工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真-課件-項(xiàng)目六-Robotstudio在線功能

《Robotstudio在線功能》學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)的操作使用RobotStudio在線編輯RAPID程序使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)030204使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限使用RobotSTudio在線文件傳送使用RobotStudio在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)0506使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限0701使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限6.1.1建立RobotStudio與機(jī)器人的連接01建立RobotStudio與機(jī)器人的連接

建立RobotStudio與機(jī)器人連接，可用RobotStudio的在線功能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控、設(shè)置、編程與管理。如下圖所示就是建立連接的過(guò)程。請(qǐng)將隨機(jī)所附帶的網(wǎng)線一端連接到計(jì)算機(jī)的網(wǎng)線端口，另一端與機(jī)器人的專用網(wǎng)線端口進(jìn)行連接。1.網(wǎng)線的一端連接到計(jì)算機(jī)的網(wǎng)線端口，并設(shè)置成自動(dòng)獲取IP。2.網(wǎng)線的另一端連接到緊湊控制柜SERVICEA7網(wǎng)線端口。使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限013.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“添加控制器”，選擇“添加控制器...”使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限014.選中已連接上的機(jī)器人控制器，然后單擊“確定”。使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限015.單擊“控制器狀態(tài)”標(biāo)簽，就可查看到當(dāng)前連接的控制器的情況了。6.單擊“控制器”窗口中的項(xiàng)目，查看所需要的資料。使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限6.1.2獲取RobotStudio在線控制權(quán)限01使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限除了能通過(guò)RobotStudio在線對(duì)機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控與查看以外，還可以通過(guò)RobotStudio在線對(duì)機(jī)器人進(jìn)行程序的編寫、參數(shù)的設(shè)定與修改等操作。為了保證較高的安全性，在對(duì)機(jī)器人控制器數(shù)據(jù)進(jìn)行寫操作之前，要首先在示教器進(jìn)行“請(qǐng)求寫權(quán)限”的操作，防止在RobotStudio中錯(cuò)誤修改數(shù)據(jù)，造成不必要的損失。過(guò)程如圖6-5～圖6-8所示。1.將機(jī)器人狀態(tài)鑰匙開關(guān)切換到“手動(dòng)”狀態(tài)2.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“請(qǐng)求寫權(quán)限”。013.在示教器單擊“同意”進(jìn)行確認(rèn)。4.完成對(duì)控制器的寫操作以后，在示教器中單擊“撤回”，收回寫權(quán)限。使用RobotStudio與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲取權(quán)限02使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)

定期對(duì)ABB機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保持ABB機(jī)器人正常運(yùn)行的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過(guò)備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。02使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)6.2.1使用RobotStudio進(jìn)行備份的操作02

1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“備份”，選擇“創(chuàng)建備份...”。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)02

2.在“備份名稱”中輸入備份文件夾的名稱，不能有中文。3.在“位置”下指定備份文件的存放位置。4.單擊“確定”。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)025.此處提示“備份完成”，則操作成功。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)6.2.2

使用RobotStudio進(jìn)行恢復(fù)操作021.將機(jī)器人狀態(tài)鑰匙開關(guān)切換到“手動(dòng)”狀態(tài)。2.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“請(qǐng)求寫權(quán)限”。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)023.在示教器中單擊“同意”進(jìn)行確認(rèn)。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)024.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“備份”，選擇“從備份中恢復(fù)...”。5.選擇要恢復(fù)的備份，然后單擊“確認(rèn)”。使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)03使用RobotStudio在線編輯RAPID程序

在機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行中，為了配合實(shí)際的需要，經(jīng)常會(huì)在線對(duì)RAPID程序進(jìn)行微小的調(diào)整，包括修改或增減程序指令。下面就這兩方面的內(nèi)容進(jìn)行操作。03使用RobotStudio在線編輯RAPID程序6.3.1在線修改PAPID程序03

范例：修改等待時(shí)間指令WaitTime，2s改成3s1.在“PAPID”功能選項(xiàng)卡中，單擊“請(qǐng)求寫權(quán)限”2.在示教器中單擊“同意”進(jìn)行確認(rèn)。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序033.在“控制器”窗口雙擊“Module1”。4.單擊程序指令“WaitTime2；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序035.將程序指令“WaitTime2；”修改為“WaitTime3；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序036.修改完成后，單擊“應(yīng)用”。7.單擊“是”。8.單擊“收回寫權(quán)限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

9.示教器中的指令已被修改。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序6.3.2

在線添加RAPID程序指令03

為了將程序中機(jī)器人的最高速度限制到1000mm/s，要在一個(gè)程序中移動(dòng)指令的開始位置之前添加一條速度設(shè)定指令。操作過(guò)程如下圖所示，步驟如下：。1.在“RAPID”功能選項(xiàng)卡中，單擊“請(qǐng)求寫權(quán)限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

2.在示教器中單擊“同意”進(jìn)行確認(rèn)。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

3.在程序的開始端空一行。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

4.在“RAPID”選項(xiàng)卡下，，在菜單中選擇“Settings”中的“VelSet”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序035.“VelSet”指令要設(shè)定兩個(gè)參數(shù)，最大倍率和最大速度。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序036.指令修改為“VelSet100,1000；”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序037.修改完成后，單擊“應(yīng)用”。8.單擊“Yes”。9.單擊“收回寫權(quán)限”。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序03

10.示教器中指令已被修改。使用RobotStudio在線編輯RAPID程序04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)

機(jī)器人與外部設(shè)備的通信是通過(guò)ABB標(biāo)準(zhǔn)的I/O或現(xiàn)場(chǎng)總線的方式進(jìn)行的，其中又以ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板應(yīng)用最廣泛，所以以下的操作就是以新建一個(gè)I/O單元及添加一個(gè)I/O信號(hào)為例子，來(lái)學(xué)習(xí)RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)的操作。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)6.4.1在線添加I/O單元04

創(chuàng)建一個(gè)I/O單元DSQC651使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)名稱值Name（I/O單元名稱）BOARD10TypeofUnit（I/O單元類型）d651ConnectedtoBus（I/O單元所在總線）DeviceNetlDeviceNetAddress（I/O單元所占用總線地址）1004

首先要建立起RobotStudio與機(jī)器人的連接。然后進(jìn)行以下步驟操作，步驟如下：1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“請(qǐng)求寫權(quán)限”。2.在示教器單擊“同意”進(jìn)行確認(rèn)。使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)043.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“配置編輯器”中的“I/O”。4.在“DeviceNetDevice”上右擊，選擇“新建DeviceNetDevice”。使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)045.根據(jù)虛線框中的值進(jìn)行設(shè)定，然后單擊“確定”。6.單擊“OK”。使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)047.單擊“重啟”，選擇“熱啟動(dòng)”，使剛才的設(shè)定生效。使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)6.4.2

在線添加I/O信號(hào)04

創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)DI00數(shù)字輸入信號(hào)的參數(shù)設(shè)定見下表使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)名稱值Name（I/O信號(hào)名稱）DIO0TypeofSignal（I/O信號(hào)類型）DigitalInputAssignedtoUnit（I/O信號(hào)所在I/O單元）BOARD10UnitMapping（I/O信號(hào)所占用單元地址）O04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)1.在“Signal”上單擊右鍵，選擇“新建Signal...”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)2.根據(jù)虛線框中的值進(jìn)行設(shè)定，然后單擊“確定”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)3.單擊“OK”。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)4.單擊“重啟”，選擇“熱啟動(dòng)”，使剛才的設(shè)定生效。04使用RobotStudio在線編輯I/O信號(hào)5.單擊“收回寫權(quán)限”，取消RobotStudio遠(yuǎn)程控制。至此，I/O單元和I/O信號(hào)就設(shè)置完畢。05使用RobotSTudio在線文件傳送05使用RobotSTudio在線文件傳送

在線進(jìn)行文件傳送的操作。建立好RobotStudio與機(jī)器人的連接并且獲取寫權(quán)限以后，可以通過(guò)RobotStudio進(jìn)行快捷的文件傳送操作。請(qǐng)按照xiatu1進(jìn)行從PC發(fā)送文件到機(jī)器人控制器硬盤的操作，步驟如下：在對(duì)機(jī)器人硬盤中的文件進(jìn)行傳送操作前，一定要清楚被傳送的文件的作用，否則可能會(huì)造成機(jī)器人系統(tǒng)的崩潰。05使用RobotSTudio在線文件傳送1.打開“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“文件傳輸”。05使用RobotSTudio在線文件傳送2.選中“PC資源管理器”中要傳送的文件。3.單擊向機(jī)器人控制器發(fā)送的按鈕。05使用RobotSTudio在線文件傳送4.傳送結(jié)束后，單擊“收回寫權(quán)限”。06使用RobotStudio在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)6.6.1在線監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)06使用RobotStudio在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)1.打開“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“在線監(jiān)視器”圖標(biāo)。06使用RobotStudio在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)2.窗口顯示的就是實(shí)時(shí)的機(jī)器人狀態(tài)。6.6.2在線監(jiān)控示教器狀態(tài)06使用RobotStudio在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)1.打開“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“示教器”。2.在此設(shè)定畫面采樣刷新的頻率。使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限07

在示教器中的誤操作可能會(huì)引起機(jī)器人系統(tǒng)的錯(cuò)亂，從而影響機(jī)器人的正常運(yùn)行，因此有必要為示教器設(shè)定不同用戶的操作權(quán)限。為一臺(tái)新的機(jī)器人設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限的一般操作步驟如下:1.為示教器添加一個(gè)管理員操作權(quán)限。2.設(shè)定所需要的用戶操作權(quán)限。權(quán)3.更改DefaultUser的用戶組。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限6.7.1為示教器添加一個(gè)管理員操作權(quán)限07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限

為示教器添加一個(gè)管理員操作權(quán)限的目的是為系統(tǒng)多創(chuàng)建一個(gè)具有所有權(quán)限的用戶，在權(quán)限意外丟失時(shí)可以多一層保障。首先要獲取機(jī)器人的寫操作權(quán)限，操作步驟如下:

1.在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“用戶管理”，選擇“編輯用戶賬戶”07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限

2.單擊“組”選項(xiàng)卡。

3.單擊“DefaultGroup”。

4.在這里可以看到“DefaultGroup”組的權(quán)限。“完全訪問(wèn)權(quán)限”復(fù)選框已勾選，說(shuō)明擁有了全部的權(quán)限。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限

5.回到“用戶選項(xiàng)卡”，然后點(diǎn)擊“添加”。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限6.添加一個(gè)管理員?！坝脩裘睘椤癮bbad-min”，“密碼”為“123456”。設(shè)定完成后，單擊“確定”。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限7.單擊“abbadmin”。8.將所有的用戶組勾選，將所有用戶組的權(quán)限授予“abbadmin”。9.單擊“確定”。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限

10.單擊“重啟”，選擇“重啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）”。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限12.單擊“是”。13.將“用戶”設(shè)為“abbadmin”,“密碼”為“123456”，然后單擊“登錄”。07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限

14.使用賬號(hào)“abbadmin”登錄后，請(qǐng)測(cè)試各種關(guān)鍵權(quán)限是否正常，例如備份與恢復(fù)、校準(zhǔn)、程序編輯、程序數(shù)據(jù)設(shè)定、參數(shù)設(shè)定。如果正常，則管理員權(quán)限設(shè)定正確。6.7.2

為示教器添加一個(gè)管理員操作權(quán)限07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限現(xiàn)在可以根據(jù)需要設(shè)定用戶組和用戶，以滿足管理的需要。具體步驟如下:1.創(chuàng)建新用戶組。2.設(shè)定新用戶組的權(quán)限。3.創(chuàng)建新的用戶。4.將用戶歸類到對(duì)應(yīng)的用戶組。5.重啟系統(tǒng)，測(cè)試權(quán)限是否正常。6.7.3

為示教器添加一個(gè)管理員操作權(quán)限07使用RobotStudio在線設(shè)定示教器用戶操作權(quán)限在默認(rèn)情況下，用戶DefaultUser擁有示教器的全部權(quán)限。機(jī)器人通電后，都是以用戶