《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求》編制說明

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求》編制說明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會(huì)

批準(zhǔn)立項(xiàng)，文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2022】145號(hào)，任務(wù)號(hào)為2022-73。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)

創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國第一汽車股份有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司等單

位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

基于場(chǎng)景的測(cè)試已成為智能汽車研發(fā)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，場(chǎng)景是智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品開發(fā)的“燃

料”，是支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試評(píng)價(jià)的核心要素與關(guān)鍵資源。場(chǎng)景數(shù)據(jù)的主要來源為道路自然

駕駛數(shù)據(jù)，為滿足高等級(jí)自動(dòng)化水平智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試對(duì)于場(chǎng)景的需求，自然駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)采

集應(yīng)遵循全面覆蓋、重點(diǎn)采集的原則，而我國不同地區(qū)的道路條件、路網(wǎng)分布、氣候條件、交

通環(huán)境、駕駛員駕駛習(xí)慣以及地形分布等因素差異較大，對(duì)采集區(qū)域及道路有效選取提出了較

高的要求，但目前國內(nèi)針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自然駕駛場(chǎng)景采集沒有較全面有效的方法與指導(dǎo)。

秉承團(tuán)標(biāo)先行、按需制定、注重實(shí)用、服務(wù)產(chǎn)業(yè)的原則，由中國第一汽車股份有限公司與

國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司聯(lián)合牽頭，組織各機(jī)構(gòu)及企業(yè)共同研究智能網(wǎng)聯(lián)汽

車自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求，并制定團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)立足于智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)采集與應(yīng)用的需求，對(duì)采集道路的選取提供方法、提出要

求。同時(shí)制定研究該團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是符合《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)》整

體規(guī)劃和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求。此標(biāo)準(zhǔn)有利于各企業(yè)有針對(duì)性的進(jìn)行場(chǎng)景采集，提高采集效率。

本標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定也能夠?yàn)楦髌髽I(yè)開發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)、優(yōu)化車輛功能以及其他領(lǐng)域的商

業(yè)應(yīng)用提供有效支撐。

本標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布后仍將持續(xù)迭代，適時(shí)修訂，并為后期相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)的制定奠定基礎(chǔ)。

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

（1）2022年3月30日中國第一汽車股份有限公司與國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限

公司對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了梳理，進(jìn)行技術(shù)方案研究。

（2）2022年4月8日由中國第一汽車股份有限公司完成標(biāo)準(zhǔn)框架內(nèi)容，國汽（北京）智能網(wǎng)

聯(lián)汽車研究院有限公司針對(duì)框架內(nèi)容提出修改意見。

（3）2022年6月10日由中國第一汽車股份有限公司完成相關(guān)意見的修改與補(bǔ)充，并且召開

會(huì)議（線上），對(duì)框架內(nèi)容進(jìn)行討論。

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1.3.2立項(xiàng)階段

（1）2022年8月10日，參加團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)評(píng)審。

（2）2022年9月22日《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)通

過了立項(xiàng)初步審查，列入2022年第四批中國汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃。

1.3.3編制階段

（1）2022年9月，相關(guān)參與單位加入標(biāo)準(zhǔn)制定工作組。

（2）2022年10月26日，召開了標(biāo)準(zhǔn)編寫啟動(dòng)會(huì)（線上），征求各單位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)制定的意見和

建議，并進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)各章節(jié)編寫任務(wù)的分工。

（3）2022年11月16日，完成了標(biāo)準(zhǔn)初版稿件，并召開了第二次會(huì)議（線上），對(duì)其進(jìn)行討

論，根據(jù)討論形成修改意見，各單位按照意見進(jìn)行初稿的修改。

（4）2022年12月28日，完成了標(biāo)準(zhǔn)第二版稿件，并召開了第三次會(huì)議（線上），對(duì)其進(jìn)行

討論，根據(jù)討論形成修改意見，各單位按照意見進(jìn)行初稿的修改。

（5）2023年7月7日，完成了標(biāo)準(zhǔn)第三版稿件，廣泛征求參與單位意見。

（6）2023年8月3日，完成了標(biāo)準(zhǔn)第四版稿件，并召開了第四次會(huì)議（線上）進(jìn)行討論。

（7）2023年9月9日，基于會(huì)議討論內(nèi)容，完成了標(biāo)準(zhǔn)第五版稿件。

（8）2023年10月-11月，根據(jù)各單位意見及驗(yàn)證情況，完成征求意見稿。

1.4主要參加單位和工作組成員

為確保標(biāo)準(zhǔn)先進(jìn)性、可行性、科學(xué)性，中國汽車工程學(xué)會(huì)公開征集了參與標(biāo)準(zhǔn)編制的意向

單位，并成立了標(biāo)準(zhǔn)編制工作組。

標(biāo)準(zhǔn)編制工作由中國第一汽車股份有限公司與國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司

聯(lián)合牽頭，中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司、北京四維圖新科技股份有

限公司、北京賽目科技股份有限公司、蘇州英特模汽車科技有限公司、阿里巴巴（中國）有限

公司、北京百度智行科技有限公司、一汽-大眾汽車有限公司、中汽創(chuàng)智科技有限公司、中國汽

車技術(shù)研究中心有限公司、阿里云（計(jì)算）有限公司、廣州澤爾測(cè)試技術(shù)有限公司等單位共同

參與了標(biāo)準(zhǔn)的編制工作。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)法》、《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)

構(gòu)和起草規(guī)則》（GB/T1.1-2020）及《中國汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)（CSAE）制修訂管理辦法》等進(jìn)

行編制。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法及要求匯聚了智能網(wǎng)聯(lián)汽車開發(fā)生產(chǎn)制造商、地圖生產(chǎn)商、測(cè)試機(jī)構(gòu)等

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單位的意見和建議，具備較強(qiáng)的行業(yè)通用性。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法及要求能夠指導(dǎo)行業(yè)相關(guān)單位或組織機(jī)構(gòu)能夠規(guī)范地、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)剡M(jìn)行自然

駕駛場(chǎng)景采集道路的選取，對(duì)相關(guān)流程標(biāo)準(zhǔn)化具有指導(dǎo)意義。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法與目前國外場(chǎng)景庫及場(chǎng)景數(shù)據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)研究中的方法協(xié)調(diào)統(tǒng)一、互不交

叉，僅作為一種更全面、準(zhǔn)確度更高、更高效的方法為其他標(biāo)準(zhǔn)提供基礎(chǔ)與補(bǔ)充。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的自然駕駛場(chǎng)景采集道路選擇的方法及要求充分考慮了標(biāo)準(zhǔn)的適用場(chǎng)景，包括

固定路線、小范圍、特定區(qū)域、廣泛區(qū)域的道路高效選取，具有普遍實(shí)用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自然駕駛場(chǎng)景采集道路選擇的方法及要求，共分為八部分，包括適用范圍、規(guī)

范性引用文件、術(shù)語和定義、選擇方法、輸出要求、附錄以及參考文獻(xiàn)，主要包括以下內(nèi)容：

（1）適用范圍

該文件適用于以乘用車為載體、以智能網(wǎng)聯(lián)汽車開發(fā)為目的自然駕駛場(chǎng)景采集工作，不限

數(shù)據(jù)處理算法和方法，明確流程和輸出的方案達(dá)到的目標(biāo)做出要求，同時(shí)提供了一些基礎(chǔ)方法

作為參考。

（2）選擇方法

采集區(qū)域及道路選擇應(yīng)包括分解智能網(wǎng)聯(lián)功能、基于智能駕駛功能的設(shè)計(jì)運(yùn)行域推導(dǎo)量化

指標(biāo)、劃分評(píng)估時(shí)空區(qū)域、構(gòu)建評(píng)估矩陣、數(shù)據(jù)準(zhǔn)備、區(qū)域選取、路徑規(guī)劃六部分。

（3）輸出要求

最終區(qū)域選擇和路徑規(guī)劃結(jié)果應(yīng)滿足全要素、短里程、覆蓋產(chǎn)品設(shè)計(jì)運(yùn)行域邊界、脫敏、

脫密、宜執(zhí)行等多維度要求。

（4）附錄

在附錄中對(duì)功能分解、基于設(shè)計(jì)運(yùn)行域推導(dǎo)量化指標(biāo)、指標(biāo)量化方式及數(shù)據(jù)來源、圖像信

息提取方法、文字類信息提取方法、區(qū)域選擇求解方法、路段數(shù)據(jù)集、路徑規(guī)劃方法等項(xiàng)目提

供參考。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

2.3.1區(qū)域選擇方法

本標(biāo)準(zhǔn)使用的區(qū)域選擇方法可以看作“背包問題”來求解，考慮窮舉法的計(jì)算時(shí)間復(fù)雜度

和空間復(fù)雜度，在區(qū)域和特征評(píng)估指標(biāo)較少時(shí)，可以使用窮舉法選擇最佳組合，在區(qū)域和特征

評(píng)估指標(biāo)較多時(shí)，可使用貪心算法或動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法進(jìn)行規(guī)劃求解，某些情況下貪心算法并非最

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優(yōu)算法，但可作為判斷最優(yōu)方案的下限，可以使用其他算法進(jìn)行替代。

2.3.2路徑規(guī)劃方法

將路徑規(guī)劃方法優(yōu)化為在確定了各個(gè)興趣點(diǎn)位置后，從起點(diǎn)出發(fā)，遍歷所有興趣點(diǎn)，獲得

路徑總長(zhǎng)度最小的旅行商（TSP）問題。常見的TSP算法包含了分支限界法、模擬退火算法、蟻群

算法、禁忌搜索算法、回溯法等，本標(biāo)準(zhǔn)中使用禁忌搜索算法作為求解參考。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)考慮了設(shè)計(jì)運(yùn)行域的覆蓋，以最短采集路徑為目標(biāo)，基于場(chǎng)景分層理論提出了一套

自然駕駛場(chǎng)景采集區(qū)域及道路選取方法。主要包括：道路選取依據(jù)，選取指標(biāo)分類，數(shù)據(jù)獲取

要求，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)化要求，采集區(qū)域及道路選取方法等。該方法以數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)化和綜合規(guī)劃求解為

手段，可以廣泛應(yīng)用于自然駕駛場(chǎng)景相關(guān)的自然環(huán)境信息、道路交通信息、路網(wǎng)信息等數(shù)據(jù)采

集工作。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

標(biāo)準(zhǔn)編寫組主要起草單位具有較完備的場(chǎng)景庫建設(shè)能力，在標(biāo)準(zhǔn)起草過程中協(xié)同工作，發(fā)

揮各單位優(yōu)勢(shì)及所長(zhǎng)。編寫組成員曾參與國際標(biāo)準(zhǔn)ISO34501（道路車輛-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)

景-詞匯）、ISO34502（道路車輛-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景-基于場(chǎng)景的安全評(píng)估框架）、ISO

34503（道路車輛-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景-設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍規(guī)范）、ISO34504（道路車輛-自動(dòng)駕

駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景-場(chǎng)景分類）、ISO34505（道路車輛-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景-場(chǎng)景評(píng)價(jià)及測(cè)試

用例生成）等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的研究、制定工作。同時(shí)，編寫組對(duì)ASAM-openX相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、場(chǎng)景庫

國家標(biāo)準(zhǔn)及團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)等進(jìn)行了研究工作。

三、主要試驗(yàn)驗(yàn)證情況

在2023年10月至11月期間，中國第一汽車股份有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院

有限公司和北京四維圖新科技股份有限公司合作建立了一個(gè)樣例數(shù)據(jù)集，并采用標(biāo)準(zhǔn)文稿提供

的方法建立了計(jì)算模型，旨在實(shí)現(xiàn)城市選擇以及道路選取的目的，最終成功的通過編程實(shí)現(xiàn)了

多點(diǎn)路徑的規(guī)劃求解，并通過地圖可視化展示了結(jié)果，主要驗(yàn)證步驟及結(jié)果如下所述。

3.1量化指標(biāo)

基于ODD的推導(dǎo)的量化指標(biāo)共計(jì)23個(gè)，集合如公式（1）所示。

人均，道路復(fù)雜度，隧道密度，橋梁密度，高速公路路網(wǎng)密度，

???

二級(jí)公路路網(wǎng)密度，城區(qū)交通擁堵系數(shù)，城市范圍內(nèi)通行的高速，

一級(jí)公路路網(wǎng)密度，乘用車參與概率，事故，公路客運(yùn)車輛車參與概率，

??=…（1）

公路貨運(yùn)車輛車參與概率，動(dòng)物參與概率，摩托車、三輪車參與概率，

人均道路擁有面積最少，降雨，??2.5，

{??10，降雪，風(fēng)速，低溫，高溫}

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3.2區(qū)域選擇

3.2.1評(píng)估區(qū)域劃分

評(píng)估區(qū)域?yàn)?2個(gè)省市自治區(qū)直轄市，其默認(rèn)的時(shí)間顆粒度為月度。其中1月數(shù)據(jù)樣例如公式

（2）所示，評(píng)估矩陣如表1所示。

?={安徽省?1月，北京市?1月，…，重慶市?1月}…………（2）

表1評(píng)估矩陣-1月

城市范圍公路客運(yùn)公路貨運(yùn)摩托車_三人均道路

人均道路復(fù)隧道橋梁高速公路二級(jí)公路城區(qū)交通一級(jí)公路乘用車參動(dòng)物參

空間時(shí)間內(nèi)通行的事故車輛車參運(yùn)車輛車輪車參與擁有面積降雨P(guān)M2.5PM10降雪風(fēng)速低溫高溫

GDP雜度密度密度路網(wǎng)密度路網(wǎng)密度擁堵系數(shù)路網(wǎng)密度與概率與概率

高速與概率參與概率概率最少

安徽省1月0.130.20.080.210.250.130.570.330.220.330.540.340.410.080.160.120.040.6700.510.270.510.42

北京市1月10.510.310.140.460.410.550.780.690.30.110.070.030.010.010.860.010.3900.730.530.610.34

福建省1月0.510.740.830.170.310.150.380.220.070.320.330.180.240.030.610.220.240.1600.460.170.350.56

甘肅省1月00.460.160.070.070.030.080.2200.120.110.20.080.520.40.3200.330.080.70.40.670.34

廣東省1月0.50.470.2110.350.180.2810.4911110.120.390.590.170.26000.220.330.61

廣西壯族

1月0.10.560.30.330.170.090.320.220.040.240.140.310.160.370.750.20.220.2600.460.110.320.58

自治區(qū)

貴州省1月0.050.670.530.10.250.070.350.220.050.210.290.40.050.530.570.540.020.1700.4600.470.42

海南省1月0.180.290.040.020.180.090.230.220.090.050.070.050.030.0510.370.070.15000.530.230.66

河北省1月0.170.330.140.110.260.180.160.220.240.320.190.190.480.410.060.290.010.7400.680.370.610.34

河南省1月0.160.190.090.20.290.260.4700.150.460.240.640.290.390.130.510.0110.010.590.340.560.39

黑龍江省1月0.160.2200.030.070.040.940.330.040.190.130.140.050.530.090.510.020.280.0110.4410

湖北省1月0.30.490.190.250.250.20.530.330.240.480.380.410.220.250.290.410.030.7400.4900.510.44

湖南省1月0.20.50.140.390.230.110.480.220.060.370.30.450.150.40.520.40.080.6400.4600.440.46

吉林省1月0.30.310.060.040.120.080.780.110.090.10.160.120.050.360.20.5600.360.0310.330.860.12

江蘇省1月0.770.010.050.60.330.360.580.3310.670.520.650.320.030.30.040.040.5100.570.450.510.42

江西省1月0.130.450.110.280.270.110.430.110.130.180.150.230.150.250.570.290.210.3600.4600.440.47

遼寧省1月0.370.320.110.070.210.20.580.220.210.510.190.250.450.30.160.520.010.500.960.390.820.19

內(nèi)蒙古自

1月0.490.230.010.030.040.020.620.110.040.220.120.110.180.870.180.130.010.250.390.870.50.770.2

治區(qū)

寧夏回族

1月0.210.220.0200.180.090.470.330.200.050.030.020.120.32000.370.010.750.250.70.29

自治區(qū)

青海省1月0.170.580.080.010.030.020.350.1100.020.030.020.010.590.270.3600.220.040.790.40.790.32

山東省1月0.450.120.020.320.280.260.520.220.490.480.530.410.340.430.090.040.010.6800.710.610.580.37

山西省1月0.110.460.290.030.250.170.350.110.120.140.190.110.150.120.040.420.010.8400.640.330.680.34

陜西省1月0.270.570.440.170.190.0710.560.060.150.210.240.130.160.170.440.010.8400.590.010.560.37

上海市1月0.9800.410.24110.320.670.630.410.020.080.8900.0510.170.390000.460.44

四川省1月0.1410.190.480.10.050.570.670.050.620.310.450.0910.450.460.020.4800.670.020.460.47

天津市1月0.970.020.060.030.760.4300.330.760.170.210.040.070.0200.620.010.6400.470.530.60.32

西藏自治

1月0.070.840.050000.220000000.660.090.490.010.110.020.750.470.650.42

區(qū)

新疆維吾

1月0.150.430.010.040.020.020.2000.170.190.120.070.560.240.120.030.770.370.660.220.680.24

爾自治區(qū)

云南省1月0.040.90.240.110.10.050.410.560.020.210.210.260.060.90.740.520.020.1100.520.270.460.58

浙江省1月0.620.6510.580.30.160.270.330.480.520.610.370.360.010.190.330.210.3600.460.270.470.44

重慶市1月0.320.740.510.20.270.160.680.560.070.130.180.240.120.110.450.550.050.5400.4600.40.47

3.2.2量化指標(biāo)季候性分析

對(duì)量化指標(biāo)進(jìn)行季候性分析，其中季候性指標(biāo)包括：降雨、PM2.5、PM10、降雪、風(fēng)速、低

溫、高溫。非季候性指標(biāo)包括：人均GDP、道路復(fù)雜度、隧道密度、橋梁密度、高速公路路網(wǎng)密

度、二級(jí)公路路網(wǎng)密度、城區(qū)交通擁堵系數(shù)、城市范圍內(nèi)通行的高速、一級(jí)公路路網(wǎng)密度、乘用

車參與概率、事故公路客運(yùn)車輛車參與概率、公路貨運(yùn)車輛車參與概率、動(dòng)物參與概率、摩托車

_三輪車參與概率、人均道路擁有面積最少。

3.2.3區(qū)域選取結(jié)果

通過貪心算法尋找當(dāng)前采集區(qū)域的最優(yōu)解，得到被選擇的區(qū)域及選擇該區(qū)域的代表性量化指

標(biāo)如表2所示。

表2區(qū)域選擇結(jié)果

位置代表性量化指標(biāo)

云南省-12月道路復(fù)雜度、動(dòng)物參與概率、摩托車_三輪車參與概率

天津市-6月人均GDP、二級(jí)公路路網(wǎng)密度、一級(jí)公路路網(wǎng)密度、PM2.5

橋梁密度、高速公路路網(wǎng)密度、城市范圍內(nèi)通行的高速、乘用車

廣東省-6月參與概率、事故、公路客運(yùn)車輛車參與概率、公路貨運(yùn)車輛車參

與概率、人均道路擁有面積最少、降雨、高溫

新疆維吾爾自治區(qū)-4月PM10

浙江省-9月隧道密度

黑龍江省-2月城區(qū)交通擁堵系數(shù)、降雪、風(fēng)速、低溫

5/8

3.3路徑規(guī)劃

3.3.1路段數(shù)據(jù)

以廣東省-6月為樣例，篩選部分道路進(jìn)行計(jì)算，被選道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)經(jīng)緯度如表3所示，其

中經(jīng)緯度數(shù)據(jù)為GPS采集經(jīng)緯度轉(zhuǎn)化為bd09ll經(jīng)緯度。

表3部分路段數(shù)據(jù)

節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)

道路名稱起點(diǎn)經(jīng)度起點(diǎn)緯度終點(diǎn)經(jīng)度終點(diǎn)緯度

編號(hào)編號(hào)

廣州市南沙區(qū)鳳凰大道0113.532922.819941113.555922.72349

廣州市荔灣區(qū)多寶路2113.239823.121723113.237823.123

佛山市禪城區(qū)汾江中路4113.11523.027955113.116523.01752

廣州市南沙區(qū)黃閣南路6113.509422.798617113.537722.78839

廣州市白云區(qū)廣從公路8113.366723.329829113.315423.24294

廣州市越秀區(qū)先烈中路10113.30923.1497911113.313723.15231

廣州市番禺區(qū)亞運(yùn)大道12113.397122.9416913113.494922.96011

廣州市黃埔區(qū)金洲北路14113.423423.0800915113.421323.07856

廣州市花都區(qū)廣花一級(jí)公路16113.25123.2804617113.257223.26224

廣州市海珠區(qū)工業(yè)大道中18113.282623.0784319113.269123.09056

3.3.2路徑規(guī)劃

設(shè)置迭代次數(shù)為1000，初始解為隨機(jī)生成的亂序節(jié)點(diǎn)，禁忌表長(zhǎng)度為10，生成的距離鄰接矩

陣如下表4所示。

表4行駛距離鄰接矩陣

節(jié)點(diǎn)012345678910111213141516171819

00149251E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

11E+1000652661E+100684111E+100151151E+100843791E+100663911E+100362241E+100511341E+100828091E+100583231E+100

21E+1001E+10004081E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

3534141E+1001E+1000236191E+100521411E+100283711E+10096621E+100306601E+100250881E+100206941E+10083821E+100

41E+1001E+1001E+1001E+100018931E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

5575591E+100225961E+1001E+1000551101E+100503141E+100298361E+100348111E+100388631E+100406501E+100223551E+100

61E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100034051E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

765861E+100559261E+100615121E+1001E+1000758651E+100568121E+100266451E+100410981E+100732301E+100487441E+100

81E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1000168071E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

9628421E+100171261E+100386181E+100620821E+1001E+1000140021E+100406011E+100305891E+100116671E+100214191E+100

101E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+10007501E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

11514381E+100105471E+100310871E+100507431E+100246221E+1001E+1000292621E+100191851E+100208181E+100116961E+100

121E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1000105161E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100

13229521E+100400431E+100470031E+100265221E+100565331E+100388641E+1001E+1000211671E+100573481E+100328611E+100

141E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+10004501E+1001E+1001E+1001E+100

15354081E+100247001E+100394721E+100389781E+100383841E+100207151E+100213671E+1001E+1000391991E+100182201E+100

161E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+100019951E+1001E+100

17665841E+100176701E+100380131E+100653111E+100171091E+100172551E+100438301E+100358671E+1001E+1000219501E+100

181E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+1001E+10002103

19477611E+10056881E+100208011E+100464881E+100315091E+100101351E+100250071E+100200651E+100245901E+1001E+1000

分別將路段起點(diǎn)設(shè)置為起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，得到的最優(yōu)解和最優(yōu)解的行駛距離如表5所示。其中，選

取節(jié)點(diǎn)0作為起始節(jié)點(diǎn)的行駛路徑最短，為305246.0m。其對(duì)應(yīng)的最優(yōu)解

[0,1,8,9,16,17,10,11,4,5,18,19,2,3,14,15,12,13,6,7]為路徑規(guī)劃結(jié)果，行駛路徑默認(rèn)返回起

點(diǎn)，基于該規(guī)劃結(jié)果使用導(dǎo)航API搜索，建立導(dǎo)航路徑，該規(guī)劃結(jié)果的示意圖如圖1所示。

表5路徑規(guī)劃結(jié)果

起點(diǎn)最短行駛距離（m）行駛路徑

0305246.0[0,1,8,9,16,17,10,11,4,5,18,19,2,3,14,15,12,13,6,7]

2433320.0[2,3,0,1,18,19,16,17,10,11,12,13,14,15,6,7,8,9,4,5]

4417782.0[4,5,2,3,12,13,10,11,16,17,8,9,14,15,6,7,18,19,0,1]

6360916.0[6,7,14,15,18,19,10,11,16,17,8,9,2,3,0,1,4,5,12,13]

8381022.0[8,9,2,3,16,17,4,5,14,15,18,19,10,11,6,7,12,13,0,1]

10433373.0[10,11,18,19,14,15,0,1,4,5,2,3,6,7,16,17,8,9,12,13]

12423032.0[12,13,2,3,16,17,8,9,18,19,14,15,6,7,10,11,0,1,4,5]

6/8

14398976.0[14,15,18,19,2,3,8,9,12,13,4,5,10,11,6,7,0,1,16,17]

16407834.0[16,17,8,9,10,11,14,15,4,5,2,3,6,7,18,19,0,1,12,13]

18457577.0[18,19,4,5,0,1,14,15,10,11,16,17,12,13,2,3,6,7,8,9]

圖1路徑規(guī)劃結(jié)果

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的編制，提出了自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求，為采集方案的制定提出了

新思路，該方法采取數(shù)據(jù)加模型輸出結(jié)果的方式，本標(biāo)準(zhǔn)的推出有利于推動(dòng)全數(shù)字化流程的自

然駕駛場(chǎng)景庫建設(shè)工作。推動(dòng)我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)的資源共享和結(jié)果互認(rèn)，有利于營造

智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)協(xié)同創(chuàng)新發(fā)展的生態(tài)環(huán)境。

六、與國際、國外標(biāo)準(zhǔn)的對(duì)比情況

針對(duì)自然駕駛場(chǎng)景采集道路選取方法及要求，總體來說國際上還沒有形成相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。

七、標(biāo)準(zhǔn)在體系中的位置，與現(xiàn)行法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性