《第1節(jié) 垃圾的收集》名師課件

垃圾的收集歡歡和小伙伴們響應(yīng)號(hào)召，積極開展垃圾分類工作。本單元，我們將學(xué)習(xí)利用馬達(dá)與傳感器搭建機(jī)器人；學(xué)習(xí)圖形化模塊編程；了解機(jī)器人對(duì)于垃圾的收集、分類及運(yùn)輸，最終運(yùn)用機(jī)器人協(xié)助歡歡完成垃圾分類工作。歡歡所處位置附近有可回收和不可回收兩種垃圾處理站。如圖2-1-1所示。機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)垃圾的取放？機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)到垃圾存放點(diǎn)并完成垃圾分類？機(jī)器人如何將分類后的垃圾送到相應(yīng)的垃圾處理站呢？第1節(jié)垃圾的收集要完成這三個(gè)任務(wù)，我們需要知道怎樣實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)垃圾的收集、識(shí)別及運(yùn)輸。一、機(jī)器人機(jī)械手機(jī)械手能模仿人的手和手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)器人的機(jī)械手有什么特點(diǎn)呢？和人類的手比較有什么區(qū)別呢一、機(jī)器人機(jī)械手給機(jī)器人裝上機(jī)械手，它可以更好的協(xié)助垃圾分類工作。機(jī)械手與人類的手最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是可以重復(fù)的做同一動(dòng)作也不會(huì)覺得累！機(jī)器人的機(jī)械手這么厲害，一起來了解它有哪些類型吧。你知道哪些呢？生活中常見的機(jī)械手有人形機(jī)械手“夾”式機(jī)械手“鏟”式機(jī)械手等，雖然樣式不同，但都是為人類服務(wù)的。如圖2-1-2所示。1、認(rèn)識(shí)機(jī)械手2、認(rèn)識(shí)舵機(jī)要使機(jī)械手靈活和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，我們需要使用“舵機(jī)”，舵機(jī)好比是機(jī)器人的關(guān)節(jié)部分，它能讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更靈活。什么是“舵機(jī)”？舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，主要適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)，比如人形機(jī)器人的手臂和腿。如圖2-1-3所示。2、認(rèn)識(shí)舵機(jī)2、認(rèn)識(shí)舵機(jī)舵機(jī)有哪些特點(diǎn)??？大多數(shù)舵機(jī)可以最大旋轉(zhuǎn)180的，也有一些能轉(zhuǎn)更大角度，甚至360°。你打算給垃圾分類機(jī)器人裝上哪種機(jī)械手呢？請(qǐng)?zhí)顚懴卤聿⒎窒碜约旱脑O(shè)計(jì)意圖。3、設(shè)計(jì)并制作機(jī)械手請(qǐng)大家看看歡歡設(shè)計(jì)制作的機(jī)械手吧！3、設(shè)計(jì)并制作機(jī)械手3、設(shè)計(jì)并制作機(jī)械手連接時(shí)請(qǐng)注意線序，舵機(jī)引出三根線；紅色的連到+5V上；棕色（有些是黑色）的連到GND；還有一根是黃色或者橘色的連到數(shù)字引腳9。如圖2-1-5所示。1、完成元件連線（1）進(jìn)入擴(kuò)展，點(diǎn)擊執(zhí)行器，選擇相應(yīng)的舵機(jī)模塊。如圖2-1-6所示。2、編寫程序前準(zhǔn)備工作（2）程序加載“舵機(jī)模塊”，如圖2-1-7所示。（3）進(jìn)入編程界面，點(diǎn)擊“執(zhí)行器”找到舵機(jī)編程摸塊即可開始編寫程序。2、編寫程序前準(zhǔn)備工作給舵機(jī)編寫好程序，使其能在0°~180°之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。如圖2-1-8所示。3、給舵機(jī)編寫程序通過測試獲得機(jī)械爪張開和閉合時(shí)舵機(jī)的角度以及機(jī)械臂抬升與放下的角度（如圖2-1-9及圖2-1-10所示），能讓機(jī)械手更準(zhǔn)確的收集垃圾。4、讓機(jī)械手更準(zhǔn)確的抓取圖2-1