工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目二04工業(yè)機(jī)器人的基本坐標(biāo)系

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人的

基本坐標(biāo)系教學(xué)內(nèi)容：FANUC機(jī)器人的坐標(biāo)系。一、FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系的種類二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：各個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)時(shí)所對(duì)應(yīng)坐標(biāo)的坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下調(diào)試機(jī)器人，每個(gè)關(guān)節(jié)都獨(dú)立移動(dòng)。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

圖中的坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)下的各個(gè)軸的坐標(biāo)值。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)就是機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)，若機(jī)械原點(diǎn)丟失，則參考此標(biāo)記設(shè)置機(jī)械原點(diǎn)。機(jī)器人第1軸和第3軸廠家默認(rèn)機(jī)械原點(diǎn)的位置標(biāo)記二、坐標(biāo)系的功能和作用2.直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)值X、Y、Z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角W、P、R予以定義。

2.直角坐標(biāo)系原點(diǎn)定義為機(jī)器人J1減速器軸線與J2減速器軸線所在平面的交點(diǎn)。Ζ軸垂直于地面向上，X軸指向機(jī)器人正前方，遵循右手法則確定Y軸。⑴世界坐標(biāo)系

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號(hào)工具中心點(diǎn)相對(duì)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號(hào)工具中心點(diǎn)相對(duì)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑵手動(dòng)坐標(biāo)系手動(dòng)坐標(biāo)系是在作業(yè)區(qū)域中為有效地進(jìn)行直角點(diǎn)而進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。手動(dòng)坐標(biāo)系的原點(diǎn)沒有特殊的含義。未定義時(shí)將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。未定義時(shí)，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。未定義時(shí)將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系通過世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置（X，Y，Z）、和X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)角（W，P，R）來定義。最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系桌面上的工件的平面與機(jī)器人的世界坐標(biāo)系不在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)平面上需要設(shè)置用戶坐標(biāo)，讓坐標(biāo)系與工作面在同一個(gè)平面上；方便用戶進(jìn)行機(jī)器人軌跡和工作點(diǎn)的調(diào)試

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2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的原點(diǎn)一般為工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤上的中心點(diǎn)。FNUC機(jī)器人可以設(shè)置多個(gè)工具坐標(biāo)。在出廠時(shí)，一般將工具的作用點(diǎn)默認(rèn)設(shè)置在六軸法蘭盤的中心處。工具不同，工具坐標(biāo)點(diǎn)不同，其對(duì)應(yīng)的各坐標(biāo)值都會(huì)不同。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系系統(tǒng)有10個(gè)工具坐標(biāo)，其對(duì)應(yīng)的X、Y、Z的值都為0,工具坐標(biāo)都沒有重新定義，出于默認(rèn)位置，即第六軸法蘭盤的中心處。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系經(jīng)過設(shè)置，已經(jīng)將工具坐標(biāo)1的工具坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)置到焊槍的尖點(diǎn)處，而工具坐標(biāo)系1的值也發(fā)生了變化。三、在關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)下動(dòng)作機(jī)器人1.在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下用示教盒移動(dòng)機(jī)器人的方法和步驟。2.在世界坐標(biāo)系下用示教盒移動(dòng)機(jī)