步驟進(jìn)行：a)給伺服系統(tǒng)輸入頻率f,幅值的正弦指令A(yù)sin(2πft),θ為伺服系統(tǒng)電動機(jī)的最大轉(zhuǎn)角，如果θ大于360°,則限定θ等于360°;頻率f可以根據(jù)產(chǎn)品設(shè)計(jì)需求，從低頻到高頻掃描，推薦1Hz到1KHz;b)測量電動機(jī)的轉(zhuǎn)動角度輸出，得到一系列同頻的輸出信號Bsin(2πft+更),對Bsin(2πft+更)做傅里葉變換得到響應(yīng)幅值B和相位更，進(jìn)而求得輸出信號和輸入信號的幅值比和相位差Φ;c)以頻率f為橫坐標(biāo)，幅值比M和相位差中分別為縱坐標(biāo)，繪制如圖4所示的幅值頻率響應(yīng)曲線和相位頻率響應(yīng)曲線。頻率(Hz)圖4幅值頻率響應(yīng)曲線和相位頻率響應(yīng)曲線伺服系統(tǒng)應(yīng)具備過流保護(hù)功能，宜具備過載保護(hù)功能。帶減速器的伺服系統(tǒng)還應(yīng)具備饋電保護(hù)功能。保護(hù)參數(shù)由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。測試過流保護(hù)功能時(shí)，在伺服系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下，短接電動機(jī)任意兩相，檢測是否觸發(fā)過流保護(hù)功能。測試過載保護(hù)功能時(shí)，增大系統(tǒng)負(fù)載，使系統(tǒng)持續(xù)超過額定功率工作，檢測是否觸發(fā)過載保護(hù)功能。測試饋電保護(hù)功能時(shí)，將伺服系統(tǒng)固定在試驗(yàn)臺架上，按額定轉(zhuǎn)速向伺服系統(tǒng)輸出端施加額定的轉(zhuǎn)矩，并完成一個(gè)完整的動作行程或旋轉(zhuǎn)360°,檢測是否觸發(fā)饋電保護(hù)功能。對帶減速器的伺服系統(tǒng)，其背隙應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。將減速器的輸出端固定，在輸入端施加順時(shí)針方向的額定轉(zhuǎn)矩，記錄輸入端角度作為初始角度。然后在輸入端施加逆時(shí)針方向的額定轉(zhuǎn)矩，記錄輸入端角度相對于初始角度的變化量為背隙值。對帶減速器的伺服系統(tǒng)，其破壞力矩應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。GB/T39567—2020將減速器的輸入端固定，給輸出端施加一個(gè)由小逐漸增大的力矩，直到齒輪組發(fā)生損壞，記錄損壞瞬間的力矩。對帶減速器的伺服系統(tǒng)，其反向驅(qū)動力矩應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。在伺服系統(tǒng)不通電的狀態(tài)下，給輸出端施加一個(gè)由小逐漸增大的力矩，直到電動機(jī)的轉(zhuǎn)軸開始旋5.3環(huán)境適應(yīng)性伺服系統(tǒng)應(yīng)能在-10℃或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的低溫條件下工作。達(dá)到穩(wěn)定溫度后，伺服系統(tǒng)應(yīng)能正常起動并在額定電壓下空載運(yùn)行12h。按GB/T2423.1—2008中Ad的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在-40℃或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的低溫條件下貯存24h?；謴?fù)到正常的試驗(yàn)大氣條件后，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T2423.1—2008中Ad的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在40℃或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的高溫條件下工作。達(dá)到穩(wěn)定溫度后，伺服系統(tǒng)應(yīng)能在額定電壓下空載運(yùn)行12h。按GB/T2423.2—2008中Bd的方法進(jìn)行試驗(yàn)。GB/T39567—2020伺服系統(tǒng)應(yīng)能在70℃或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的高溫條件下貯存24h?；謴?fù)到正常的試驗(yàn)大按GB/T2423.2—2008中Bd的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在高溫40℃,低溫-10℃,溫度變化速率1K/min,高低溫循環(huán)6次，每次循環(huán)高溫和低溫各保溫2h的溫度變化條件下運(yùn)行。在溫度變化循環(huán)中，伺服系統(tǒng)應(yīng)能在額定電壓下持續(xù)空載按GB/T2423.22—2012中Nb的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在高溫70℃,低溫-40℃,溫度轉(zhuǎn)換時(shí)間3min,高低溫循環(huán)6次，每次循環(huán)高溫和低溫各保溫1h的溫度沖擊條件下貯存。恢復(fù)到正常的試驗(yàn)大氣條件后，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T2423.22—2012中Na的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在40℃,相對濕度93%或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的高溫或濕度條件下工作。達(dá)按GB/T2423.3中的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)應(yīng)能在70℃,相對濕度93%或者產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的更高溫度或濕度條件下貯存GB/T39567—2020按GB/T2423.3中的方法進(jìn)行試驗(yàn)。當(dāng)有要求時(shí)，伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的低氣壓試驗(yàn)。在規(guī)定的氣壓下，伺服系統(tǒng)應(yīng)能在額定電壓下空載運(yùn)行2h。試驗(yàn)后，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T2423.21中的方法進(jìn)行試驗(yàn)。當(dāng)有要求時(shí)，伺服系統(tǒng)應(yīng)能符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件中的規(guī)定。試驗(yàn)后，伺服系統(tǒng)應(yīng)無器件毀壞或脫落，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T2423.10的規(guī)定進(jìn)行振動試驗(yàn)。當(dāng)伺服系統(tǒng)標(biāo)識防護(hù)等級時(shí)，應(yīng)按照所標(biāo)識的防護(hù)等級進(jìn)行防塵和防水試驗(yàn)。試驗(yàn)后，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T4208中的方法進(jìn)行試驗(yàn)。伺服系統(tǒng)的抗鹽霧能力，應(yīng)符合GB/T2423.17的規(guī)定，其中鹽霧試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間可在下列范圍內(nèi)根破壞性變質(zhì)。試驗(yàn)后，伺服系統(tǒng)的空載轉(zhuǎn)速和空載電流應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。按GB/T2423.17中的方法進(jìn)行鹽霧試驗(yàn)。GB/T39567—2020按GB/T16422.3—2014中第7章進(jìn)行紫外線試驗(yàn)。5.4.1技術(shù)要求考慮與無人機(jī)系統(tǒng)的匹配與兼容。電動機(jī)的電磁兼容性要求包括電磁干擾要求和敏感度要求，其中電輻射騷擾應(yīng)滿足GB/T9254—2008中A級要求。靜電放電抗擾度、射頻電磁場輻射抗擾度應(yīng)符合GB/T17618的規(guī)定。電磁兼容性測試的樣品安裝方式、運(yùn)行條件及檢測要求及試驗(yàn)方法按GB/T9254—2008、伺服系統(tǒng)的壽命應(yīng)不低于200h或符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。試驗(yàn)期間伺服系統(tǒng)應(yīng)能在額定電將伺服系統(tǒng)安裝在試驗(yàn)臺架上，在額定電壓、額定功率下運(yùn)行至規(guī)定的壽命時(shí)長。允許每24h?！鄬穸龋?5%～75%;作為計(jì)算依據(jù)的基準(zhǔn)試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)大氣條件為：——溫度：20℃;5.6.3仲裁試驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)大氣條件如果需要嚴(yán)格控制試驗(yàn)氣候條件，以獲得重現(xiàn)結(jié)果時(shí)，規(guī)定在下列仲裁試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)大氣條件下進(jìn)行：6檢驗(yàn)規(guī)則6.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為：鑒定檢驗(yàn)和質(zhì)量一致性檢驗(yàn)。6.2鑒定檢驗(yàn)6.2.1鑒定檢驗(yàn)時(shí)機(jī)和條件當(dāng)有要求時(shí)，鑒定檢驗(yàn)應(yīng)在國家認(rèn)可的實(shí)驗(yàn)室按產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定進(jìn)行。有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行鑒定檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品設(shè)計(jì)確認(rèn)前；b)已鑒定產(chǎn)品重大設(shè)計(jì)或工藝變更時(shí)；c)已鑒定產(chǎn)品關(guān)鍵原材料、元器件變更時(shí)；d)產(chǎn)品制造場所改變時(shí)。6.2.2樣機(jī)數(shù)量從批量產(chǎn)品中隨機(jī)抽取6臺樣機(jī)，其中4臺供鑒定檢驗(yàn)用，另外2臺保存?zhèn)溆?。?dāng)定型批產(chǎn)品數(shù)量不足6臺時(shí)，應(yīng)全數(shù)提交鑒定檢驗(yàn)，但供鑒定檢驗(yàn)樣機(jī)數(shù)量不應(yīng)少于2臺。6.2.3檢驗(yàn)程序鑒定檢驗(yàn)項(xiàng)目、基本順序和樣機(jī)編號按表4規(guī)定進(jìn)行。表4檢驗(yàn)項(xiàng)目及基本順序序號檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求和試驗(yàn)方法條款鑒定檢驗(yàn)樣機(jī)編號質(zhì)量一致性檢驗(yàn)1外觀5.1.1√2外形及安裝尺寸5.1.2√3質(zhì)量5.1.3√4絕緣介電強(qiáng)度5.1.4√—5絕緣電阻5.1.5√6定子電阻5.2.1√—7定子電感5.2.2√GB/T39567—2020表4(續(xù))序號檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求和試驗(yàn)方法條款鑒定檢驗(yàn)樣機(jī)編號質(zhì)量一致性檢驗(yàn)C組檢驗(yàn)8反電動勢常數(shù)√9工作電壓范圍—√空載轉(zhuǎn)速和空載電流√—額定轉(zhuǎn)矩—√峰值轉(zhuǎn)矩√系統(tǒng)效率√繞組溫升—√位置控制性能√保護(hù)功能√減速器性能—√低溫工作—√低溫貯存√高溫工作—√高溫貯存—√高低溫循環(huán)運(yùn)行√溫度沖擊√恒定濕熱工作√高溫高濕貯存—√低氣壓 一√振動√防護(hù)等級鹽霧√紫外線*—√電磁兼容性——壽命—√”表示進(jìn)行該項(xiàng)目檢驗(yàn)，“—”表示不進(jìn)行該項(xiàng)檢驗(yàn)。根據(jù)伺服系統(tǒng)用途和環(huán)境條件，當(dāng)有要求時(shí)才進(jìn)行的鑒定檢驗(yàn)項(xiàng)目。制造商可通過間接方式提供滿足檢驗(yàn)項(xiàng)目要求的證據(jù)并獲得用戶同意。GB/T39567—2020鑒定檢驗(yàn)用樣機(jī)的全部項(xiàng)目檢驗(yàn)符合要求，則鑒定檢驗(yàn)合格。只要有一臺樣機(jī)的任一項(xiàng)目不符合要求，則鑒定檢驗(yàn)不合格。當(dāng)鑒定部門確認(rèn)伺服系統(tǒng)某一不合格樣品屬于孤立性質(zhì)的偶然失效時(shí)，允許在每次提交的樣機(jī)中取一