(7)巡線模塊講解

VJC4.2巡線模塊庫講解巡線原理模塊講解編程注意事項目錄巡線原理邊緣兩個灰度傳感器用于尋找路口巡線原理中間的灰度傳感器用于判斷小車是否處于正中位置巡線原理其余灰度用于矯正小車位置巡線原理當(dāng)小車出現(xiàn)如圖所示車頭向右偏移，左側(cè)的矯正灰度感應(yīng)到黑線，電機(jī)會產(chǎn)生向左轉(zhuǎn)的差速，直到中間灰度感應(yīng)到黑線。反之則相反。

巡線原理如果發(fā)生線路超出矯正小車的感應(yīng)范圍，則小車無法再巡線。

并且程序模塊中設(shè)定的矯正差速是一定的，如果小車偏轉(zhuǎn)角度過大，則程序無法完成小車方向的矯正。

模塊講解——初始化巡線模塊庫需在菜單欄中的“視圖”調(diào)用出來。①

初始化模塊是巡線機(jī)器人的配置模塊，它定義了機(jī)器人上

②

電機(jī)的接口配置和輸出功率及轉(zhuǎn)向、灰度傳感器的接口配置、

③機(jī)器人巡線環(huán)境、灰度傳感器閥值的取值系數(shù)等。

①閉環(huán)電機(jī)：如果你使用的是速度閉環(huán)的電機(jī)需要勾選該項；如果是普通電機(jī)請勿勾選該項，否則您的電機(jī)轉(zhuǎn)動時可能會一直保持最高速度。

②（馬達(dá)）通道：分為2個，對應(yīng)機(jī)器人的左右電機(jī)分別接在哪個DC口上。

③功率：電機(jī)的實際輸出速度是程序中的速度值乘以該功率值。如果某一電機(jī)正轉(zhuǎn)時機(jī)器人是后退的，可以把功率設(shè)置為負(fù)數(shù)，這樣以后再設(shè)置電機(jī)速度時就不用考慮轉(zhuǎn)向問題了。

模塊講解——初始化

④地面灰度數(shù)量：如果您的機(jī)器人是使用7個灰度傳感器巡線的，請選擇“7灰度配置”；如果您的機(jī)器人是使用5個灰度傳感器巡線的，請選擇“5灰度配置”；

⑤（灰度）通道：定義機(jī)器人的灰度傳感器分別是接在哪個I/O口上。

④

⑥場地類型：如果場地上的線條是黑色的（場地白色）請選擇

⑤“黑線”；如果場地上的線條是白色的（場地黑色）請選擇“白線”。這里的黑色和白色是針對灰度傳感器說的，比如玻璃是無色的，⑥而灰度傳感器會認(rèn)為它是黑色。

⑦

⑦是否打開DO：該功能決定是否將所有DO口都打開，如果選擇“是”，在程序運(yùn)行到該模塊時，所有灰度傳感器都會上電。

模塊講解——初始化

⑧閥值偏移：我們?nèi)￠y值（臨界值）時一般都是“（小值+大值）*0.5”，在一些特殊情況下您可能需要讓這個閥值偏向小值，這時只需要把這個“0.5”改小即可。需要注意的是這個值不能太小，如“（2+8）*0.5”算得閥值為“5”，如果您把“0.5”調(diào)整到“0.1”時，他就沒有意義了，因為此時的閥值比最小值還要小。注意：初始化模塊是機(jī)器人的配置文件，無論是巡線程序還是采集傳感器閥值，第一步都要有這個初始化模塊。

初始化模塊是把必要機(jī)器人配置信息保存在了程序的全局變量中。

⑧

模塊講解——環(huán)境采集

①該模塊功用于采集地面灰度的閥值，如果機(jī)器人只是在某一種類型的場地上運(yùn)行，只需要選擇對應(yīng)的一個類型即可，如果機(jī)器人會在兩種場地上運(yùn)行您需要兩個場地都選擇。

②在程序中，環(huán)境采集模塊前面必須有一個初始化模塊。注意：環(huán)境采集模塊之前也必須要有初始化模塊，否則將不能采集到正確的閥值。采集到的環(huán)境值會依次存儲在EEPROM10-23中，其中EEPROM10-16中存儲的是白底黑線場地上的閥值，EEPROM17-23中存儲的是黑底白線場地上的閥值。如果在程序中需要使用EEPROM，請不要使用EEPROM10-23；您也可以通過直接修改到EEPROM10-23來修改閥值，而不用環(huán)境采集模塊。

模塊講解——路口巡線

路口類型：單個模塊中需要經(jīng)過的路口是在左側(cè)還是在右側(cè)。

巡線速度：當(dāng)正中間的灰度壓線時，兩個馬達(dá)中速度較快的一個速度值。

左輪差速：當(dāng)正中間的灰度壓線時，左輪速度低于“巡線速度”的差值，用于走弧線。

右輪差速：當(dāng)正中間的灰度壓線時，右輪速度低于“巡線速度”的差值，用于走弧線。

左輪實際速度=巡線速度—左轉(zhuǎn)差速

右輪實際速度=巡線速度—右轉(zhuǎn)差速

循環(huán)次數(shù)：定義經(jīng)過幾個路口。每次按路口巡線都是以經(jīng)過一個路口為一次完整的循環(huán)，循環(huán)次數(shù)就是經(jīng)過多少個路口。

沖過路口時間：沖過路口后繼續(xù)前進(jìn)的時間。

結(jié)束后是否停車：執(zhí)行完該模塊后機(jī)器人是否停止。

模塊講解——按時巡線

當(dāng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)沒有路口或者參考點(diǎn)時，可以使用時間控制前進(jìn)距離。

但需要注意的是前進(jìn)距離由機(jī)器人速度和時間決定，而影響速度的因素包含程序中的參數(shù)、電壓、地面阻力等，有些是不可控的，所以做不到精確控制。

模塊講解——高級巡線

該巡線模塊的結(jié)束標(biāo)志是某一傳感器的返回值達(dá)到設(shè)定要求，如在某一I/O口（I/O7）上接1個紅外傳感器，在沒有測到目標(biāo)物體時返回值是3000，當(dāng)返回值小于500時則測到了目標(biāo)物體，那么他的停止條件就是“AI(7)<500”。

傳感器端口號：負(fù)責(zé)觸發(fā)結(jié)束該模塊的傳感器對應(yīng)的I/O口號。

比較符：比較運(yùn)算符，取決于傳感器返回值的變化趨勢。

參考值：觸發(fā)結(jié)束該模塊的傳感器對應(yīng)的閥值。

模塊講解——轉(zhuǎn)彎

機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)是由兩個馬達(dá)控制的，轉(zhuǎn)彎是通過兩個馬達(dá)的速度差實現(xiàn)的（差動驅(qū)動）。如果把速度看做一個純粹的數(shù)值（反向速度視作負(fù)數(shù)），那么機(jī)器人將會向速度值小的一側(cè)轉(zhuǎn)向。該模塊完成1次轉(zhuǎn)向的結(jié)束標(biāo)志是部分灰度傳感器依次掃過某一線條。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時小車前排灰度傳感器已經(jīng)感應(yīng)到黑線，則轉(zhuǎn)彎模塊將會誤執(zhí)行。

過線條數(shù)：轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)過的線條數(shù)。如在一個十字路口上實現(xiàn)180度轉(zhuǎn)彎需要轉(zhuǎn)過2條線。

結(jié)束位置：決定機(jī)器人理論上應(yīng)該停在“中間”、中間“偏左”還是中間“偏右”灰度上。

模塊講解——啟動馬達(dá)

該模塊主要用于電機(jī)控制，分為按時間控制和按傳感器觸發(fā)控制。如果是按時間控制，該模塊結(jié)束時機(jī)器人停止動作，如果是按傳感器觸發(fā)控制，則可以選擇該模塊結(jié)束后機(jī)器人是否停止動作。傳感器觸發(fā)條件同樣是結(jié)束該模塊傳感器返回值需要滿足的條件。

模塊講解——按鈕

在程序運(yùn)行時，運(yùn)行到該模塊會暫停，當(dāng)您按下“ENTER”鍵后會繼續(xù)執(zhí)行后面的程序。

關(guān)于控制器和VJC4.2里面其他程序模塊的詳細(xì)介紹可以在幫助主題里查看（如下圖）。

編程注意事項

在調(diào)試程序