2024地面廢墟搜救機(jī)器人技術(shù)條件

地面廢墟搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANII目 次前言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1分類和型號(hào)編碼 2分類 2型號(hào)編碼 2技術(shù)要求 3外觀和結(jié)構(gòu) 3基本要求 4移動(dòng)性能 4控制性能 4作業(yè)性能 5通信性能 5安全保護(hù)性能 5環(huán)境適應(yīng)性 5持續(xù)工作時(shí)間 5可靠性要求 5試驗(yàn)方法 5外觀與結(jié)構(gòu)檢驗(yàn) 5移動(dòng)性能試驗(yàn) 6控制性能檢查 10作業(yè)性能試驗(yàn) 11通信性能試驗(yàn) 12安全保護(hù)性能檢查 13環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 13持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn) 13可靠性 13檢驗(yàn)規(guī)則 13檢驗(yàn)分類 14出廠檢驗(yàn) 14型式檢驗(yàn) 14出廠檢驗(yàn) 14型式檢驗(yàn) 15檢驗(yàn)項(xiàng)目 15標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存 169.1標(biāo)志 169.2使用說(shuō)明書 169.3包裝 169.4運(yùn)輸 169.5貯存 16附錄A（規(guī)范性附錄）檢驗(yàn)?zāi)繕?biāo) 17參考文獻(xiàn) 18PAGEPAGE10地面廢墟搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件范圍則、檢驗(yàn)項(xiàng)目、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存要求等內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于飛行搜救機(jī)器人系統(tǒng)。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于爆炸性、核輻射、高溫等特殊環(huán)境中使用的搜救機(jī)器人。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.8-1995電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ed：自由跌落GB2894-2008安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T4025-2010人-機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操作器的編碼規(guī)則GB4208-2008外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB5226.1-2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書總則GB/T11533-2011標(biāo)準(zhǔn)對(duì)數(shù)視力表GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T16754-2008機(jī)械安全、急停設(shè)計(jì)原則GB/T36321-2018特種機(jī)器人分類、符號(hào)、標(biāo)志JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3.1地面廢墟搜救機(jī)器人groundrobotforsearchandrescueinruins進(jìn)入建筑廢墟環(huán)境，輔助和/或替代搜救人員執(zhí)行應(yīng)急救援任務(wù)的地面移動(dòng)式機(jī)器人，一般由移動(dòng)平臺(tái)、控制裝置、探測(cè)裝置、輔助救援裝置、通信裝置、操控單元等組成。3.2移動(dòng)平臺(tái)mobileplatform能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。3.3控制裝置controldevice（設(shè)備和使用者行通信。（參照GB/T12643-2013，控制系統(tǒng)）3.4探測(cè)裝置detectiondevice用于獲取環(huán)境、人員等信息的裝置。3.5輔助救援裝置assistantrescuedevice給廢墟內(nèi)被困人員輸送水、氣、營(yíng)養(yǎng)液、藥品、工具等救援物資的裝置。3.6通信裝置communicationdevice實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體與操控單元間信息傳遞的裝置。3.7通行入口entrance機(jī)器人進(jìn)出廢墟的入口，包括但不限于倒塌建筑自然形成的入口、由救援隊(duì)員建立的入口。3.8操控單元operationcontrolunit通過(guò)操作員與機(jī)器人間的信息交互，實(shí)現(xiàn)操作、控制機(jī)器人的裝置。分類和型號(hào)編碼分類按功能可分為：搜索型；輔助救援型；復(fù)合型。按控制方式可分為：遙控控制；半自主控制；自主控制。按通信方式可分為：有線通信；無(wú)線通信；有線無(wú)線兼容。型號(hào)編碼地面廢墟搜救機(jī)器人編碼規(guī)則符合GB/T（特種機(jī)器人分類、符號(hào)與標(biāo)志）的規(guī)定。型號(hào)編碼由企業(yè)代號(hào)、名稱代號(hào)、行業(yè)代號(hào)、空間代號(hào)、運(yùn)動(dòng)方式代號(hào)、功能代號(hào)、產(chǎn)品特征代號(hào)和設(shè)計(jì)代號(hào)組成。型號(hào)編碼機(jī)構(gòu)見(jiàn)圖1。設(shè)計(jì)代號(hào)產(chǎn)品特征代號(hào)圖1型號(hào)編碼結(jié)構(gòu)其中，名稱代號(hào)、行業(yè)代號(hào)、空間代號(hào)、功能代號(hào)分別為“TZ”、“HQT”、“DM”、“SJ”。產(chǎn)品特征代號(hào)由6位字母組成，表示細(xì)分功能分類代號(hào)、控制方式分類代號(hào)和通信方式分類代號(hào)，分別見(jiàn)表1、表2、表3。表1細(xì)分功能分類代號(hào)類型中文拼音符號(hào)基礎(chǔ)搜索型SouSuoSS輔助救援型FuZhuJiuYuanFJ復(fù)合型FuHeFH表2控制方式分類代號(hào)類型中文拼音符號(hào)基礎(chǔ)遙控控制YaoKongYK半自主控制BanZiZhuBZ自主控制ZiZhuZZ表3通信方式分類代號(hào)類型中文拼音符號(hào)基礎(chǔ)有線通信YouXianYX無(wú)線通信WuXianWX有線無(wú)線兼容通信JianRongJR示例：可變形地面廢墟搜索機(jī)器人，履帶式，遙控控制，無(wú)線通信，為設(shè)計(jì)原型，其型號(hào)為：（企業(yè)代號(hào)）TZDMLDSJ-SSYKWX01。技術(shù)要求外觀和結(jié)構(gòu)地面廢墟搜救機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合：表面應(yīng)無(wú)裂縫、明顯的凹痕和變形，不應(yīng)存在有損結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的質(zhì)量缺陷；金屬零件不應(yīng)有銹蝕；所有連接件、緊固件均應(yīng)有防脫落措施?；疽蟮孛鎻U墟搜救機(jī)器人的基本要求見(jiàn)表4。表4基本要求功能搜索型輔助救援型復(fù)合型移動(dòng)▲▲▲控制▲▲▲作業(yè)功能環(huán)境信息獲取▲▲▲生命搜索▲▲輔助救援▲▲通信▲▲▲安全保護(hù)操作安全▲▲▲異常報(bào)警▲▲▲環(huán)境適應(yīng)性耐溫、耐濕▲▲▲防塵、防水▲▲▲自由跌落▲▲▲持續(xù)工作時(shí)間▲▲▲可靠性▲▲▲注：▲表示該分類機(jī)器人應(yīng)配置的功能移動(dòng)性能地面廢墟搜救機(jī)器人進(jìn)入廢墟最大通行入口尺寸為0.4m（寬）×0.4m（高）。通行入口尺寸小于0.1m（寬）×0.1m（高）時(shí)，機(jī)器人最小進(jìn)入距離大于5m。通行入口尺寸大于0.1m（寬）×0.1m（高）時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)性能要求滿足表5條件。表5移動(dòng)性能要求移動(dòng)性能參數(shù)要求行走速度不小于0.2m/s越障高度不小于0.25m爬坡角度不小于30°爬樓梯尺寸踏步寬度不小于0.26m、高度不大于0.175m越溝寬度不小于0.20m轉(zhuǎn)彎半徑小于0.1m控制性能地面廢墟搜救機(jī)器人動(dòng)作應(yīng)與操作指令一致。操作指令應(yīng)具有互鎖能力。作業(yè)性能搜索型機(jī)器人作業(yè)性能要求：2m60dB～8080%；0.001lx2m80%；具備溫度獲取能力。輔助救援型機(jī)器人作業(yè)性能要求：0.001lx2m80%；具備溫度、氧氣濃度獲取能力；45800ml/min。通信性能具有數(shù)據(jù)、語(yǔ)音和圖像傳輸能力。采用有線通信時(shí)，線纜長(zhǎng)度應(yīng)大于20m。采用無(wú)線通信時(shí)，無(wú)遮擋條件下，通信距離應(yīng)大于100m。安全保護(hù)性能具有緊急停車按鈕，符合GB/T16754-2008中4.4規(guī)定的要求。電源電路與殼體之間應(yīng)絕緣，絕緣電阻不應(yīng)低于2MΩ。環(huán)境適應(yīng)性在表6耐溫耐濕環(huán)境條件下使用時(shí)，應(yīng)能保持正常。表6耐溫耐濕環(huán)境條件環(huán)境條件工作條件一般條件中等條件惡劣條件環(huán)境溫度0℃~+40℃-20℃~+55℃-50℃~+85℃相對(duì)濕度50%~90%防塵防水等級(jí)至少為IP54。機(jī)器人從不超過(guò)0.5m的高度跌落到水泥地面后應(yīng)能正常工作。持續(xù)工作時(shí)間連續(xù)工作時(shí)間應(yīng)不小于1h。可靠性要求平均無(wú)故障工作時(shí)間應(yīng)不小于72h，平均修復(fù)時(shí)間不大于3h。試驗(yàn)方法外觀與結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)應(yīng)在常規(guī)環(huán)境條件、機(jī)器人處于初始狀態(tài)下進(jìn)行檢驗(yàn)。移動(dòng)性能試驗(yàn)最大通行入口尺寸建立如圖2所示的矩形通道，高度H為0.4m、寬度W為0.4m或高度H為0.1m、寬度W為0.1m，操作機(jī)器人穩(wěn)定、安全進(jìn)入矩形通道，目測(cè)機(jī)器人能否通過(guò)矩形通道。建筑物墻體WH圖2通行入口環(huán)境行走速度建立如圖3所示的直線路徑，長(zhǎng)度不小于20m，路徑線（虛線）涂寬度為0.08寬的黃色顏料。要求操作機(jī)器人連續(xù)運(yùn)行，保持移動(dòng)底盤覆蓋路徑線，完成1次路徑，采用秒表計(jì)時(shí)，路徑長(zhǎng)度除以時(shí)間即為行走速度。要求重復(fù)完成試驗(yàn)3次，取速度的最大值作為行走速度。測(cè)試終點(diǎn)測(cè)試起點(diǎn)測(cè)試起點(diǎn)圖3直線路徑環(huán)境越障高度建立如圖4ABC2.4m、寬1.2m；垂直障礙高度0.25m；著陸區(qū)域長(zhǎng)2.4m、寬1.2m；兩側(cè)圍墻高0.45m。測(cè)試過(guò)程中，機(jī)器10次，允許失敗1次。0.25m0.45m0.25m0.45mCBCBA爬坡角度建立如圖5所示的傾斜平面試驗(yàn)環(huán)境，傾斜平面長(zhǎng)4.0m、寬4.0m、與水平面夾角為30°、表面材質(zhì)為歐松板。傾斜平面上設(shè)計(jì)4個(gè)?？奎c(diǎn)（A、B、C、D），形成水平線，對(duì)角線和豎直線三種路徑AB、ACADAB點(diǎn)或C點(diǎn)或D10次，允許失敗1次。CCDBACDBACDBACD30°BACDBA0.5m徑 徑圖5傾斜平面示意圖爬樓梯能力建立如圖6所示的6階樓梯測(cè)試環(huán)境，樓梯踏步寬度0.26m、高度0.175m101次。1.05m0.2m1.05m0.2m圖6樓梯測(cè)試環(huán)境越溝寬度構(gòu)建如圖7ACB2.4m、寬1.2m；溝寬0.2m；著陸區(qū)域長(zhǎng)2.4m、寬1.2m；兩側(cè)圍墻高0.45m10次，允許失敗1次。0.25m0.45m0.25m0.45mCBCBA轉(zhuǎn)彎半徑針旋轉(zhuǎn)重復(fù)完成試驗(yàn)5次，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)重復(fù)完成試驗(yàn)5次，取旋轉(zhuǎn)半徑最小值為轉(zhuǎn)彎半徑?？刂菩阅軝z查按鈕功能檢查的指令功能。顯示檢查按鈕、指示燈顏色應(yīng)符合GB/T4025-2010的規(guī)定。動(dòng)作檢查按下操控單元指令按鈕，實(shí)現(xiàn)所有指令動(dòng)作，檢查機(jī)器人動(dòng)作是否正確，檢查全部聯(lián)鎖功能。作業(yè)性能試驗(yàn)聲音檢測(cè)試驗(yàn)建立如圖8A4個(gè)標(biāo)記點(diǎn)處停留，搜索聲音信號(hào)。要求機(jī)器人操控單元與測(cè)試目標(biāo)距離不小于10m，操控單元處能夠準(zhǔn)確獲取聲音信息。1.2m33421圖8聲音測(cè)試環(huán)境視覺(jué)檢測(cè)試驗(yàn)建立如圖92GB11533-2011的規(guī)定。要求機(jī)器人視力至少達(dá)到圖9視覺(jué)測(cè)試環(huán)境溫度檢測(cè)試驗(yàn)將機(jī)器人所測(cè)量的環(huán)境溫度值與標(biāo)準(zhǔn)儀器所測(cè)溫度值進(jìn)行比較，誤差應(yīng)小于±0.5℃。氧氣濃度檢測(cè)試驗(yàn)對(duì)機(jī)器人的傳感器通入標(biāo)準(zhǔn)濃度的氣體，機(jī)器人的測(cè)量值與標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，誤差應(yīng)小于標(biāo)準(zhǔn)值的5%供水量檢測(cè)試驗(yàn)操作地面廢墟搜救機(jī)器人執(zhí)行供水作業(yè)持續(xù)30s，用分度值不大于1mL總量除以作業(yè)持續(xù)時(shí)間即為送水量。供氣量檢測(cè)試驗(yàn)操作地面廢墟搜救機(jī)器人執(zhí)行供氣作業(yè)，用精度不小于2.5級(jí)的氣流量計(jì)測(cè)出氣流量，要求作業(yè)時(shí)間大約30s。通信性能試驗(yàn)視檢機(jī)器人傳輸語(yǔ)音、數(shù)據(jù)和圖像功能。無(wú)線通信試驗(yàn)3421試驗(yàn)應(yīng)在長(zhǎng)度大于120m，寬度大于15m的平坦路面上進(jìn)行，建立如圖10所示的測(cè)試環(huán)境，測(cè)試目標(biāo)符合附錄A41003421圖10無(wú)線通信測(cè)試環(huán)境有線通信試驗(yàn)參照6.5.2204安全保護(hù)性能檢查檢查急停按鈕，按下急停按鈕，使用萬(wàn)用表檢驗(yàn)電路電壓。絕緣電阻按照GB/T5226.1-200818.3環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)?zāi)蜏啬蜐癍h(huán)境試驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896-19995.10防塵防水試驗(yàn)按照GB4208-200811-14自由跌落試驗(yàn)按照GB/T2423.8-1995持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)用機(jī)器人操控單元操作機(jī)器人，持續(xù)執(zhí)行搜索或輔助救援作業(yè)工作1h。要求試驗(yàn)過(guò)程中不允許機(jī)器人補(bǔ)充能源?？煽啃灾圃焐烫峁┢骄鶡o(wú)故障工作時(shí)間、平均修復(fù)時(shí)間。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)（交收檢驗(yàn)）和型式檢驗(yàn)（例行檢驗(yàn)）。產(chǎn)品交貨時(shí)必須進(jìn)行的各項(xiàng)試驗(yàn)，統(tǒng)稱為出廠檢驗(yàn)。對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行全面考核，及按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的技術(shù)要求全部進(jìn)行檢驗(yàn)，稱為型式檢驗(yàn)。（交收檢驗(yàn)（例行檢驗(yàn)）。產(chǎn)品交貨時(shí)必須進(jìn)行的各項(xiàng)試驗(yàn)，統(tǒng)稱為出廠檢驗(yàn)。對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行全面考核，及按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的技術(shù)要求全部進(jìn)行檢驗(yàn)，稱為型式檢驗(yàn)。有下列情況之一時(shí)，一般應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定時(shí)；已定型的產(chǎn)品，如設(shè)計(jì)、關(guān)鍵工藝、材料有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；正常生產(chǎn)的產(chǎn)品，每隔3年或累計(jì)臺(tái)數(shù)大于50臺(tái)時(shí)；產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出要求時(shí)。出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，并由制造單位的質(zhì)量檢驗(yàn)部門負(fù)責(zé)實(shí)施。出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目全部檢驗(yàn)合格后，出具產(chǎn)品合格證。檢驗(yàn)中出現(xiàn)某項(xiàng)目不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，需查明原因，進(jìn)行返修，對(duì)該項(xiàng)重新檢驗(yàn)。在重新檢驗(yàn)中，該項(xiàng)目再次出現(xiàn)不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，則該產(chǎn)品被判為不合格。型式檢驗(yàn)進(jìn)行型式檢驗(yàn)的機(jī)器人，必須是出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品，受檢臺(tái)數(shù)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。型式檢驗(yàn)由制造單位質(zhì)量檢驗(yàn)部門負(fù)責(zé)實(shí)施，或由上級(jí)主管部門指定的單位實(shí)施。檢驗(yàn)后出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，并由制造單位的質(zhì)量檢驗(yàn)部門負(fù)責(zé)實(shí)施。出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目全部檢驗(yàn)合格后，出具產(chǎn)品合格證。檢驗(yàn)中出現(xiàn)某項(xiàng)目不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，需查明原因，進(jìn)行返修，對(duì)該項(xiàng)重新檢驗(yàn)。在重新檢驗(yàn)中，該項(xiàng)目再次出現(xiàn)不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，則該產(chǎn)品被判為不合格。型式檢驗(yàn)進(jìn)行型式檢驗(yàn)的機(jī)器人，必須是出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品，受檢臺(tái)數(shù)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。型式檢驗(yàn)由制造單位質(zhì)量檢驗(yàn)部門負(fù)責(zé)實(shí)施，或由上級(jí)主管部門指定的單位實(shí)施。檢驗(yàn)中任一項(xiàng)目不符合要求或出現(xiàn)故障時(shí)，需查明原因，進(jìn)行返修，從該項(xiàng)目開(kāi)始重新進(jìn)行檢重新交付型式檢驗(yàn)。經(jīng)型式檢驗(yàn)的樣品，應(yīng)印有標(biāo)記。檢驗(yàn)后出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表7。表7檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)6.1○○2移動(dòng)性能最大通行入口尺寸6.2.1-○3行走速度6.2.2-○4越障高度6.2.3-○5爬坡角度6.2.4-○6爬樓梯能力6.2.5-○7越溝寬度6.2.6-○8轉(zhuǎn)彎半徑6.2.7-○9控制性能按鈕功能6.3.1○○10顯示檢查6.3.2○○11動(dòng)作檢查6.3.3○○12作業(yè)性能聲音6.4.1○○13視頻6.4.2○○14溫度、氧氣6.4.3、6.4.4○○15供水供氣6.4.5、6.4.6○○16通信性能6.5○○17安全保護(hù)功能6.6○○18環(huán)境適應(yīng)性耐溫耐濕6.7.1-○19防塵防水6.7.2-○20自由跌落6.7.3-○21持續(xù)工作時(shí)間6.8-○22可靠性6.9-○注：“○”為檢查項(xiàng)目。標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存標(biāo)志使用說(shuō)明書使用說(shuō)明書按GB/T9969-2008的規(guī)定編寫。包裝包裝箱應(yīng)選用輕質(zhì)材料，符合GB/T13384-2008包裝標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191-2008包裝箱內(nèi)用襯墊定位，不應(yīng)串動(dòng)、相碰撞。包裝箱應(yīng)防塵、防雨。包裝箱內(nèi)應(yīng)附裝箱清單、產(chǎn)品合格證、使用說(shuō)明書、備件及專用工具。運(yùn)輸運(yùn)輸、裝卸時(shí)應(yīng)小心輕放、嚴(yán)禁拋擲和碰撞，避免雨雪淋、防止劇烈撞擊、振動(dòng)。貯存0℃～+5080%。防止雨淋受潮、不準(zhǔn)與腐蝕性物品放在一起。附錄A（規(guī)范性附錄）檢驗(yàn)?zāi)繕?biāo)測(cè)試目標(biāo)為直徑不小于0.5m、容量200L的塑料圓桶。在圓桶中心線、高度為0.2m處，放置信號(hào)強(qiáng)度為60-80dB的聲源；在圓桶外壁0.2m高處，對(duì)稱開(kāi)4個(gè)直徑為0.2m的孔，作為聲源孔。在圓桶外壁0.4m高處，均布放置“禁止停留”、“禁止通行”、“禁止跨越”和“禁止跳下”等4個(gè)警示標(biāo)志，警示標(biāo)志符合GB2894-2008的規(guī)定。a)禁止停留b)禁止通行c)禁止跨越d)禁止跳下圖A.1圓桶及警示標(biāo)志位置圖A.2警示標(biāo)志測(cè)試站環(huán)境由測(cè)試目標(biāo)和半徑R為2m的圓周路徑線組成，測(cè)試目標(biāo)位于圓心點(diǎn)，圓周上均布4個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，標(biāo)記點(diǎn)與警示標(biāo)志或聲源孔相對(duì)應(yīng)。3421圖A.3測(cè)試站環(huán)境參考文獻(xiàn)[1]GB/T4458.4-2003機(jī)械制圖