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文檔簡介
---工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)工具坐標(biāo)直接
輸入法及激活驗證一、工具坐標(biāo)直接輸入法三點法:平移了整個TOOL坐標(biāo)系,并不改變其方向。六點法:設(shè)置工具坐標(biāo)系除了平移了整個TOOL坐標(biāo)系,還改變了工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。工具坐標(biāo)直接輸入法第一,依次按鍵進行操作:先按【MENU】(菜單)-【SETUP】(設(shè)置)-【Frames】(坐標(biāo)系)進入坐標(biāo)系設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法進入到坐標(biāo)系設(shè)置界面后,按F3【OTHER】(坐標(biāo))選擇【ToolFrame】(工具坐標(biāo)系)進入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系號處,按鍵F2【DETAIL】(詳細(xì))進入詳細(xì)界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動光標(biāo)到相應(yīng)的項,用數(shù)字鍵輸入值,按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn),重復(fù)這一個步驟,直到將工具坐標(biāo)的位置和姿態(tài)值輸入完成。工具坐標(biāo)直接輸入法(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第一種方法是:如果我們通過三點法設(shè)置工具坐標(biāo)后,直接按【PREV】(前一頁)鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置按F5【SETIND】(切換),屏幕中出現(xiàn):Enterframenumber:或者是(輸入坐標(biāo)系編號:)(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號,按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn);屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號,即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號,也可以按下SHIFT+COORD健,顯示工具坐標(biāo)系編號。(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第二種方法是:按【SHIFT】+【COORD】鍵,彈出黃色對話框(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置檢驗工具坐標(biāo)系的方法是:首先,檢驗X,Y,Z方向1.將機器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成工具(TOOL)坐標(biāo)系;(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置2.示教機器人分別沿X,Y,Z方向運動,檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP)位置檢驗TCP位置1.將機器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成世界坐標(biāo)系;(二)激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗工具坐標(biāo)中心點(TCP
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