工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)（第三版） 課件 蔣正炎 項(xiàng)目6-10 程序編輯指令及應(yīng)用-系統(tǒng)設(shè)置文件備份和恢復(fù)的方法及步驟

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)程序編輯指令的應(yīng)用一、插入空白行將所需數(shù)量的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號(hào)。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對(duì)應(yīng)為（編輯），如圖所示。一、插入空白行2.移動(dòng)光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前），按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（插入）項(xiàng)，并回車確認(rèn)，如圖所示。一、插入空白行3.屏幕下方會(huì)出現(xiàn)插入多少行？用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（例如：插入3行），并回車確認(rèn)，如圖所示。二、刪除指令行將指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號(hào)。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對(duì)應(yīng)為（編輯），如圖所示。二、刪除指令行2.移動(dòng)光標(biāo)到所需要?jiǎng)h除的指令行號(hào)，按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（刪除）項(xiàng)，并回車確認(rèn).二、刪除指令行3.屏幕下方會(huì)出現(xiàn)是否刪除行？，移動(dòng)光標(biāo)選中所需要?jiǎng)h除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如圖所示。按F4（是），即可刪除所選行。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令1.復(fù)制／剪切操作步驟：（1）進(jìn)入程序編輯界面，按下一頁按鍵，顯示F5（編輯）。（2）移動(dòng)光標(biāo)到所要復(fù)制或剪切的行號(hào)處。（3）按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（復(fù)制/剪切）項(xiàng)，如圖所示，并回車確認(rèn)。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（4）按F2（選擇），屏幕下方會(huì)出現(xiàn)（復(fù)制）和（剪切）兩個(gè)選項(xiàng)，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（5）向上或向下拖動(dòng)光標(biāo)，選擇需要復(fù)制或剪切的指令，然后根據(jù)需求選擇F2【復(fù)制】或者F3【剪切】，出現(xiàn)如圖所示畫面。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼（4）選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼。3）F4（位置數(shù)據(jù)）：在未更新動(dòng)作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號(hào)，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼操作步驟：4）按（下一頁）顯示下一個(gè)功能鍵菜單，如圖所示三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼①F1R-LOGIC（倒序邏輯）：在動(dòng)作指令中的位置編號(hào)為[．．．]（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復(fù)制源指令相反的順序插入粘貼。②F2R-POS-ID（倒序位置編號(hào)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號(hào)及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。③F3RM-POS-ID（倒序動(dòng)作位置編號(hào)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號(hào)保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼④F4R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。⑤F5RM-POS（倒序動(dòng)作位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度。四、其他程序編輯指令項(xiàng)目說明Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber（變更編號(hào)）以升序重新賦予程序中的位置編號(hào)：位置編號(hào)在每次對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，自動(dòng)累加生成。經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號(hào)在程序中會(huì)顯得凌亂無序。通過變更編號(hào)，可使位置編號(hào)在程序中依序排列。Comment（注釋）可以在程序編輯畫面內(nèi)對(duì)以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對(duì)注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動(dòng)作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時(shí)執(zhí)行取消操作，則相對(duì)該行執(zhí)行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。Remark(改為備注)通過指令的備注,就可以不執(zhí)行該指令，可以對(duì)多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標(biāo)編輯器進(jìn)入圖標(biāo)編輯界面,在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進(jìn)行程序的編輯。命令顏色使某些命令如IO命令以彩色顯示IO狀態(tài)在命令中顯示IO的實(shí)時(shí)狀態(tài)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)寄存器及I/O指令的應(yīng)用一、寄存器類型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（兩值相除后的余數(shù)），“DIV”（兩值相除后的整數(shù)）四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器類型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器二、查看寄存器值1.按Data（資料）鍵，如圖所示；2.按F1TYPE（類型）出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：數(shù)值寄存器；PositionReg：位置寄存器；二、查看寄存器值3.移動(dòng)光標(biāo)選擇數(shù)值寄存器，按ENTER（回車）鍵；4.把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，ENTER（回車）鍵，；5.把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1INST鍵；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）選擇Registers，按ENTER鍵確認(rèn)；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）選擇所需要的指令格式,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。三、寄存器指令練習(xí)1.程序編程練習(xí)請(qǐng)輸入以下程序看看是否機(jī)器人按圖的要求運(yùn)動(dòng)。三、寄存器指令練習(xí)三、寄存器指令練習(xí)2.練習(xí)步驟（1）創(chuàng)建程序:Test1;（2）進(jìn)入編輯界面,按F1【INST】鍵；（3）1至7行：選擇數(shù)值寄存器項(xiàng)，按ENTER鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇；（4）8至12行：用SHIFT+POINT記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P[]處，通過F4CHOICE鍵選擇PR[]，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?hào)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)I/O指令應(yīng)用一、常用I/O指令應(yīng)用I/O（輸入/輸出信號(hào)）指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。I/O指令數(shù)字I/O指令機(jī)器人I/O指令模擬I/O指令群組I/O指令一、常用I/O指令應(yīng)用1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（3）選擇I/O，按ENTER鍵確認(rèn)；（4）選擇所需要添加的I/O指令,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值即可。二、常用I/O指令練習(xí)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過P[1]到P[2],抓取工件，再經(jīng)過P[1]、P[3]到P[4]點(diǎn)，將工件放下。請(qǐng)用示教器示教程序。其中RO[2]是機(jī)器人輸出信號(hào)，當(dāng)RO[2]=ON時(shí),手爪夾緊，抓起工件。當(dāng)RO[2]=OFF時(shí)，手爪松開，放下工件，如圖所示。二、常用I/O指令練習(xí)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)條件比較指令和條件選擇指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、寄存器條件比較指令二、I/O條件比較指令三、邏輯條件比較四、條件選擇指令一、寄存器條件比較指令寄存器條件比較指令：是對(duì)寄存器的值和另外一方的值進(jìn)行比較，若比較正確，就執(zhí)行處理。一、寄存器條件比較指令謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽

指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、標(biāo)簽指令二、跳轉(zhuǎn)指令一、標(biāo)簽指令標(biāo)簽指令LBL[i]是用來表示程序的轉(zhuǎn)移目的地指令。標(biāo)簽可以通過標(biāo)簽定義指令來定義。二、跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)指令JMPLBL[i]，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。跳轉(zhuǎn)指令必須配合標(biāo)簽指令使用。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

條件和等待

指令的應(yīng)用一、條件比較指令I(lǐng)F條件和等待指令是機(jī)器人指令中用于邏輯判斷和執(zhí)行的重要指令，也是工作過程中最常用的指令。一、條件比較指令I(lǐng)F可以通過邏輯運(yùn)算符“or”和“and”將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯(cuò)誤的應(yīng)用1:IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。一、條件比較指令I(lǐng)F應(yīng)用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。應(yīng)用3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。應(yīng)用4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。二、條件選擇指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)說明：①SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序；②SELECTR[1]=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處；③ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。二、條件選擇指令SELECT如何在程序中加入IF/SELECT指令？1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；二、條件選擇指令SELECT3.選擇IF/SELECT，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇所需要的項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；5.輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。二、條件選擇指令SELECT6.按數(shù)字鍵8切換到SELECT指令進(jìn)行配置，具體如下圖所示。編程練習(xí)：例1：要機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點(diǎn)，如同所示，請(qǐng)編程。編程練習(xí)：編程練習(xí)：例2：工業(yè)機(jī)器人在工作中需要根據(jù)輸入信號(hào)進(jìn)行判斷應(yīng)該執(zhí)行什么操作，本例是根據(jù)條件選擇JOB1、JOB2、JOB3中的程序執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)束回到HOME點(diǎn)；當(dāng)不滿足選擇條件時(shí)，通過寄存器R[100]自加一次并結(jié)束程序，如圖所示。編程練習(xí)：1：JPR[1：HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT503：SELECTR[1]=1，CALLJOB14：=2，CALLJOB25：=3，CALLJOB36：ELSE，JMPLBL[10]7：LP[1]2000mm/secCNT508：JPR[1：HOME]100%FINE9：END10：LBL[10]11：R[100]=R[100]+1[END]三、等待指令WAIT1.指令說明WAIT指定時(shí)間（或者條件）的指令，使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間（或者條件）內(nèi)等待。等待指令WAIT的基本形式。當(dāng)程序中遇到不滿足條件的等待語句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)。此時(shí)如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，需要人工干預(yù)，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【RELEASEWAIT】跳過等待語句，并在下個(gè)語句處等待。三、等待指令WAIT三、等待指令WAIT當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【RELEASEWAIT】跳過等待語句，并在下個(gè)語句處等待。三、等待指令WAIT2.在程序中加入WAIT指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇WAIT，按ENTER鍵確認(rèn)；（4）選擇所需要的項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；（5）輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。四、項(xiàng)目練習(xí)利用機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，達(dá)到如下要求：判斷傳送帶上是否有物料，若有物料(需要進(jìn)行I/O配置DI[101]模擬物料檢測(cè)傳感器)，則等待3S后將物料抓取到倉庫中進(jìn)行存放。若沒有物料，機(jī)器人回到HOME點(diǎn)并發(fā)出報(bào)警，結(jié)束程序。四、項(xiàng)目練習(xí)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

常用控制指令一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL在程序中如何輸入JMP/LBL指令？一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL2.步驟：（1）進(jìn)入編輯界面如圖；一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL2.步驟：（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇JMP/LBL，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入圖；二、調(diào)用指令CALL1.指令說明調(diào)用程序指令：CALL（program），其中program是需調(diào)用的程序名。2.配置步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇CALL，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入圖；（4）選擇1，按ENTER鍵，再選擇所調(diào)用的程序名；（5）最后按ENTER鍵即可。二、調(diào)用指令CALL二、調(diào)用指令CALL三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍需要循環(huán)的區(qū)間，根據(jù)由FOR指令指定的值，確定循環(huán)的次數(shù)。例：前面學(xué)習(xí)的要機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點(diǎn)，請(qǐng)使用FOR循環(huán)指令編程，如圖所示。三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR四、偏置條件指令OFFSET1.指令說明OFFSETCONDITIONPR[i]通過此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置量由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注：偏置條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET的運(yùn)動(dòng)語句有效）。四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（3）選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認(rèn)四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（4）選擇OFFSETCONDITION項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；（5）選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏置的條件號(hào)即可。四、偏置條件指令OFFSET3.練習(xí)：在仿真軟件和實(shí)驗(yàn)設(shè)備中輸入以下程序，并看機(jī)器人動(dòng)作效果。四、偏置條件指令OFFSET4.應(yīng)用實(shí)例：機(jī)器人從PR[1]出發(fā)，執(zhí)行正方形軌跡，并最終返回PR[1]。該過程循環(huán)三次，第一次在1號(hào)區(qū)域，第二次在2號(hào)區(qū)域，第三次在3號(hào)區(qū)域，如圖所示。程序：五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：3.選擇偏移坐標(biāo)系，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇UTOOL_NUM,按ENTER鍵確認(rèn)；5.選擇UTOOL_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認(rèn)；6.輸入相應(yīng)的值。五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM六、用戶坐標(biāo)調(diào)用指令UFRAME_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的用戶坐標(biāo)系號(hào)。如何在程序中加入U(xiǎn)FRAME_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；3.選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇UFRAME_NUM,按ENTER鍵確認(rèn)；5.選擇UFRAME_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認(rèn)；6.輸入相應(yīng)的值，具體如圖所示。六、用戶坐標(biāo)調(diào)用指令UFRAME_NUM謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

其他指令一、用戶報(bào)警指令UALM[i]1.指令說明用戶報(bào)警指令作用：當(dāng)程序中執(zhí)行該指令時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并顯示預(yù)先設(shè)定好的報(bào)警消息。使用該指令前，首先設(shè)置用戶報(bào)警。2.指令格式:UALM[i]i：用戶報(bào)警號(hào)步驟：（1）選擇【MENU】（菜單）；（2）按【SETUP】（設(shè)置）；一、用戶報(bào)警指令UALM[i]（3）選擇【Useralarm】（用戶報(bào)警），按ENTER確認(rèn)；一、用戶報(bào)警指令UALM[i]（4）進(jìn)入用戶報(bào)警設(shè)置畫面，如圖所示，按【ENTER】（回車）鍵后可輸入報(bào)警內(nèi)容。二、計(jì)時(shí)器指令TIMER[i]1.指令說明計(jì)時(shí)器指令作用：計(jì)時(shí)器指令是用來對(duì)編寫的機(jī)器人控制程序運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的指令?？梢詫?duì)整個(gè)程序運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，也可以對(duì)部分程序運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。二、計(jì)時(shí)器指令TIMER[i]步驟：（1）選擇【MENU】（菜單）；（2）0NEXT（下頁）；（3）【STATUS】（狀態(tài)）；（4）選擇【PrgTimer】（程序計(jì)時(shí)器），如圖所示；二、計(jì)時(shí)器指令TIMER[i]（5）程序計(jì)時(shí)器一覽顯示畫面，如圖所示。三、速度倍率指令1.指令說明速度倍率指令以百分比表示，通過改變百分比的值來控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。2.指令格式OVERRIDE=(value)%value=1to100。四、注釋指令1.指令說明消息指令是在屏幕中彈出完成相應(yīng)的程序功能后給用戶反饋希望看到的信息。2.指令格式Message[message]message：消息，最多可以有24字符。當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，屏幕中將會(huì)彈出含有message的畫面。五、參數(shù)指令1.指令說明參數(shù)指令是在某些場(chǎng)合需要在程序運(yùn)行中修改參數(shù)以便更好完成生產(chǎn)要求，例如在前面學(xué)習(xí)的超時(shí)等待時(shí)就需要設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)。注意：系統(tǒng)參數(shù)是系統(tǒng)運(yùn)行的重要數(shù)據(jù)，不要輕易進(jìn)行更改；一定要更改的應(yīng)當(dāng)經(jīng)過研究清楚后才可以修改系統(tǒng)參數(shù)。六、綜合練習(xí)木塊為正方體：20x20x20mm，兩個(gè)木塊之間隔80mm放置。編寫程序，使用夾取工具完成方塊木料的搬運(yùn)疊加，如圖所示。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)其他指令主要內(nèi)容一、用戶報(bào)警指令：UALM[i]；二、計(jì)時(shí)器指令：TIMER[i]；三、倍率指令：OVERRIDE；四、注釋指令：!(Remark)；五、消息指令：Message[message]；六、最大速度指令其他指令在程序中的應(yīng)用其他指令在程序中的應(yīng)用謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)常用I/O板卡

信號(hào)配置教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類2.FANUC機(jī)器人I/O的分配一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類（一）通用I/O信號(hào)一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類1、數(shù)值I/O信號(hào)數(shù)值I/O信號(hào)也叫DI/DO信號(hào)，是由外部設(shè)備通過I/O接口輸入或輸出標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號(hào)一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類2、組I/O信號(hào)也叫GI/GO信號(hào)，將2~16條信號(hào)線作為1組進(jìn)行定義的通用數(shù)字信號(hào)。一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類3、模擬I/O信號(hào)也叫AI/AO信號(hào)，是機(jī)器人與外圍設(shè)置通過I/O模塊（或I/O單元）的輸入輸出信號(hào)線而進(jìn)行模擬輸入輸出電壓值的交換。一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類（二）專用I/O信號(hào)一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類（二）專用I/O信號(hào)1、外圍設(shè)備I/O信號(hào)也叫UI/UO信號(hào)，是在系統(tǒng)中已經(jīng)確定了其用途的專用信號(hào)。這些信號(hào)通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）與程控裝置（如信號(hào)控制柜、PLC等）和外圍設(shè)備相連接，從外部進(jìn)行機(jī)器人控制。一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類（二）專用I/O信號(hào)2、操作面板I/O信號(hào)也叫SI/SO信號(hào)，用來進(jìn)行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號(hào)。輸入隨操作面板上的按鈕的ON/OFF而定。輸出時(shí)，操作面板上的LED指示燈隨狀態(tài)而變化。一、FANUC機(jī)器人常用I/O信號(hào)種類（二）專用I/O信號(hào)3、機(jī)器人I/O信號(hào)也叫RI/RO信號(hào)，是指經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器I/O被使用的機(jī)器人數(shù)字信號(hào)。通過末端執(zhí)行器I/O與機(jī)器人的手腕上所附帶的連接器連接后使用。二、FANUC機(jī)器人I/O的分配數(shù)字I/O信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（一）數(shù)字輸出信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（一）數(shù)字輸出信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（二）數(shù)字輸出信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（二）數(shù)字輸入信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（二）數(shù)字輸入信號(hào)的分配二、FANUC機(jī)器人I/O的分配（二）數(shù)字輸入信號(hào)的分配謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)PROFINET

通信板卡信號(hào)配置教學(xué)內(nèi)容：

一、PROFINET機(jī)器人通信系統(tǒng)的構(gòu)架。

二、PROFINET以太網(wǎng)通信的條件。

三、PROFINET通信方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與S71200PLC通信的方法和步驟。一、PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線機(jī)器人通信系統(tǒng)的構(gòu)架以太網(wǎng)通信方式的特點(diǎn)是傳輸速率快、方式靈活和硬件兼容性高。二、實(shí)現(xiàn)PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線通信的條件1.軟件條件當(dāng)正確的設(shè)置好參數(shù)后，在控制柜里的擴(kuò)展槽內(nèi)插入工業(yè)機(jī)器人專用的PROFINET通信板卡的時(shí)，系統(tǒng)將能夠識(shí)別該板卡。二、實(shí)現(xiàn)PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線通信的條件2.硬件條件在主板中接入配套機(jī)器人主板的PROFINET通信板卡，插入通信卡后進(jìn)行正確設(shè)置即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部設(shè)備間采用PROFINET通信。⑴機(jī)器人側(cè)還需要配備PRPFIBUS通信板卡二、實(shí)現(xiàn)PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線通信的條件2.硬件條件通常在一個(gè)工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)控制系統(tǒng)中會(huì)有多個(gè)設(shè)備聯(lián)網(wǎng)，因此需要配置交換機(jī)用于設(shè)備間的連接。（2）配置以太網(wǎng)通信電纜進(jìn)行設(shè)備連接三、PROFINET與S71200PLC通信的方法和步驟1.首先對(duì)S71200進(jìn)行硬件組態(tài)三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟2.安裝GSD文件⑴第一步將GSD文件拷貝到特定的目錄下，具體如下圖所示。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟2.安裝GSD文件⑵第二步是在博圖軟件目錄樹下點(diǎn)擊進(jìn)入“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”菜單三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟2.安裝GSD文件⑶第三步是點(diǎn)擊“選項(xiàng)”菜單，選擇“管理通用站描述文件（GSD）”，然后在彈出的界面中找到存儲(chǔ)GSD文件的目錄，找到上述3個(gè)后綴名為“XML”的文件并加載。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟2.安裝GSD文件（4）第四步是在博圖軟件中的硬件目錄樹下“其它現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備”→“PFOFINETIO”中可找到“FANUCRobotController(1.0)”的硬件信息。。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟3.配置“FANUCRobotController(1.0)”模塊（1）雙擊“FANUCRobotController(1.0)”，將其加載到“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”配置界面中，然后雙擊已經(jīng)加載在界面中的“r30ib-iodevice”彈出它的參數(shù)設(shè)置菜單。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟3.配置“FANUCBOBOT-2”模塊（2）為導(dǎo)出的機(jī)器人PROFINET模塊分配網(wǎng)絡(luò)，看到導(dǎo)出機(jī)器人模塊后上面顯示“未分配”字樣，需用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“未分配”字樣，然后在彈出的菜單中選擇“PLC_1.PROFINET接口_1”即可。。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（1）在博圖軟件設(shè)備目錄樹下的“監(jiān)控與強(qiáng)制表”中新建“監(jiān)控表_1”，并導(dǎo)入如下圖所示的監(jiān)控列表，數(shù)據(jù)輸出口存儲(chǔ)器分別選擇“QB106”和“QB107”兩個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)輸入口存儲(chǔ)器分別選擇“IB106”和“IB107”兩個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)器。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（2）機(jī)器人的示教器PRONET菜單下選擇通信的頻道，首先在機(jī)器人示教器中的“I/O”菜單下點(diǎn)擊“PROFINET(M)”選項(xiàng)進(jìn)入配置界面，光標(biāo)移動(dòng)到“1頻道”，然后按下示教器上的“DISP”鍵進(jìn)入屏幕右側(cè)的設(shè)置界面，然后按下示教器上的“F5”鍵可以在“有效”和“無效”間切換。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（2）機(jī)器人的示教器PRONET菜單下選擇通信的頻道，首先在機(jī)器人示教器中的“I/O”菜單下點(diǎn)擊“PROFINET(M)”選項(xiàng)進(jìn)入配置界面，光標(biāo)移動(dòng)到“1頻道”，然后按下示教器上的“DISP”鍵進(jìn)入屏幕右側(cè)的設(shè)置界面，然后按下示教器上的“F5”鍵可以在“有效”和“無效”間切換。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（3）第3步是設(shè)置“2頻道”的參數(shù)。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（3）第3步是設(shè)置“2頻道”的參數(shù)。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（3）第3步是設(shè)置“2頻道”的參數(shù)。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（4）第4步是對(duì)機(jī)器人的存儲(chǔ)器進(jìn)行配置，我們通過組輸入輸出信號(hào)GI1、GI2和GO1、GO2作為對(duì)象與PLC通過PROFINET通信的方式進(jìn)行信號(hào)測(cè)試。三、PROFIBUS與S71200PLC通信的方法和步驟4.測(cè)試兩個(gè)設(shè)備間的通信（4）第4步是對(duì)機(jī)器人的存儲(chǔ)器進(jìn)行配置，我們通過組輸入輸出信號(hào)GI1、GI2和GO1、GO2作為對(duì)象與PLC通過PROFINET通信的方式進(jìn)行信號(hào)測(cè)試?？偨Y(jié)工業(yè)機(jī)器人的PROFINET的通信方式、配置方法和測(cè)試方法，隨著信息化的不斷發(fā)展，以太網(wǎng)通信已經(jīng)成為智能制造領(lǐng)域設(shè)備間的主要通信方式，掌握好工業(yè)機(jī)器人與其它設(shè)備間以太網(wǎng)通信的方法和步驟有著極其重要的現(xiàn)實(shí)意義。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行

方式及種類教學(xué)內(nèi)容一、自動(dòng)運(yùn)行的概念二、遠(yuǎn)程自動(dòng)運(yùn)行三、RSR啟動(dòng)四、PNS啟動(dòng)五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置方法一、自動(dòng)運(yùn)行的概念自動(dòng)運(yùn)行：無需操作示教器通過外圍設(shè)備I/O就可以啟動(dòng)程序。二、遠(yuǎn)程自動(dòng)運(yùn)行三、RSR啟動(dòng)RSR啟動(dòng)方式：遠(yuǎn)程啟動(dòng)中最簡(jiǎn)單的一種方式，其主要特點(diǎn)是基于綁定信號(hào)運(yùn)行，程序名通常由RSR加上4位程序序列號(hào)所構(gòu)成。四、PNS啟動(dòng)PNS是一種選擇確認(rèn)后的運(yùn)行方式。與RSR一樣，其程序名必須為三個(gè)字母，加上４位程序號(hào)；但PNS啟動(dòng)采用二進(jìn)制的算法，8個(gè)輸入信號(hào)共有256種組合，但是全0不能用，只有255個(gè)程序可供選用。五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)系統(tǒng)信號(hào)是機(jī)器人發(fā)送給和接收自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)以下功能：?選擇程序?開始和停止程序?從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)?其他五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)系統(tǒng)信號(hào)是機(jī)器人發(fā)送和接收外部控制設(shè)備的信號(hào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序運(yùn)行。所需啟動(dòng)的機(jī)器人程序可以使用外部控制設(shè)備如PLC等通過信號(hào)的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行。通過外部設(shè)備選擇和執(zhí)行程序前需要對(duì)系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行配置，信號(hào)配置是建立機(jī)器人的軟件端口與通訊設(shè)備間的關(guān)系。五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)五、系統(tǒng)信號(hào)的定義及其配置四、PNS啟動(dòng)總結(jié)1.FANUC機(jī)器人分為本地啟動(dòng)和遠(yuǎn)程啟動(dòng)兩種方式；2.RSR遠(yuǎn)程啟動(dòng)方式可以同時(shí)接受多個(gè)啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)；3.PNS遠(yuǎn)程啟動(dòng)方式在程序執(zhí)行期間不會(huì)響應(yīng)新的啟動(dòng)請(qǐng)求；4.本地啟動(dòng)，只能執(zhí)行一個(gè)程序；5.RSR可以執(zhí)行8個(gè)程序，而PNS可以執(zhí)行255個(gè)；6.自動(dòng)運(yùn)行，都需要關(guān)閉示教器，并將模式設(shè)置為AUTO狀態(tài)；7.自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，系統(tǒng)輸入信號(hào)UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必須為ON。8.對(duì)不同的柜體，機(jī)架、插槽、開始點(diǎn)是不同的，應(yīng)根據(jù)柜體型號(hào)來配置。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)控制柜按鈕啟動(dòng)及程序執(zhí)行中斷的應(yīng)用教學(xué)內(nèi)容一、控制柜按鈕啟動(dòng)二、程序執(zhí)行中斷一、控制柜按鈕啟動(dòng)要實(shí)現(xiàn)本地自動(dòng)運(yùn)行需要分別進(jìn)行軟件設(shè)置和硬件設(shè)置，其中軟件設(shè)置需要將系統(tǒng)設(shè)置為本地模式。一、控制柜按鈕啟動(dòng)要實(shí)現(xiàn)本地自動(dòng)運(yùn)行需要分別進(jìn)行軟件設(shè)置和硬件設(shè)置，其中軟件設(shè)置需要將系統(tǒng)設(shè)置為本地模式。一、控制柜按鈕啟動(dòng)要實(shí)現(xiàn)本地自動(dòng)運(yùn)行需要分別進(jìn)行軟件設(shè)置和硬件設(shè)置，其中軟件設(shè)置需要將系統(tǒng)設(shè)置為本地模式。一、控制柜按鈕啟動(dòng)要實(shí)現(xiàn)本地自動(dòng)運(yùn)行需要分別進(jìn)行軟件設(shè)置和硬件設(shè)置，其中軟件設(shè)置需要將系統(tǒng)設(shè)置為本地模式。二、程序執(zhí)行中斷1、程序的執(zhí)行狀態(tài)類型。程序的執(zhí)行狀態(tài)類型分為三種狀態(tài)：第一種狀態(tài)是執(zhí)行狀態(tài)，在示教器的消息顯示窗口顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為RUNNING（執(zhí)行），表示程序正在運(yùn)行中。二、程序執(zhí)行中斷2、引起程序中斷的情況：操作人員停止程序運(yùn)行；程序運(yùn)行中遇到報(bào)警；二、程序執(zhí)行中斷2、引起程序中斷的情況：操作人員停止程序運(yùn)行；程序運(yùn)行中遇到報(bào)警；二、程序執(zhí)行中斷2、引起程序中斷的情況：操作人員停止程序運(yùn)行；程序運(yùn)行中遇到報(bào)警；二、程序執(zhí)行中斷3、人為中斷程序的方法：人為中斷程序的方法就是我們有意識(shí)的去讓一個(gè)正在運(yùn)行的程序停止，人為中斷有分為暫停中斷和終止中斷。二、程序執(zhí)行中斷3、人為中斷程序的方法：人為中斷程序的方法就是我們有意識(shí)的去讓一個(gè)正在運(yùn)行的程序停止，人為中斷有分為暫停中斷和終止中斷。二、程序執(zhí)行中斷4、急停中斷和恢復(fù)：按下控制柜的急停鍵或者是示教器上的急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。二、程序執(zhí)行中斷5、暫停中斷和恢復(fù)：按下控制柜的急停鍵或者是示教器上的急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。二、程序執(zhí)行中斷5、報(bào)警引起的中斷：當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的原理及設(shè)置步驟教學(xué)內(nèi)容1.自動(dòng)運(yùn)行的條件2.RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置一、自動(dòng)運(yùn)行的條件自動(dòng)運(yùn)行：是外部設(shè)備通過信號(hào)或者信號(hào)組來選擇與啟動(dòng)程序的一種功能，在日常應(yīng)用中主要有RSR和PNS兩種。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第一，控制模式開關(guān)設(shè)置為AUTO檔，可以在示教器上面看到顯示自動(dòng)。如果不在自動(dòng)模式下，可以通過控制柜上的鑰匙將控制模式開關(guān)設(shè)置為自動(dòng)模式。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當(dāng)前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進(jìn)行設(shè)置。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當(dāng)前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進(jìn)行設(shè)置。第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]設(shè)置為ON。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第四，TP開關(guān)設(shè)置為OFF。第五，外部專用信號(hào)改為啟用。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第六，自動(dòng)模式改為遠(yuǎn)程。第七，系統(tǒng)變量$RMT-MASTER改為0，如果默認(rèn)值不為0，直接更改為0。（二）RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置RSR啟動(dòng)方式：通過機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)RSR1~RSR8選擇和開始程序。RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的特點(diǎn)：第一個(gè)特點(diǎn)是當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序；第二個(gè)特點(diǎn)是RSR自動(dòng)運(yùn)行方式只能選擇8個(gè)程序。（二）RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的命名有什么要求呢？1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=RSR記錄號(hào)+基數(shù)案例1、將RSR自動(dòng)運(yùn)行方式基數(shù)設(shè)置為0，我們要調(diào)用RSR0003程序，怎么樣去調(diào)用呢？1、設(shè)置RSR點(diǎn)擊示教器上MENU菜單——>6設(shè)置——>1選擇程序——>進(jìn)入選擇程序界面將光標(biāo)移至1程序選擇模式——>點(diǎn)擊F4【選擇】按鈕——>選擇2RSR點(diǎn)擊F3【詳細(xì)】按鈕——>進(jìn)入RSR設(shè)置畫面——>將RSR3程序編號(hào)改為啟用將RSR3程序編號(hào)改為3將基數(shù)改為0滿足自動(dòng)運(yùn)行條件后，使示教器上的報(bào)警復(fù)位，確認(rèn)UO信號(hào)燈狀態(tài)。通過外部啟動(dòng)按鈕使UI[11]為ON，這時(shí)工業(yè)機(jī)器人將按照RSR0003為程序名的程序運(yùn)行。RSR啟動(dòng)方式的時(shí)序要求：在RSR啟動(dòng)方式下啟動(dòng)程序時(shí)，程序并不會(huì)在按下按鈕立即運(yùn)行程序的，它有一個(gè)延時(shí)過程。具體的運(yùn)行時(shí)序過程是：當(dāng)程序滿足自動(dòng)運(yùn)行條件后，通過外部啟動(dòng)按鈕進(jìn)行程序的選擇，選擇RSR1到RSR8中的任意一個(gè)按鈕，在32ms內(nèi)機(jī)器人會(huì)發(fā)出一個(gè)啟動(dòng)前的脈沖信號(hào)ACK給外部設(shè)備，當(dāng)發(fā)出ACK信號(hào)開始的35ms內(nèi)PROGRUN輸出一個(gè)信號(hào)同時(shí)在上升沿啟動(dòng)選擇好的程序，工業(yè)機(jī)器人才運(yùn)行。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)PNS自動(dòng)運(yùn)行方式的原理及設(shè)置步驟教學(xué)內(nèi)容1.自動(dòng)運(yùn)行的條件2.PNS啟動(dòng)方式的設(shè)置3.系統(tǒng)信號(hào)的選擇（一）PNS的啟動(dòng)條件第一，控制模式開關(guān)設(shè)置為AUTO檔，我們可以在示教器上面看到顯示自動(dòng)。如果不在自動(dòng)模式下，我們可以通過控制柜上的鑰匙將控制模式開關(guān)設(shè)置為自動(dòng)模式。一、自動(dòng)運(yùn)行的條件（一）PNS的啟動(dòng)條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當(dāng)前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進(jìn)行設(shè)置。（一）PNS的啟動(dòng)條件第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]設(shè)置為ON。第四，TP開關(guān)設(shè)置為OFF。（一）PNS的啟動(dòng)條件第五，外部專用信號(hào)改為啟用。第六，自動(dòng)模式改為遠(yuǎn)程。（一）PNS的啟動(dòng)條件第七系統(tǒng)變量$RMT-MASTER改為0，如果默認(rèn)值不為0，直接更改為0。（二）PNS啟動(dòng)方式的設(shè)置PNS自動(dòng)運(yùn)行方式的特點(diǎn)是什么？第一：是當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行時(shí)，這些信號(hào)被忽略。第二：是自動(dòng)開始操作信號(hào)（PROD_START)從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行時(shí)，這個(gè)信號(hào)不被接收。第三：是最多可以選擇255個(gè)程序。PNS設(shè)置步驟重啟完成后按照上述步驟進(jìn)入到選擇程序界面，按F3（詳細(xì)）鍵進(jìn)入PNS設(shè)置界面。三、系統(tǒng)信號(hào)的選擇PNS自動(dòng)運(yùn)行方式的程序命名規(guī)則：1.程序名必須為7位；2.由PNS+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=PNS號(hào)+基準(zhǔn)號(hào)碼（不足以零補(bǔ)齊）

案例：如何實(shí)現(xiàn)PNS的自動(dòng)運(yùn)行謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)搬運(yùn)工作站的

工作過程及原理教學(xué)內(nèi)容1）搬運(yùn)工作站的硬件組成及作用2）搬運(yùn)工作站的控制要求3）搬運(yùn)工作站的信號(hào)分配一、搬運(yùn)工作站的硬件組成及作用仿真軟件模型

實(shí)際工作站一、搬運(yùn)工作站的硬件組成及作用物料檢測(cè)傳感器：主要用于傳送帶是否有料的檢測(cè)，并將檢測(cè)信號(hào)反饋給機(jī)器人。氣動(dòng)控制回路：用來控制機(jī)器人工具上的吸盤以及傳送帶上物料的定位工裝和夾具。二、搬運(yùn)工作站的控制要求三、搬運(yùn)工作站的信號(hào)分配四、畫出電氣原理圖四、畫出電氣原理圖四、畫出電氣原理圖五、氣動(dòng)原理圖真空發(fā)生器接的是一個(gè)2位3通閥，傳送帶氣缸接的是一個(gè)2位5通閥總結(jié)搬運(yùn)工作站的組成及工作原理，并且對(duì)相關(guān)的信號(hào)進(jìn)行了分配，并根據(jù)分配的信號(hào)設(shè)計(jì)了電氣原理圖和氣動(dòng)原理圖，為后續(xù)學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)搬運(yùn)工作站信號(hào)的配置和工具的安裝教學(xué)內(nèi)容1）搬運(yùn)工作站信號(hào)的配置2）搬運(yùn)工作站工具的安裝及調(diào)試一、根據(jù)I/O分配表進(jìn)行信號(hào)分配一、根據(jù)I/O分配表進(jìn)行信號(hào)分配一、根據(jù)I/O分配表進(jìn)行信號(hào)分配配置板卡第25針信號(hào)通道為DI120一、根據(jù)I/O分配表進(jìn)行信號(hào)分配

配置板卡第40針信號(hào)通道為DO120二、吸盤安裝到工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤處三、按照電氣原理圖和氣路圖進(jìn)行電氣接線和氣路的連接EE接口電氣的接線和氣路接線現(xiàn)場(chǎng)實(shí)操視頻四、信號(hào)的測(cè)試測(cè)試EE接口信號(hào)總結(jié)學(xué)習(xí)了如何根據(jù)已經(jīng)分配好的I/O表進(jìn)行信號(hào)配置，學(xué)習(xí)了如何根據(jù)設(shè)計(jì)好的電氣原理圖和氣路圖進(jìn)行接線并對(duì)信號(hào)進(jìn)行測(cè)試，這些都是機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試中的必備技能，這為我們掌握好機(jī)器人的使用打下了基礎(chǔ)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)搬運(yùn)工作站的

編程和調(diào)試廣西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2019年7月教學(xué)內(nèi)容:搬運(yùn)工作站編程和調(diào)試

一、搬運(yùn)工作站編程和調(diào)試1.對(duì)操作示教器界面進(jìn)行編程錄制，建立RSR0010程序，并編寫程序，完成校點(diǎn)，手動(dòng)測(cè)試運(yùn)行情況；2.進(jìn)行RSR自動(dòng)運(yùn)行方式配置，完成配置后切換到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行程序。一、搬運(yùn)工作站編程和調(diào)試總結(jié)掌握搬運(yùn)工作站的組成和設(shè)計(jì)原理，并掌握調(diào)試的方法和步驟，為今后能夠在實(shí)際工作中勝任機(jī)器人相關(guān)工作打下了基礎(chǔ)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人電池種類及更換方法教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人常見電池的種類2.FANUC機(jī)器人電池的更換方法一、FANUC機(jī)器人常見電池種類1、機(jī)器人主板電池機(jī)器人程序和系統(tǒng)變量（如零點(diǎn)標(biāo)定的數(shù)據(jù)）存儲(chǔ)在主板的內(nèi)存中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。該電池一般需要兩年換一次。一、FANUC機(jī)器人常見電池種類2、機(jī)器人本體電池二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法1、機(jī)器人主板電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法1、機(jī)器人主板電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法1、機(jī)器人主板電池的更換方法及步驟注意：更換過程需30分鐘以內(nèi)完成，否則會(huì)因長時(shí)間不安裝電池，造成存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)丟失。為了防止意外發(fā)生，在更換電池之前，需事先備份好機(jī)器人的程序系統(tǒng)變量等數(shù)據(jù)。二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法2、機(jī)器人本體電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法2、機(jī)器人本體電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法2、機(jī)器人本體電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法2、機(jī)器人本體電池的更換方法及步驟二、FANUC機(jī)器人電池的更換方法2、機(jī)器人本體電池的更換方法及步驟謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法步驟教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象2.FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法一、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象（一）何時(shí)進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定當(dāng)發(fā)生以下情況，則需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。1、更換電機(jī)、減速機(jī)、電纜、脈沖編碼器等機(jī)器人主體部件時(shí)；

2、機(jī)器人本體后備電池用盡，未及時(shí)更換時(shí)；3、當(dāng)機(jī)器人本體與工件或環(huán)境發(fā)生強(qiáng)烈碰撞時(shí)；4、沒有在控制器下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)時(shí)；5、其他可能造成零點(diǎn)丟失的情況時(shí)。一、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象（二）零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象1、SRVO-062報(bào)警一、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象（二）零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象2、SRVO-075報(bào)警一、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象（二）零點(diǎn)丟失的故障現(xiàn)象3、SRVO-038報(bào)警在機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)備份時(shí)，通常會(huì)出現(xiàn)“SRVO-038

SVAL2脈沖值不匹配（Group:iAxis:j）”的報(bào)警，此時(shí)機(jī)器人無法動(dòng)作。二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法1、顯示“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”選項(xiàng)（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法1、顯示“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”選項(xiàng)（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法1、顯示“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”選項(xiàng)（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法1、顯示“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”選項(xiàng)（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法2、消除SRVO-062報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法2、消除SRVO-062報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法3、消除SRVO-075報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法3、消除SRVO-075報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法4、消除SRVO-038報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法4、消除SRVO-038報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法4、消除SRVO-038報(bào)警（一）故障的消除二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法（二）零點(diǎn)標(biāo)定的方法1、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定二、FANUC機(jī)器人零點(diǎn)丟失的處理方法