GB∕T 44176-2024 汽車(chē)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法

汽車(chē)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法ofvehicles2024-07-24發(fā)布2024-07-24實(shí)施I 1 13術(shù)語(yǔ)和定義 1 3 46試驗(yàn)方法 6Ⅲ本文件主要起草人：張雷、陳振宇、朱子甲、張世琦、沈紅榮、李陽(yáng)、黃慧麗、張珊、漆奇、1汽車(chē)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M類(lèi)和N類(lèi)非鉸接式車(chē)輛，其他車(chē)輛類(lèi)型參照?qǐng)?zhí)行GB/T39263道路車(chē)輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語(yǔ)及定義2圖1拼接縫隙示意圖拼接錯(cuò)位splicingdislocation在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像顯示位置的偏移。圖2拼接錯(cuò)位示意圖拼接重影splicingghosting在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像的疊加顯示。圖3拼接重影示意圖拼接損失splicingloss在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像的部分丟失。3車(chē)輛前擋風(fēng)玻璃中心焦點(diǎn)圖5車(chē)輛270°范圍視圖拼接示意圖AVMS應(yīng)至少以光學(xué)信號(hào)的方式提示駕駛員AVMS故障，該故障信號(hào)可與其他系統(tǒng)共用文字、圖4AVMS電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。5性能要求按6.4進(jìn)行試驗(yàn)，AVMS響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不大于3s。5.2圖像時(shí)延按6.5進(jìn)行試驗(yàn)，AVMS輸出的圖像時(shí)延應(yīng)不大于0.3s。5.3單視圖視野范圍按6.6進(jìn)行試驗(yàn)，AVMS各單視圖視野范圍應(yīng)滿(mǎn)足以下要求。a)前、后單視圖：完全觀(guān)測(cè)到距離車(chē)身前后外邊緣1500mm和4000mm,離車(chē)身外側(cè)1000mm處的全部標(biāo)志物，如圖6a)和圖6b)b)左、右單視圖：完全觀(guān)測(cè)到距離車(chē)身外相應(yīng)側(cè)1500mm,前輪軸線(xiàn)上及距前輪軸線(xiàn)縱向距離1500圖6單視圖視野范圍示意圖5.4平面拼接視圖視野范圍5.4.1按6.7進(jìn)行試驗(yàn)，如圖7所示，車(chē)輛中軸線(xiàn)上各方向的系統(tǒng)盲區(qū)應(yīng)滿(mǎn)足：a)前、后側(cè)分別距離車(chē)身前、后邊緣的實(shí)際距離不大于300mm;5300V300V≤100A6b)試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍為—20℃~+45℃;76.5圖像時(shí)延試驗(yàn)試驗(yàn)布置見(jiàn)圖9,試驗(yàn)步驟如下：a)開(kāi)啟AVMS,使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；b)計(jì)時(shí)器置于A(yíng)VMS視野范圍內(nèi)，并確保顯示屏的成像畫(huà)面中能清晰識(shí)別出計(jì)時(shí)器中的數(shù)字；c)將圖像采集設(shè)備的成像視野對(duì)準(zhǔn)計(jì)時(shí)器和顯示屏，確保圖像采集設(shè)備顯示畫(huà)面能清晰識(shí)別出計(jì)時(shí)器和顯示屏的數(shù)字；重復(fù)a)～d)步驟三次，該單視圖下的圖像時(shí)延T取三次試驗(yàn)的平均值。應(yīng)分別在不同單視圖下進(jìn)行計(jì)時(shí)器野1成像視野2圖像采集全景主機(jī)視頻輸出圖9圖像時(shí)延試驗(yàn)布置參考圖6.6單視圖視野范圍試驗(yàn)開(kāi)啟AVMS,調(diào)整方向盤(pán)轉(zhuǎn)角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫(huà)面，分別在圖6a)所示相應(yīng)位置放置圓柱體標(biāo)志物，觀(guān)察前單視圖畫(huà)面中該標(biāo)志物是否完全顯示。將單視圖切換至后單視圖、左單視圖和右單視圖，分別在圖6b)、圖6c)和圖6d)所示相應(yīng)位置放置圓柱體標(biāo)志物，觀(guān)察后單視圖、左單視圖和右單視圖該標(biāo)志物是否完全顯示。6.7平面拼接視圖視野試驗(yàn)開(kāi)啟AVMS,調(diào)整方向盤(pán)轉(zhuǎn)角至0°,在試驗(yàn)車(chē)輛中軸線(xiàn)正前方外緣，垂直于試驗(yàn)車(chē)輛縱軸，水平放置平面標(biāo)志物，如圖10所示。在車(chē)輛前進(jìn)方向移動(dòng)標(biāo)志物，直至標(biāo)志物在平面拼接視圖中完全顯示，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車(chē)身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動(dòng)標(biāo)志物，直至標(biāo)志物在平面拼接視圖中完全消失，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車(chē)身前端外緣的最短距離。分別在車(chē)輛左側(cè)中心外緣、右側(cè)中心外緣平行于試驗(yàn)車(chē)輛縱軸水平放置標(biāo)志物，后方中心外緣垂直于試驗(yàn)車(chē)輛縱軸水平放置標(biāo)志物，按照如圖10所示方向移動(dòng)標(biāo)志物，測(cè)量出標(biāo)志物完全顯示點(diǎn)和完全消失點(diǎn)距離車(chē)身對(duì)應(yīng)側(cè)外緣的最短距離。8圖11棋盤(pán)格布置示意圖9GB/T44176—2024開(kāi)啟AVMS,調(diào)整方向盤(pán)轉(zhuǎn)角至0°,采集AVMS顯示端的平面拼接視圖圖像。圖像采集設(shè)備的拍攝面拼接視圖中，分析AVMS在車(chē)身外邊緣外前后2000mm、左右外邊緣外1500mm范圍內(nèi)的視圖拼接列棋盤(pán)格中的l?和l?(見(jiàn)圖8)。識(shí)別視圖分析范圍內(nèi)存在的拼接錯(cuò)位，如圖2所示，通過(guò)公式(1)計(jì)算單個(gè)拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際a)針對(duì)采集到的圖片中某一個(gè)單元格，預(yù)先選擇出其有效區(qū)域的邊界，取邊界包攏區(qū)域內(nèi)灰度均值，黑色單元格灰度均值記為L(zhǎng)bi,白色單元格灰度均值記為L(zhǎng)wi;預(yù)選的區(qū)域的邊界應(yīng)連續(xù)，與b)黑色單元格位置中灰度小于Lb的像素點(diǎn)，其灰度置為0;白色單元格位置中灰度大于Lw;的像素點(diǎn)，其灰度置為255,如圖12所示。圖12圖像(數(shù)據(jù))處理示意圖GB/T44176—2024c)圖像(數(shù)據(jù))二值化處理后，選取合理的規(guī)則矩形作為單元格的有效區(qū)域。最終得到的黑色單元格有效區(qū)域內(nèi)(如圖13中區(qū)域b?、b?),灰度為0的像素點(diǎn)所占比例應(yīng)不小于50%,其邊界上灰度為0的像素占所在行或列的比例宜大于70%。最終得到的白色單元格有效區(qū)域內(nèi)(如圖13中區(qū)域w?、W?),灰度為255的像素點(diǎn)所占比例應(yīng)不小于50%,其邊界上灰度