(高清版)GBT 39472-2020 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集回放儀性能要求及測試方法

ICS49.020V04中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集回放儀性能要求及測試方法國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會ⅠGB／T39472—2020前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義、縮略語 3.1術(shù)語和定義 4要求 4.4性能要求 5測試方法 5.2測試環(huán)境條件 5.3測試設(shè)備要求 5.4一般要求測試 附錄A（資料性附錄）定位精度的數(shù)據(jù)處理方法 ⅢGB／T39472—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由中央軍委裝備發(fā)展部提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC544)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海交通大學(xué)、北京東方計量測試研究所、上海市計量測試技術(shù)研究院、上海北斗導(dǎo)航創(chuàng)新研究院、北京衛(wèi)星導(dǎo)航中心。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：陳新、劉瑩、許麗麗、董蓮、郁文賢、王禮亮、明德祥、馮麗程、張文杰、錦曉曦、GB／T39472—2020北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集回放儀性能要求及測試方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航信號采集回放儀的功能要求、性能要求及測試方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集回放儀（以下簡稱“采集回放儀”）的研制、生產(chǎn)和檢驗。其他GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集回放儀可參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包含所有的修改單）適用于本文件。GB/T39267—2020北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語時間頻率計量名詞術(shù)語及定義無線電計量名詞術(shù)語及定義3術(shù)語和定義、縮略語和界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。采集回放儀將衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)射頻信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號進(jìn)行保存，并能夠?qū)⑺４娴臄?shù)字信號轉(zhuǎn)換為射頻模擬信號播發(fā)的儀器。3.1.2帶寬以給定頻率的電平為參考，在頻響曲線上電平下降3dB處的高低頻率的差值。3.1.3無雜散動態(tài)范圍在采集最大輸入功率的正弦波信號時，回放信號頻域中該信號與最大諧雜波頻率成分的相對電平。3.1.4載噪比回放一致性GNSS多頻接收機(jī)進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航信號回放測試獲得的載噪比與衛(wèi)星導(dǎo)航信號直接測試獲得的載噪比結(jié)果之差的統(tǒng)計值。3.1.5定位回放一致性GNSS多頻接收機(jī)進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航信號回放測試獲得的定位結(jié)果與衛(wèi)星導(dǎo)航信號直接測試獲得的定12GB／T39472—2020位結(jié)果之差的統(tǒng)計值。下列縮略語適用于本文件。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(卡扣配合型連接器(全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(全球定位系統(tǒng)(格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(水平精度因子(位置精度因子(螺紋尼爾接頭(通用串行總線(采集回放儀的基本功能、性能要求和測試方法應(yīng)以本標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)，針對產(chǎn)品的特殊要求和詳細(xì)要求可在產(chǎn)品規(guī)范中規(guī)定。采集回放儀接口滿足下列要求：a)采集回放儀至少具有一個射頻信號輸入／輸出接口，宜采用TNC或SMA等接口；b)采集回放儀至少具有一個數(shù)據(jù)導(dǎo)入／導(dǎo)出接口，宜采用USB或網(wǎng)口等接口；c)采集回放儀可具有外部參考時鐘輸入接口，宜采用BNC或SMA等接口；d)采集回放儀可具有內(nèi)部參考時鐘輸出接口，宜采用BNC或SMA等接口；e)采集回放儀具備外接電源接口。采集回放儀應(yīng)外觀完好，輸入、輸出接口內(nèi)外導(dǎo)體應(yīng)無變形和損壞。設(shè)備上應(yīng)清晰標(biāo)記名稱、型號、廠家、生產(chǎn)序列號。產(chǎn)品使用說明書及附件應(yīng)齊全。采集回放儀應(yīng)將采集到的衛(wèi)星信號實時保存在存儲介質(zhì)中。4.3.2數(shù)據(jù)導(dǎo)入與導(dǎo)出采集回放儀應(yīng)能將外部衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)導(dǎo)入到設(shè)備存儲介質(zhì)中或?qū)⒋鎯υ诮橘|(zhì)上的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)導(dǎo)出。3GB／T39472—2020在最大采集通道數(shù)、最高采樣率與最大量化位數(shù)設(shè)置條件下，采集回放儀的最大記錄時間應(yīng)不少于60min。4.4.2信號采集回放帶寬采集回放儀的3通道帶寬：帶內(nèi)平坦度：4.4.4無雜散動態(tài)范圍無雜散動態(tài)范圍：4.4.5載噪比回放一致性頻率穩(wěn)定度：優(yōu)于-8/4.4.8輸出功率動態(tài)范圍輸出功率動態(tài)范圍在-范圍內(nèi)在產(chǎn)品規(guī)范規(guī)定的工作功率范圍內(nèi)）。絕對功率準(zhǔn)確度在其最大輸出功率處：±1偽距準(zhǔn)確度：4.4.12偽距變化率準(zhǔn)確度或者時，回放前后置信概率為4GB／T39472—20205測試方法采集回放儀的測試項目、要求和相應(yīng)的測試方法見表1。表1測試項目一覽表測試類別測試項目要求測試方法一般要求接口要求421541外觀及附件422542功能要求存儲431551數(shù)據(jù)導(dǎo)入與導(dǎo)出432552性能要求數(shù)據(jù)存儲441561信號采集回放帶寬442562帶內(nèi)平坦度443562噪聲無雜散動態(tài)范圍444563載噪比回放一致性445564頻率頻率偏差446565頻率穩(wěn)定度447566輸出功率特性輸出功率動態(tài)范圍448567功率電平線性449567絕對功率準(zhǔn)確度568回放信號質(zhì)量偽距準(zhǔn)確度569偽距變化率準(zhǔn)確度569定位回放一致性5.2測試環(huán)境條件除非在產(chǎn)品規(guī)范中另有規(guī)定外，所有測試應(yīng)在如下條件下進(jìn)行：a)環(huán)境溫度：在(23±5)℃內(nèi)任選一點，溫度變化不超過±2℃;b)相對濕度：不大于80%。5.3測試設(shè)備要求測試設(shè)備要求包括：a)測試用儀器設(shè)備均應(yīng)經(jīng)過計量部門檢定合格且在有效期內(nèi)；b)測試用儀器設(shè)備應(yīng)具備足夠的分辨力、準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性，其性能應(yīng)滿足被測性能指標(biāo)的要求，其精度應(yīng)至少高于被測指標(biāo)精度的1/3個量級；c)設(shè)備要求見表2。5GB／T39472—2020表2測試所需設(shè)備要求儀器名稱儀器性能指標(biāo)要求測量接收機(jī)頻率分辨率：1功率電平線性測量接收機(jī)頻率分辨率：1功率電平線性頻譜儀頻率范圍信號發(fā)生器b)輸出信號功率范圍-非諧波失真相位噪聲GNSS多頻接收機(jī)支持BDS/GPS/GLONASS/導(dǎo)航系統(tǒng)多頻點信號的捕獲、跟蹤、解算、定位；衛(wèi)星信號模擬器支持導(dǎo)航系統(tǒng)多頻點信號；頻標(biāo)比對器s頻率源輸出頻率10-8頻率偏差5.4一般要求測試采集回放儀應(yīng)進(jìn)行接口測試，測試步驟如下：a)目測采集回放儀接口單元；b)用頻標(biāo)比對器測試采集回放儀內(nèi)部參考時鐘輸出接口的信號頻率。6GB／T39472—2020用目視法檢查被檢衛(wèi)星導(dǎo)航信號采集回放儀的外觀及附件。5.5.2數(shù)據(jù)導(dǎo)入與導(dǎo)出數(shù)據(jù)導(dǎo)入與導(dǎo)出測試框圖見圖1。數(shù)據(jù)導(dǎo)出數(shù)據(jù)導(dǎo)入圖1數(shù)據(jù)導(dǎo)入與導(dǎo)出功能測試框圖測試步驟包括：按圖1連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b)設(shè)置衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器仿真靜止載體場景，可見衛(wèi)星數(shù)不少于10顆；d)操作被測采集回放儀，根據(jù)產(chǎn)品規(guī)范要求采集和存儲信號模擬器的輸出信號，其中采集帶寬設(shè)置為最大采集帶寬，采集時間為30min,將采集數(shù)據(jù)導(dǎo)出到存儲介質(zhì)中；e)將存儲介質(zhì)中的數(shù)據(jù)導(dǎo)入到采集回放儀中，操作被測采集回放儀以匹配GNSS多頻接收機(jī)最佳工作點的功率回放該介質(zhì)中的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)，輸出端接GNSS多頻接收機(jī)，以1Hz更新率定位解算，存儲并計算三維定位數(shù)據(jù)；多頻接收機(jī)能夠連續(xù)輸出30定位結(jié)果，且與模擬器設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)位置三維定位誤差應(yīng)小于5數(shù)據(jù)采集與存儲測試框圖見圖2。圖2數(shù)據(jù)采集與存儲測試流程圖測試步驟包括：按圖2連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；7GB／T39472—2020-120dBm;c)在被測采集回放儀最大采集通道數(shù)下，設(shè)置模擬器輸出最多被測導(dǎo)航信號類型；d)操作被測采集回放儀，設(shè)置最大采集通道數(shù)與最大量化位數(shù)，根據(jù)產(chǎn)品規(guī)范要求采集并存儲衛(wèi)星導(dǎo)航信號；操作GNSS多頻接收機(jī)對被測采集回放儀記錄的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)回放信號進(jìn)行1Hz更新頻率定位解算，存儲并計算三維定位數(shù)據(jù)；多頻接收機(jī)接收回放的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，每個通道每個頻點都能夠保證連續(xù)輸出60min定位結(jié)果，且能保持60連續(xù)正確定位，與模擬器設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)位置三維定位誤差應(yīng)小于5m(95%)。5.6.2信號采集回放帶寬和帶內(nèi)平坦度信號采集回放帶寬和帶內(nèi)平坦度測試框圖見圖3。圖3信號采集回放帶寬和帶內(nèi)平坦度測試框圖測試步驟包括：按圖3連接設(shè)備，并按各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b)設(shè)置信號發(fā)生器輸出掃頻信號，掃頻寬度設(shè)置為50掃頻步進(jìn)10功率設(shè)置為采集回放儀射頻輸入端口允許的最大采集信號輸入功率；c)設(shè)置信號發(fā)生器輸出信號中心頻率，對于指定各通道導(dǎo)航信號類型的采集回放儀，設(shè)置中心頻率為f0=f+fmin)/2,其中fmax為該通道所支持的載波頻率最高的導(dǎo)航頻點頻帶內(nèi)上限fmin為該通道所支持的載波頻率最低的導(dǎo)航頻點頻帶內(nèi)下限頻率；對于按頻段定義通道的采集回放儀，以該通道的中心頻率作為信號發(fā)生器輸出信號的中心頻率；d)用采集回放儀采集該信號并回放，回放信號功率設(shè)為最大輸出功率，使用信號與頻譜分析儀的頻譜測量模式，設(shè)置最大功率保持，測量得到回放信號的頻響曲線，測量頻響曲線上f0處的功率電平P0、頻率fL=f0-時符合要求；e)測量頻響曲線上中心頻率兩側(cè)共帶寬范圍內(nèi)的最大電平值與最小電平值的差值，作為帶內(nèi)平坦度的測量值；5.6.3無雜散動態(tài)范圍無雜散動態(tài)范圍測試框圖見圖3,測試步驟包括：按圖3連接設(shè)備，并按各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b)設(shè)置信號發(fā)生器輸出正弦波，頻率設(shè)置為采集回放儀支持的導(dǎo)航信號頻點，輸出功率設(shè)為采集回放儀射頻輸入端口允許的最大采集信號輸入功率；c)操作被測采集回放儀，根據(jù)產(chǎn)品規(guī)范要求采集、存儲和回放信號發(fā)生器的輸出信號，其中采集d)將回放信號功率設(shè)為最大值，使用頻譜儀測量回放信號在被測衛(wèi)星導(dǎo)航信號帶寬內(nèi)的諧波和雜波成分的最大功率值與峰值功率之差的絕對值，判斷是否滿足無雜散動態(tài)范圍指標(biāo)；8GB／T39472—20205.6.4載噪比回放一致性載噪比回放一致性測試框圖見圖4。采集與存儲回放圖4載噪比回放一致性測試框圖測試步驟包括：a)按照圖4連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b)設(shè)置衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器仿真靜止載體場景，可見衛(wèi)星數(shù)不少于10顆；c)設(shè)置模擬器輸出被測導(dǎo)航信號類型，輸出功率設(shè)為-120dBm;d)操作被測采集回放儀，根據(jù)產(chǎn)品規(guī)范要求采集和存儲信號模擬器的輸出信號，其中采集帶寬設(shè)置為最大采集帶寬，采集時間為30min;e)操作GNSS多頻接收機(jī)終端以1Hz的更新率連續(xù)輸出并保存觀測結(jié)果數(shù)據(jù)文件；f)操作被測采集回放儀以匹配GNSS多頻接收機(jī)最佳工作點的功率回放該時段衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)，輸出端接同一GNSS多頻接收機(jī)，以1Hz更新率連續(xù)輸出并保存衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)文件；g)按照公式(1)計算載噪比一致性誤差；式中：Δcnr—載噪比一致性誤差值； cnr0—衛(wèi)星導(dǎo)航信號直接測試的載噪比均值； cnri—衛(wèi)星導(dǎo)航信號回放測試的載噪比均值。h)選擇不同通道及導(dǎo)航信號頻點，重復(fù)步驟c)~g)。頻率偏差及頻率穩(wěn)定度測試框圖見圖5。圖5頻率偏差及頻率穩(wěn)定度測試框圖9GB／T39472—2020測試步驟包括：a）按圖5連接好測試設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b）取樣時間τ設(shè)為10s，被測采集回放儀輸出內(nèi)部參考時鐘為10MHz的信號；c）操作頻標(biāo)比對器直接測量被測采集回放儀輸出信號的頻率fx；式中：A—頻率偏差；f0—頻率標(biāo)稱值；fx—被測頻率測量值。頻率穩(wěn)定度測試框圖見圖5。測試步驟包括：a）按圖5連接好測試設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b）被測采集回放儀輸出內(nèi)部參考時鐘為10MHz信號；c）設(shè)置頻標(biāo)比對器為阿倫方差測量模式，測量被測采集回放儀輸出信號的頻率；d）測試時間大于或等于100s，記錄列表中取樣時間1s對應(yīng)的頻率穩(wěn)定度，結(jié)果保留兩位有效數(shù)字。5.6.7輸出功率動態(tài)范圍和功率電平線性輸出功率動態(tài)范圍和功率電平線性測試框圖見圖6。圖6輸出功率動態(tài)范圍和功率電平線性測試框圖測試步驟如下：a）按圖6連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b）設(shè)置信號發(fā)生器輸出正弦波，頻率設(shè)置為采集回放儀支持的導(dǎo)航信號頻點，輸出功率設(shè)為采集回放儀射頻輸入端口允許的最大采集信號輸入功率；c）用采集回放儀采集信號發(fā)生器的輸出信號，并回放；d）將回放信號功率設(shè)為最大值，測量接收機(jī)工作在接收機(jī)模式下，使用其絕對功率測量功能，中心頻率為所測導(dǎo)航信號頻點的載波頻率；e）以10dB為步進(jìn)，設(shè)置回放信號輸出功率標(biāo)稱電平值從最大輸出功率電平Pmax逐步減小到最小輸出功率電平Pmin，依次記錄測量接收機(jī)測得的功率電平Pi（ii應(yīng)符合iig）選擇不同通道及導(dǎo)航信號頻點，重復(fù)步驟b）~f）。5.6.8絕對功率準(zhǔn)確度絕對功率準(zhǔn)確度測試步驟如下：GB／T39472—2020a）按圖6連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b）設(shè)置信號發(fā)生器輸出正弦波，頻率設(shè)置為采集回放儀支持的導(dǎo)航信號頻點，輸出功率設(shè)為采集回放儀射頻輸入端口允許的最大采集信號輸入功率；c）用采集回放儀采集信號發(fā)生器的輸出信號，并回放；d）將回放信號功率設(shè)為最大值P，將測量接收機(jī)的中心頻率設(shè)為所測導(dǎo)航頻點的頻率，并對測量接收機(jī)的絕對功率電平進(jìn)行自校準(zhǔn)后，用測量接收機(jī)測量回放信號的功率電平P′，計算絕對功率電平誤差ΔP＝P－P’；e）選擇不同通道及導(dǎo)航信號頻點，重復(fù)步驟b）~d）。5.6.9偽距準(zhǔn)確度和偽距變化率準(zhǔn)確度回放導(dǎo)航信號準(zhǔn)確度包括偽距準(zhǔn)確度、偽距變化率準(zhǔn)確度，偽距準(zhǔn)確度用GNSS多頻接收機(jī)與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器間、星間偽距雙差的標(biāo)準(zhǔn)偏差表征，偽距變化率準(zhǔn)確度用GNSS多頻接收機(jī)與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器間、星間偽距變化率雙差的標(biāo)準(zhǔn)偏差表征。測試框圖見圖2。測試步驟包括：a）按圖2連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b）設(shè)置衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器仿真靜止載體場景，可見衛(wèi)星數(shù)不少于10顆，關(guān)閉衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的星歷誤差、星鐘誤差、電離層延遲、對流層延遲等各距離誤差項；c）設(shè)置模擬器輸出被測導(dǎo)航信號類型，輸出功率設(shè)為-120dBm；d）用被檢采集回放儀采集衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的輸出信號，采集時間30min，回放時信號功率設(shè)置為匹配GNSS多頻接收機(jī)最佳工作點的功率（必要時外加衰減器e）用GNSS多頻接收機(jī)接收回放信號，并記錄各時刻的偽距和多普勒觀測值；f）根據(jù)公式（3）~公式（6）分別計算回放信號的偽距準(zhǔn)確度和偽距變化率準(zhǔn)確度：\ij\式中：ΔΔxij—接收機(jī)與模擬輸出的導(dǎo)航信號的j衛(wèi)星在i歷元的偽距雙差值；xij—i歷元接收機(jī)j衛(wèi)星偽距觀測值；0xi—i歷元接收機(jī)基準(zhǔn)星（設(shè)其序號為0）的偽距觀測值；xj—i歷元模擬器輸出的j衛(wèi)星偽距值；0x0—i歷元模擬器輸出的基準(zhǔn)星（設(shè)其序號為0）的偽距值；mi—接收機(jī)在i歷元有偽距輸出的衛(wèi)星（通道）數(shù)目；n—歷元總數(shù)；ΔΔdij—接收機(jī)與模擬器輸出的導(dǎo)航信號ji歷元的偽距變化率雙差值；ij—i歷元接收機(jī)j衛(wèi)星多普勒觀測值；di0—i歷元接收機(jī)基準(zhǔn)星（設(shè)其序號為0）的多普勒觀測值；GB／T39472—2020dj—i歷元模擬器輸出的j衛(wèi)星偽距變化率值；d0—i歷元模擬器輸出的基準(zhǔn)星（舍棄序號為0)的偽距變化率值。5.6.10定位回放一致性定位回放一致性測試框圖見圖4。測試步驟包括：按照圖4連接設(shè)備，并按照各設(shè)備技術(shù)說明書的要求進(jìn)行預(yù)熱；b)設(shè)置衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器仿真靜止載體場景，可見衛(wèi)星數(shù)不少于10顆；d)操作被測采集回放儀，根據(jù)產(chǎn)品規(guī)范要求采集并存儲30min衛(wèi)星導(dǎo)航信號；操作GNSS多頻接收機(jī)對相應(yīng)頻點衛(wèi)星導(dǎo)航信號進(jìn)行捕獲和定位解算，以1Hz的更新頻率連續(xù)輸出并保存解算結(jié)果數(shù)據(jù)文件；f)操作被測采集回放儀以匹配GNSS多頻接收機(jī)最佳工作點的功率回放該時段衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)，通過同一GNSS多頻接收機(jī)對回放的相應(yīng)頻點衛(wèi)星導(dǎo)航信號進(jìn)行捕獲和定位解算，以的更新頻率連續(xù)輸出并保存解算結(jié)果數(shù)據(jù)文件；參見附錄A中的公式，利用GNSS多頻接收機(jī)直接接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號和采集回放儀回放信號輸出的解算結(jié)果計算三維定位誤差；GB／T39472—2020附錄A（資料性附錄）定位精度的數(shù)據(jù)處理方法回放定位一致性測試，可以按本附錄給出的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。A.2基于統(tǒng)計分布假設(shè)的數(shù)據(jù)處理方法數(shù)據(jù)處理步驟如下：a)在得到的全部實時定位數(shù)據(jù)中剔除水平精度因子HDOP>4或位置精度因子PDOP>6的測量數(shù)據(jù)。b)在下述處理過程中，應(yīng)選用適當(dāng)?shù)慕y(tǒng)計判斷準(zhǔn)則（如：3σ準(zhǔn)則）剔除粗大誤差數(shù)據(jù)。c)將導(dǎo)航單元輸出的大地坐標(biāo)系定位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為站心坐標(biāo)系定位數(shù)據(jù)。d)按公式(A.1)計算各歷元輸出的定位數(shù)據(jù)在站心坐標(biāo)系下各方向(ENU方向，即東北天方向）的定位誤差：△Ei＝Ei－E0i)△Ni＝Ni－N0i