(高清版)GB∕T 38244-2019 機器人安全總則

ICS25.040.30國家市場監(jiān)督管理總局中國國家標準化管理委員會GB/T38244—2019 12規(guī)范性引用文件 1 14總則 34.1概述 34.2基本原則 34.3設計原則 44.4風險評估和風險減小 4 65.1幾何因素 65.2物理特性 65.3人類功效學 65.4防護裝置和保護裝置 65.5補充保護措施 6 76.1與電擊有關的安全 76.2與能量有關的安全 76.3與著火有關的安全 76.4與熱有關的安全 87控制系統(tǒng)安全 87.1通則 87.2控制電路和控制功能 87.3急停功能 87.4保護性停止 97.5速度控制 97.6力控制 9 98.1基礎原則 98.2身份識別 98.3保密 8.4非授權(非法)操作處理 8.5信息可溯源 8.6個人相關信息 9.1與輻射有關的安全 IⅡGB/T38244—20199.2與化學有關的安全 9.3與生物有關的安全 9.4與爆炸有關的安全 10.3用戶手冊 附錄B(資料性附錄)主要安全標準 ⅢGB/T38244—2019本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由國家機器人標準化總體組提出并歸口。本標準起草單位：沈陽新松機器人自動化股份有限公司、蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司、中國科學院沈陽自動化研究所、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、科大訊飛股份有限公司、中國電子技術標準化研究院、中國科學院重慶綠色智能技術研究院、哈工大機器人集團股份有限公司、蘇州傲特敏機器人技術服務有限公司、科沃斯商用機器人有限公司、機械工業(yè)儀器儀表綜合技術經(jīng)濟研究所、北京康力優(yōu)藍機器人有限公司、華測檢測認證集團股份有限公司、重慶魯班機器人技術研究院有限公司、東北大賽寶認證中心服務有限公司、北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司。1GB/T38244—20192規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB5226.1—2008機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T12265.3機械安全避免人體各部位擠壓的最小間距GB/T16754機械安全急停設計原則GB/T16855.1機械安全控制系統(tǒng)有關安全部件第1部分：設計通則GB/T16856—2015機械安全風險評估實施指南和方法舉例GB/T23821機械安全防止上下肢觸及危險區(qū)的安全距離GB28526機械電氣安全安全相關電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全GB/T35273信息安全技術個人信息安全規(guī)范3.1執(zhí)行機構。[GB/T36530—2018,定義3.2]3.2安全safety沒有不可接受的風險。[GB/T20438.4—2017,定義3.1.8]3.3傷害harm[GB/T20002.4—2015,定義3.1]3.4危險區(qū)hazardzone;dangerzone人員暴露于至少具有一種危險的環(huán)境。注：這種暴露可能立即或在一定時間之后對人員產生傷害。2[GB/T15706—2012,定義3.17]3GB/T38244—2019損傷或危害健康的能力。3.15保密性confidentiality[GB/T25069—2010,定義2.1.1]3.16保護信息準確性和完整的特性。注：改寫GB/T25069—2010,定義2.1.42。3.17已授權實體一旦需要就可訪問和使用的數(shù)據(jù)和資源的特性。[GB/T25069—2010,定義2.1.20]3.18[GB/T25069—2010,定義2.1.52]3.193.20以電子或者其他方式記錄的能夠單獨或者與其他信息結合識別特定自然人身份或者反映特定自然[GB/T35273—2017,定義3.1]4總則4.1.2本標準給出的主要安全標準參見附錄B。4.2.2應通過本質安全設計措施減小或消除傷害。4.2.3如通過本質安全設計措施消除或充分減小與其相關的傷害不可行，則應使用安全防護和補充保護措施來減小傷害。4.2.4通過本質安全設計措施、安全防護和補充保護措施不能減小的遺留傷害應采取使用信息和培訓4GB/T38244—20194.3設計原則機器人安全性設計原則如圖1所示。基本要求如下：a)最小風險設計：首先在設計上消除風險，若不能消除已判定的風險，應通過設計方案的選擇將其風險降低到可接受的水平。b)采用安全裝置：應采用永久性的、自動的或其他安全防護裝置，使風險減少到可接受的水平。c)采用告警裝置：應采用告警裝置來檢測或標示危險，并發(fā)出告警信號。告警標記或信號應明顯，避免人員對信號作出錯誤反應。d)制定專用規(guī)程并進行培訓：專用規(guī)程為保證機器人的安全操作而制定的規(guī)程，包括個人防護裝置的使用方法等。對從事機器人安全相關的工作人員，應進行培訓和資格認定。安安企性設計原則指定專用規(guī)程并進行培訓圖1安全性設計原則示意圖4.4風險評估和風險減小為確保機器人安全，應在設計、使用等階段對其進行風險評估和風險減小。風險評估和風險減小工作為反復迭代的過程，如圖2所示。機器人風險評估過程包括風險分析和風險評價。其中風險分析包括機器人限制的確定、危險識別和風險估計。風險分析提供了機器人風險評定所需的信息，進而最終對機器人是否需要減小風險做出判斷。風險分析后，應進行風險評價，以確定是否需要進行減小風險。如果需要減小風險，應按順序從以下四方面考慮：a)本質安全設計；b)安全防護或補充安全保護措施；d)人員培訓。風險評估可確定每個危險狀態(tài)或事故場景的最高風險，通常以等級、指數(shù)或分數(shù)表示被評估風險的大小。機器人風險評估工具宜使用數(shù)值評分法，見GB/T16856—2015中6.4。用一個具體數(shù)值代表可接受的風險水平，能夠為風險減小決定過程提供關鍵依據(jù)。選擇一個數(shù)值要比使用定性術語更精確，更快地做出選擇，同時避免不同評估工具造成的分析差異。為了最大程度的減小風險，應考慮下述四種因素：a)機器人在生命周期所有階段內的安全；5是否GB/T38244—2019是否b)機器人執(zhí)行其功能的能力；危險識別風險估計風險評價是是是是否是已充分減小風險?(充分的風險減小)否消除危險?否是否能通過本質是是小風險?否通過防護減小風險?否是否能各種限制?是否能通過培訓減少風險評估風險分析否結束通過本質安全設計措施減小風險第2步通過安全防護減小風險實施補充保護措施第3步通過使用信息減小風險第4步通過培訓減小風險險減小否是否險減小否是否險減小是否否是是否產生其他是是是是圖2風險評估和風險減小過程示意圖6GB/T38244—20195機械安全5.1幾何因素應滿足以下要求：a)在不影響其功能的情況下，可接近的機器人機械部件不應對人員和周圍環(huán)境產生傷害；b)機器人機械部件的形狀和相對位置應符合GB/T12265.3或GB/T23821的規(guī)定。5.2物理特性應滿足以下要求：a)應限制驅動力在可接受范圍內，確保被驅動部件不會產生機械危險；b)應通過限制運動部件的質量、速度的方式限制其動能；c)應限制并采取措施減小噪聲、振動和有害物質的排放；d)應能避免外部環(huán)境(海拔、溫濕度、沖擊等)變化引起的危險；e)應使用能承受正常使用過程中產生的物理、化學作用的材料；f)機器人的設計應使其具有足夠的穩(wěn)定性，并使其在規(guī)定的使用條件下可以安全使用。設計機器人機械時應考慮人類功效學原則，并注意以下要求：a)機器人使用過程中不應導致使用者有緊張姿勢和動作；b)應考慮人力的可及范圍、控制機構的操動及人體各部位的解剖學結構，使機器人容易操作；c)應盡可能限制噪聲、振動和熱效應(如極端溫度);用一致，并且操作不能引起附加風險。5.4防護裝置和保護裝置應滿足以下要求：a)應采用防護裝置和保護裝置以防止機器人部件對人員產生傷害；b)機器人正常運行期間應根據(jù)風險的類別或等級選擇不同的防護裝置；c)應通過安全防護減少噪聲、振動和有害物質；d)維護或修理等階段需要進入危險區(qū)時，機器人的設計應在不妨礙人員執(zhí)行任務的前提下，使用保護人員的安全防護裝置；e)如不能通過重量分布等本質安全設計措施實現(xiàn)穩(wěn)定性，則應采取保護措施如地腳螺栓、鎖定裝5.5補充保護措施當本質安全設計和安全防護措施不能達到降低風險的要求時，應采用補充保護措施實現(xiàn)降低風險。對避免或限制傷害的較為有效的機械相關保護措施包括但不限于以下補充保護措施：a)隔離和能量耗散的措施；b)提供方便且安全搬運機器人及其重型零部件的裝置。a)被困人員逃生和救援措施；b)安全進入機器的措施。7GB/T38244—20196電氣安全6.1與電擊有關的安全機器人應具備在直接接觸或間接接觸情況下的電擊防護能力。機器人在正常工作條件下和在單一故障(包括隨之引起的其他故障)狀態(tài)下運行應不引起電擊危險。電擊危險產生的原因及減小危險措施示例如表1所示。如有必要可提供警告標識，以提醒使用人員。表1電擊危險產生的原因及減小危險措施示例可能造成傷害的原因減小危險的方法示例接觸正常情況下帶危險電壓的裸露零部件用固定的或鎖緊的蓋、安全聯(lián)鎖裝置等防止使用人員接觸帶危險電壓的零部件；使可觸及的帶危險電壓的電容器放電正常情況下帶危險電壓的零部件和可觸及的導電零部件間的絕緣被擊穿采用基本絕緣并把可觸及的導電零部件和電路接地，這樣，由于過流保護裝置在規(guī)定時間內斷開發(fā)生低阻抗故障的零部件，使接觸危險電壓的可接觸性受到限制；或者在零部件間安裝一個與保護地相連的金屬屏蔽，或者在零部件間采用雙重絕緣或加強絕緣，以便使可觸及零部件間的絕緣不會被擊穿接觸與峰值電壓超過42.4V或直流電壓超過60V的通信網(wǎng)絡連接的電路限制這種電路的可觸及性和接觸區(qū)域，把它們與未接地的、接觸不受限制的零部件隔離開使用人員可觸及絕緣被擊穿使用人員可觸及的絕緣應當有足夠的機械強度和電氣強度以減少與危險電壓接觸的可能性從帶危險電壓的零部件流向可觸及零部件的接觸電流(泄漏電流),或保護接地連接失效。接觸電流可包括接在一次電路和可觸及零部件之間電磁兼容(EMC)濾波組件所產生的電流把接觸電流限制在規(guī)定值內，或提供更可靠的保護接地連接6.2與能量有關的安全大電流電源或大電容電路的相鄰電極間短路時，由于燃燒、起弧、溢出熔融金屬等原因可能導致傷害或著火，甚至接觸帶安全電壓的電路也可能造成傷害。應采用包括但不限于以下方法來減小或避免這種危險：a)隔離；b)屏蔽；c)使用安全聯(lián)鎖裝置。6.3與著火有關的安全過載、元器件失效、絕緣擊穿或連接松動產生的過高溫度都可能導致著火危險。應確保機器人內著火點產生的火焰不會蔓延到火源近區(qū)以外，避免對機器人的周圍造成損害。應采用包括但不限于以下方法來減小或避免這種危險：a)提供過流保護裝置；b)使用符合要求的適當燃燒特性的結構材料；8GB/T38244—2019c)選擇的零部件、元器件和消耗材料能避免產生可能引起著火的高溫；d)限制易燃材料的用量；e)把易燃材料與可能的點燃源屏蔽或隔離；f)使用防護外殼或擋板，以限制火焰只在機器人內部蔓延；g)使用合適的材料制作外殼，以減小火焰向機器人外蔓延的可能性。6.4與熱有關的安全正常工作條件下的高溫可能造成傷害，表現(xiàn)為接觸燙熱的可觸及零部件引起灼傷、絕緣等級下降和安全元器件性能降低、引燃可燃液體。應采用包括但不限于以下方法來減小或避免這種危險：a)采取措施避免可觸及零部件產生高溫；b)避免使溫度高于液體的引燃點；c)如果不可避免接觸燙熱的零部件，應提供警告標識。7控制系統(tǒng)安全7.1通則a)任何部件的單個故障不應導致安全功能的喪失；b)只要合理可行，單個故障應在提出下一項功能需求之時或之前被檢測到；c)出現(xiàn)單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應維持到出現(xiàn)的故障已得到解決；d)所有可合理預見的故障應被檢測到；e)檢測出的故障在解決之前，機器人應保持安全狀態(tài)；f)確保安全控制系統(tǒng)的所有裝置正常運行后，機器人方可運行。應按GB/T16855.1或者GB28526規(guī)定的方法確定控制系統(tǒng)的性能等級。7.2控制電路和控制功能應符合以下要求：a)控制功能應包含但不限于啟動、停止、急停、操作模式、安全功能裝置(雙手控制、使動、止動等);能執(zhí)行；c)應能避免接地故障、電壓中斷、電路連續(xù)性以及干擾引起的功能失常；d)失效時的控制功能應包含但不限于使用經(jīng)驗證元件和經(jīng)驗證的技術、監(jiān)控、冗余/多樣性；e)對控制電路執(zhí)行的每一項安全功能應進行評估，宜確定機器人的具體安全功能提供怎樣的風險降低水平，依次確定執(zhí)行該安全功能的控制電路所要求的置信度等級；f)控制電路執(zhí)行的安全功能信息應包括安全功能名稱、功能的描述、按GB/T16855.1要求的性能等級或/和按GB28526要求的安全完整性等級。7.3急停功能機器人的失控會對周圍人或環(huán)境造成傷害時應設置一個手動啟動的急停功能。該急停功能應滿足以下要求：a)應符合GB5226.1—2008中9.2.5.4.2的要求；9GB/T38244—2019b)優(yōu)先于機器人的其他控制；c)中止所有的危險；d)切斷機器人驅動器的驅動源(飛行相關機器人不適用);e)消除可由機器人控制的任何其他危險；f)保持有效直至復位；g)只能手動復位，復位后不會自動重啟；h)應依據(jù)GB5226.1—2008中9.2.2選擇類別0、類別1、類別2的停止功能；i)急停輸出信號在撤除機器人動力后應一直有效。急停裝置應符合GB5226.1—2008中10.7和GB/T16754的設計要求。針對不同種類的機器人的急停裝置應制定不同的性能等級。7.4保護性停止機器人應具有一個或多個保護型停止電路，可用來連接外部保護裝置。此停止電路應通過停止機器人所有運動、撤除機器人驅動器的動力、中止可由機器人系統(tǒng)控制的任何其他危險等方式來控制安全防護的危險。停止功能可由手動或控制邏輯啟動。7.5速度控制應滿足以下要求：a)危險評估應確定機器人的安全相關的速度范圍，超出這個范圍可能對機器人或周圍人員造成b)應在機器人可接觸的移動部分進行速度監(jiān)測，只有有權限的人可調節(jié)允許最大速度值。控制機器人的速度以確保其移動速度不超過安全相關的速度限制；c)設計安全相關的速度控制以避免發(fā)生故障，應有超速報警。安全相關的力控制應通過安全相關的接觸傳感器(例如力傳感器等)或其他控制方式來實現(xiàn)，使機器人接觸力不能超出極限。應至少滿足以下要求：a)接觸力的反應足夠快，使力保持在安全的力限制范圍內；b)在發(fā)生接觸事故后，應避免對人或設備造成傷害。8信息安全8.1基礎原則機器人應滿足以下要求：a)機器人在網(wǎng)絡(包括互聯(lián)網(wǎng)、局域網(wǎng)等)中，應具有信息傳輸加密機制；b)機器人的數(shù)據(jù)信息不應被非授權(非法)訪問、篡改或刪除；c)機器人應阻止非授權(非法)信息的入侵，包括對此類信息的識別、判斷、阻止與提示功能；d)機器人不應拒接授權(合法)用戶對信息和資源正常使用；e)機器人應具有信息溯源機制。8.2身份識別機器人在信息處理的過程中應對信息控制者進行身份標識處理。信息控制者是經(jīng)過登記注冊、身GB/T38244—2019標識可以是自定義編碼(如用戶名)、通信網(wǎng)絡接入碼(如手機號)等，但應統(tǒng)一標識類型，并與設備安全保密資源(如密碼)建立對應關系，具有唯一性。8.3保密8.3.2數(shù)據(jù)加解密機器人在與外界進行信息交換時，應具備數(shù)據(jù)加解密功能。機器人作為信息交換發(fā)送方時，應對明文數(shù)據(jù)報文進行加密處理形成密文。機器人作為信息交換接收方時，應對密文進行解密處理形成明文數(shù)據(jù)報文。8.4非授權(非法)操作處理當機器人操作者采取一些方法(包括惡意代碼、網(wǎng)絡攻擊等),超出自身的權限訪問/修改/刪除等本無權訪問/修改/刪除等的資源時，機器人應提示非授權(非法)操作，并通知信息控制者存在非授權(非法)操作或者報警，并阻止操作。通知方式包括但不限于短信、電子郵件等。8.5信息可溯源機器人在信息處理過程中，應記錄信息處理日志(包括log文件等),包括：a)授權的操作指令記錄；b)非授權的操作指令記錄；c)惡意代碼執(zhí)行記錄；d)網(wǎng)絡攻擊記錄。8.6個人相關信息要求。9其他安全9.1與輻射有關的安全機器人產生的某種形式的輻射會對使用人員或維修人員造成傷害，輻射通常包括聲波(音頻)輻射，射頻輻射，紅外線、紫外線和電離輻射，以及高強度可見光和相干光(激光)輻射。應減小這種危險。減小這種危險的方法包括但不限于：a)限制潛在輻射源的能量等級；b)屏蔽輻射源；c)使用安全聯(lián)鎖裝置；d)如不可避免暴露于輻射危險時提供警告標識。GB/T38244—20199.2與化學有關的安全機器人工作時產生的化學危險分為直接危險和間接危險。直接危險為人體可能因吸入有毒的蒸汽或煙霧，或者人體與這些材料接觸而引起對人體的直接傷害，例如由危險化學品、臭氧等引發(fā)的危害。間接危險為腐蝕等化學作用可能會引發(fā)電擊等其他的危險，例如由電化學腐蝕、酸雨、鹽霧等引發(fā)的接地電阻變大等。應減小這種危險。減小化學危險的方法包括但不限于：a)盡可能避免使用存在潛在危險的化學品；b)如使用危險化學品應通過容器、通風等措施對其進行限制和隔離；c)提供警告標識。9.3與生物有關的安全生物危險為動物、植物、微生物等進入機器人內部可能引起的危險。生物危險可能不是直接危險，殼的破壞等。應減小這種危險。減小這種危險的方法包括但不限于：a)采用防止生物進入的外殼；b)使用藥劑；c)采用防霉菌材料。9.4與爆炸有關的安全爆炸危險為爆炸性氣體聚集引起的危險，例如機器人內部酸性電池充電產生的可燃性氣體、從外部進入的易燃易爆氣體等。應減小這種危險。減小這種危險的方法包括但不限于：a)內部采用不產生爆炸氣體的零部件；b)防止外部爆炸性氣體進入；c)采取必要的通風措施。息。使用人群不僅包含用戶，也包含維護人員。機器人的標志和符號應通俗易懂、應清晰且可長久保持。機器人的標志應在機器人的外部可被清楚的分辨。以下標志應被標明在機器人產品上：a)生產商的商業(yè)名稱；b)機器人名稱；c)機器人系列或型號；d)生產序列號；e)電源相關參數(shù)；f)任何法律要求的標志(適宜時)。GB/T38244—2019用戶手冊應隨機器人一起提供以保證機器人可以按設計要求被使用，用戶手冊應包含但不限于以下內容：a)使用環(huán)境條件的說明；b)產品外觀及尺寸說明；c)產品技術參數(shù)說明；d)預期條件下的安全性說明；e)應用限制的說明；f)按規(guī)定用途使用的說明；g)使用和操作的說明；h)維護和維修的說明；i)安全警告的說明。如用戶在安裝或維護時應采取必要的預防措施，應在用戶手冊中說明。關于機器人的處理和廢棄的信息應提供說明。GB/T38244—2019(資料性附錄)主要危險如表A.1所示。表A.1主要危險列表類型危險源潛在后果機械危險——銳邊；-—粗糙或光滑表面；——旋轉或運動部件；-——機械的移動；———機械的不穩(wěn)定；——重力；—-—儲存的能量；——姿勢；——重復活動；———可見性；——部件設計、位置或識別錯誤—-—刺穿或刺破；——滑倒、絆倒和跌落；——摩擦或磨損；-—碰撞；——砸傷；-—噴射；-—其他因人為錯誤引起的后果；——財產損失電氣危險——靜電現(xiàn)象；——帶電部件；——與高壓帶電部件間無足夠的距離；——過載；——故障條件下變?yōu)閹щ姴考?；——熱輻射；——爆炸；——火焰——燒傷；——跌倒或甩出；——著火；——融化顆粒的射出；——熱輻射引起的傷害；——財產損失控制危險-——動力故障；—-—意外停機；---—意外啟動；———傳感器失靈；——意外啟動；———傳感器失靈；———軟件功能失靈；——控制器失靈——失控；——夾傷；——碰傷；——財產損失信息危險——泄露；——攔截；——入侵；—-—惡意代碼——財產損失；——人身傷害；——事故表A.1(續(xù))類型危險源潛在后果其他危險--輻射引起的危險；——化學危險；--—動物、植物、微生物等進入機器人內部可能引起的危險；爆炸氣體引起的危險——失控；———財產損失；——人身傷害；——事故GB/T38244—2019(資料性附錄)B.1概述殊要求的機器人還可能涉及所列標準之外的其他標準。B.2機械安全標準GB/T8196機械安全防護裝置固定式和活動式防護裝置的設計與制造一般要求(GB/T8196—2018,ISO14120:2015,IDT)GB/T12265.3機械安全避免人體各部位擠壓的最小間距GB/T15706機械安全設計通則風險評估與風險減小(GB/T15706—2012,ISO12100:2010,IDT)GB/T16655機械安全集成制造系統(tǒng)基本要求(GB/T16655—2008,ISO11161:2007,IDT)GB/T16754機械安全急停設計原則(GB/T16754—2008,ISO13850:2006,IDT)GB/T16755機械安全安全標準的起草與表述規(guī)則(GB/T16755—2015,ISOGudie78:2012,GB/T18831機械安全與防護裝置相關的聯(lián)鎖裝置設計和選擇原則(GB/T18831—2017,ISO14119:2013,IDT)GB/T19670機械安全防止意外啟動(GB/T19670—2005,ISO14118:2000,MOD)GB/T19671機械安全雙手操縱裝置功能狀況及設計原則(GB/T19671—2005,ISO13851:2002,MOD)GB/T19876機械安全與人體部位接近速度相關的安全防護裝置的定位(GB/T19876—2012,ISO13855:2010,IDT)GB/T23821機械安全防止上下肢觸及危險區(qū)的安全距離(GB/T23821—2009,ISO13857:2008,IDT)GB/T35076機械安全生產設備安全通則GB4706.1家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求(GB4706.1—2005,IEC60335-1:2004,IDT)GB4943.1信息技術設備安全第1部分：通用要求(GB4943.1—2011,IEC60950-1:2005,MOD)GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件(GB/T5226.1—2019,IEC60204-1:2016,IDT)GB8898音頻、視頻及類似電子設備安全要求(GB8898—2011,IEC60065:2005,MOD)GB/T18209.1機械電氣安全指示、標志和操作第1部分：關于視覺、聽覺和觸覺信號的要求GB/T38244—2019(GB/T18209.1—2010,IEC61310-1:2007,IDT)GB/T18209.2機械電氣安全指示、標志和操作第2部分：標志要求(GB/T18209.2—2010,IEC61310-2:2007,IDT)GB/T18209.3機械電氣安全指示、標志和操作第3部分：操動器的位置和操作的要求(GB/T18209.3—2010,IEC61310-3:2007,IDT)GB/T19436.1機械電氣安全電敏保護設備第1部分：一般要求和試驗(GB/T19436.1—2013,IEC61496-1:2008,IDT)GB/T19436.2機械電氣安全電敏保護設備第2部分：使用有源光電保護裝置(AOPDs)設備的特殊要求(GB/T19436.2—2013,IEC61496-2:2006,IDT)GB19436.3機械電氣安全電敏防護裝置第3部分：使用有源光電漫反射防護器件(AOPDDR)設備的特殊要求(GB19436.3—2008,IEC61496-3:2001,IDT)GB/T19436.4機械電氣安全電敏保護設備第4部分：使用視覺保護裝置(VBPD)設備的特殊要求(GB/T19436.4—2016,IEC/TR61496-4:2007,IDT)GB/T34835電氣安全與信息技術和通信技術網(wǎng)絡連接設備的接口分類(GB/T34835—2017,IEC/TR62102:2005,IDT)GB/T16855.1機械安全控制系統(tǒng)安全相關部件第1部分：設計通則(GB/T16855.1—2018,ISO13849-1:2015,IDT)GB/T16855.2機械安全控制系統(tǒng)安全相關部件第2部分：確認(GB/T16855.2—2015,ISO13849-2:2012,IDT)GB/T20438.1電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第1部分：一般要求(GB/T20438.1—2017,IEC61508-1:2010,IDT)GB/T20438.2電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第2部分：電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的要求(GB/T20438.2—2017,IEC61508-2:2010,IDT)GB/T20438.3電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第3部分：軟件要求(GB/T20438.3—2017,IEC61508-3:2010,IDT)GB/T20438.4電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第4部分：定義和縮略語(GB/T20438.4—2017,IEC61508-4:2010,IDT)GB/T20438.5電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第5部分：確定安全完整性等級的方法示例(GB/T20438.5—2017,IEC61508-5:2010,IDT)GB/T20438.6電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第6部分：GB/T20438.2和GB/T20438.3的應用指南(GB/T20438.6—2017,IEC61508-6:2010,IDT)GB/T20438.7電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全第7部分：技術和措施概述(GB/T20438.7—2017,IEC61508-7:2010,IDT)GB28526機械電氣安全安全相關電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全(GB28526—2012,IEC62061:2005,IDT)GB/Z29638電氣/電子/可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全功能安全概念及GB/T20438系列概況(GB/Z29638—2013,IEC/TR61508-0:2005,IDT)GB/T34136機械電氣安全GB28526和GB/