工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目二01-工業(yè)機(jī)器人安全系統(tǒng)的運(yùn)行與原理

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人安全系統(tǒng)的運(yùn)行及組成原理教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人安全設(shè)施及使用要求2.FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程一、FANUC機(jī)器人安全設(shè)施及使用要求急停按鈕01安全圍欄02安全門03塔燈04常用的機(jī)器人安全設(shè)施（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類①機(jī)器人自帶急停按鈕：機(jī)器人系統(tǒng)在出廠前已經(jīng)安裝在機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的急停按鈕（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類①外部急停按鈕：系統(tǒng)還配有外部緊急停止輸入信號，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格兩種情形。工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)FANUC工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)軸都由伺服電動(dòng)機(jī)和減速器組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和脈沖編碼器構(gòu)成，減速器主要有RV減速器和諧波減速器。伺服電機(jī)RV減速器諧波減速器（一）急停按鈕2、急停操作的安全防護(hù)（二）安全開關(guān)安全開關(guān)相當(dāng)于一個(gè)“使能裝置”。T1、T2模式下，在示教器有效時(shí)，只有按住任意一個(gè)安全開關(guān)時(shí)機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)；如果松開或者按緊任意一個(gè)安全開關(guān)，機(jī)器人將立即停止運(yùn)動(dòng)。（三）安全圍欄（三）安全門和安全插銷（四）其它安全設(shè)備電纜線走線規(guī)范，并加線槽和蓋板，走廊、過道內(nèi)未鋪設(shè)電纜線。可以有效反映機(jī)器人系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)。1、電纜走線2、塔燈二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程1、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)人員穿戴要求二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程2、手動(dòng)模式下的安全防護(hù)請不要帶著手套操作示教盤和操作盤當(dāng)安全門打開，并有人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，系統(tǒng)輸入信號斷開，將機(jī)器人的速度倍率限制在30%以下；進(jìn)入人員將安全門擋器放置當(dāng)工作狀態(tài)，使安全門無法關(guān)閉。點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動(dòng)模式下的安全防護(hù)A、在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)；B、若安全門沒有關(guān)閉，則機(jī)器人不能開始自動(dòng)運(yùn)行；自動(dòng)運(yùn)行前，應(yīng)將安全門關(guān)閉并上鎖，鑰匙由實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)老師保管。C、機(jī)器人在運(yùn)行過程中，一旦有人或物體進(jìn)入防護(hù)光柵區(qū)域，機(jī)器人將停止動(dòng)作，示教盒上顯示報(bào)警SRVO-004防護(hù)柵打開；二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動(dòng)模式下的安全防護(hù)D、必須知道所有會左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)；E、必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕；F、永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號；二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動(dòng)模式下的安全防護(hù)G、當(dāng)安全門被打開時(shí)，機(jī)器人將停止動(dòng)作，并在示教盒上顯示報(bào)警SRVO-030制動(dòng)器作用停止以及SYST-033UOP的SFSPD