DB50-T 1572-2024合作式智能運輸系統車用通信系統應用層測試規(guī)范

ICS 35.10050CCS L7950重 慶 市 地 方 標 準DB50/T1572—2024合作式智能運輸系統車用通信系統應用層測試規(guī)范20242024031420240614重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā)布DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024目??次前 言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術語和定義 1縮略語 1車用通信系統的技術規(guī)格和要求 2測試通用要求 3測試項目及測試場景 4測試條件及方法 4附錄A（規(guī)范性）前向碰撞預警（FCW） 1附錄B（規(guī)范性）交叉路口碰撞預警（ICW） 7附錄C（規(guī)范性）左轉輔助11附錄D（規(guī)范性）盲區(qū)預警/變道預警（BSW/LCW） 13附錄E（規(guī)范性）逆向超車預警（DNPW） 16附錄F（規(guī)范性）緊急制動預警（EBW） 18附錄G（規(guī)范性）異常車輛提醒22附錄H（規(guī)范性）車輛失控預警25附錄I（規(guī)范性）道路危險狀況提示28附錄J（規(guī)范性）限速預警30附錄K（規(guī)范性）闖紅燈預警32附錄L（規(guī)范性）弱勢交通參與者碰撞預警（VRUCW） 34附錄M（規(guī)范性）綠波車速引導（GLOSA） 37附錄N（規(guī)范性）車內標牌（IVS） 39附錄O（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW） 41附錄P（規(guī)范性）緊急車輛提醒（EVW） 43附錄Q（規(guī)范性）汽車近場支付（VNFP） 45II前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由重慶市經濟和信息化委員會提出、歸口并組織實施。（重慶（重慶（重慶（重慶葉青、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、謝波、朱湧、顏靜、劉寅瑩、熊祖品、劉麗、于中騰、葉青、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、謝波、朱湧、顏靜、劉寅瑩、熊祖品、劉麗、于中騰、II合作式智能運輸系統車用通信系統應用層測試規(guī)范范圍本文件適用于車用通信系統應用場景開發(fā)、測試驗證。規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1一種智能運輸系統體系。3.2一種智能運輸系統體系。3.2系統延遲systemdelay3.3主車hostvehicle；HV裝有車載單元且運行應用程序的目標車輛。3.4遠車remotevehicle；RV與主車配合能定時廣播V2X消息的背景車輛。3.5車載單元onboardunit；OBU安裝在車輛上的可實現V2X通訊，支持V2X應用的硬件單元。3.6路側單元roadsideunit；RSU安裝在路邊的可實現V2X通訊，支持V2X應用的硬件單元。4縮略語下列縮略語適用于本文件。1AVW 異常車輛提醒（AbnormalVehicleWarning）BSW/LCW 盲區(qū)預警/變道預警（BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）CLW 車輛失控預警（ControlLostWarning）DNPW 逆向超車預警（DoNotPassWarning）EBW 緊急制動預警（EmergencyBrakeWarning）EVW 緊急車輛提醒（EmergencyVehicleWarning）FCW 前向碰撞預警（ForwardCollisionWarning）GLOSA 綠波車速引導（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）HLW 道路危險狀況預警（HazardousLocationWarning）HV 主車（HostVehicle）ICW 交叉路口碰撞預警（IntersectionCollisionWarning）IVS 車內標牌（InVehicleSignage）LTA 左轉輔助（LeftTurnAssistant）C-V2X 基于Cellular的車載設備與其他設備通訊（CellularVehicletoEverything）ITS智能交通系統（IntelligentTrafficSystem）OBU 車載單元（OnBoardUnit）P2P 點對點（PointtoPoint）RSU 路側單元（RoadSideRV 遠車（RemoteVehicle）SLW 限速預警（SpeedLimitWarning）RLVW 闖紅燈預警（RedLightViolationWarning）TJW 前方擁堵提醒（TrafficJamWarning）TTC 碰撞預計時間（TimeToCollision）V2X （Vehceoverthng（V2V，車載單元與路側單元通訊（V2I），車載單元與行人設備通訊（V2P）。VNFP 汽車近場支付（VehicleNearFieldPayment）VRUCW 弱勢交通參與者碰撞預警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）車用通信系統的技術規(guī)格和要求技術規(guī)格車用通信系統應能監(jiān)測主車與遠車間的距離及相對速度，并據此判斷碰撞時間，可以提供預警初級碰撞預警、碰撞預警等兩種預警。預警可單獨使用或綜合使用視覺方式、聽覺方式或觸覺方式。車用通信系統在啟動或操作過程中發(fā)生錯誤時應及時通知駕駛員。C-V2X通信發(fā)射功率應滿足如下要求：23dBm。5915MHz~5925MHz265905MHz~5925MHz5905MHz~5915MHz23dBm。3dBi。用戶交互要求預警方式采用視覺、聽覺或觸覺相結合的方式，預警方式宜支持個性化設置，可開啟或關閉預警。2車用通信系統與其他預警應可清晰辨別，預警信號清晰易懂。初級碰撞預警要求應滿足如下要求：視覺預警特征要求：顏色：應為黃色或黃褐色；亮度：足夠的日光亮度，夜晚時不刺眼；間歇：采用連續(xù)不斷、長間歇。聽覺預警特征要求：聲壓：聲壓超過背景噪聲；語調：語調不惱人；間歇：連續(xù)不斷，長間歇或單一聲音。觸覺預警可采用駕駛員座椅震動、安全帶預收緊、方向盤震動、制動踏板震動等方式。碰撞預警要求應滿足如下要求:視覺預警特征要求：顏色：應為紅色；位置：主視角；亮度：高亮；間歇：宜短間歇不停提示。聽覺預警特征要求：聲壓：應為車內所有聽覺預警中聲壓最高的，緊急性最高；語調：不應采用平靜語調；間歇：宜短間歇不停提示。觸覺預警可采用駕駛員座椅震動、安全帶預收緊、方向盤震動、制動踏板震動等方式。車用通信系統應能清晰顯示反映系統工作狀態(tài)并能向駕駛員提示，出現故障時應能向駕駛員提示車用通信系統故障。預警告警時機應合理，不宜過早，也不應超過最晚預警時間。指示圖標布置應合理，方便理解與操作。測試通用要求總體要求測試記錄工具要求測試記錄工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數據存儲和傳輸等功能的設備，以及評估人員記錄的信息文件。測試時需要記錄搭載合作式智能運輸系統的車輛進行每一項測試的操作過程，測試記錄工具的安裝位置包含但不限于：搭載在測試車輛上；安裝在封閉測試場地路側。以上測試記錄工具記錄合作式智能運輸系統車用通信系統能力測試的過程和內容，作為測試結果驗證與復查的依據。3測試基本環(huán)境要求道路：按照評估內容專項要求，選擇封閉測試場地內對應的能力評估場地，合理動態(tài)布置。交通流：通過模擬或真實的機動車、行人、護欄等設備制造交通流。自然環(huán)境：晴天，白天，能見度200m以上，干燥路面。特殊環(huán)境：如需在雨天、霧天或夜間進行上路測試的，應布置對應的雨天、霧天與夜間等特殊環(huán)境以進行測試。測試項目及測試場景合作式智能運輸系統車用通信系統應用層測試項目及測試場景如表1所示。表1合作式智能運輸系統車用通信系統應用層測試項目及測試場景序號類別測試項目通信方式測試場景直道彎道交叉路口環(huán)島隧道鄉(xiāng)村雙向道路坡道1交通安全FCWV2V√√—√√√√2ICWV2V/V2I——√————3LTAV2V/V2I——√————4BSW/LCWV2V√√√√√√*5DNPWV2V√√——√√√6EBWV2V√√√√√√√7AVWV2V√√√√√√√8CLWV2V√√√√√√√9HLWV2I√√√√√√√10SLWV2I√√√√√√√11RLVWV2I√√√√√√√12VRUCWV2P/V2I√√√——√√13交通效率GLOSAV2I√*√—**—14IVSV2I√√√√√√√15交通效率TJWV2I√√√√√√√16EVPV2I/V2V√√√√√√√17信息服務VNFPV2I√————*—注：“√”為必測項；“*”為選測項；“—”為該場景不適用于對應道路環(huán)境。8測試條件及方法8測試條件及方法合作式智能運輸系統車用通信系統的具體測試條件與方法見附錄A-附錄Q。4附錄A（規(guī)范性）前向碰撞預警（FCW）功能描述HVVCW通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。A.3典型測試場景與方法HV行駛，RV在HV同一車道正前方靜止測試工況數據測試工況數據，應符合表A.1要求。A.11A.3典型測試場景與方法HV行駛，RV在HV同一車道正前方靜止測試工況數據測試工況數據，應符合表A.1要求。A.11場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具備V2X通信能力。A.1HV行駛，RV在同一車道正前方靜止示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s時觸發(fā)預警，則測試通過。554次。HV行駛，RV在HV相鄰車道前方靜止A.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表A.2要求。表A.2測試工況數據表2表A.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150m處時測試開始，FCWTTC2.1s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統發(fā)出預警；TTC90時如，TTC=1.9s)。HVHVRV。HVRVFCWFCWA.1所示。場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層（L2）直線路段兩側車道線白色實線+虛線—表A.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150mRV駕駛員不會FCW預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試測試結束:HVRV。HVRV。e) HVRVFCWFCWA.2所示。圖A.2HV行駛，RV在相鄰車道前方靜止示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV在測試過程中不觸發(fā)預警，則測試通過。554次。HV行駛，RV在HV同一車道正前方慢速或減速行駛A.3.3.1測試工況數據測試工況數據，應符合表A.3要求。3表A.3測試工況數據表場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[9]m/s具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150m測試開始，FCWTTC2.0s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統發(fā)出預警；TTC90時如，TTC=1.8s)。測試結束后，HV采取轉向（推薦使用）RV發(fā)生碰撞。HVRVFCWFCWA.3所示。圖A.3HV行駛，RV在同一車道慢速或減速行駛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。HV行駛，HV視線受阻，RV在HV同一車道正前方靜止4測試工況數據測試工況數據，應符合表A.4要求。表A.4測試工況數據表場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV-1速度[9]m/s具備V2X通信能力。VR2:RV-2速度[20]m/s—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法測試方法應符合如下要求：RV-1以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛；HVRV-2分別以[V1m/s和[VR2m/sRV-1行駛；HVRV-1150m測試開始；RV-2RV-12.1s時應進行變道行駛；FCWTTC2.7s時發(fā)出預警；HV發(fā)生下面任意一種情況時，測試結束:系統發(fā)出預警;TTC90時(如，TTC=2.4s)。測試結束后，HVRV-1發(fā)生碰撞；HVRV-1FCWFCWA.4所示。A.4HV行駛，HV視線受阻，RVHV同一車道正前方靜止示意圖A.3.4.3通過要求5本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.7s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。66附錄B（規(guī)范性）交叉路口碰撞預警（ICW）功能描述HV駛向交叉路口，與側向行駛的RV存在碰撞危險時，ICW功能將對HV駕駛員進行預警。本功能通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。利用具備短程無線通信能力的路側設備直接探測碰撞危險或RV信息，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。B.3典型測試場景與方法HV在路口起步測試工況數據測試工況數據，應符合表B.1要求。B.17B.3典型測試場景與方法HV在路口起步測試工況數據測試工況數據，應符合表B.1要求。B.17場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[a1:HV加速度；VR1:RV-1速度][4m/s2,5m/s]HV和RV具備V2X通信能力。[4m/s2,10m/s][4m/s2,16m/s]RV-2速度[0]m/s圖B.1圖B.1HV在路口起步示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。HV和RV同時駛向路口B.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表B.2要求。表B.2測試工況數據表8表B.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV停止在路口，RV-1以恒定速度[VR1]m/sHV左側駛向路口。RV-2HV視線。HV啟動以[a1]m/s2RV-1HV150m測試開始，ICWTTC2.1s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90時如，TTC=1.9s)；測試結束后，HVRV-1發(fā)生碰撞。HVRV-1的實時速度、行駛軌跡、ICWICWB.1所示。場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表B.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）十字交叉路口-—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV-1速度][5m/s,5m/s]具備V2X通信能力。[10m/s,10m/s][16m/s,16m/s]VR2:RV-2速度[0]m/s—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1]m/s向路口行駛。RV-1以[VR1]m/sHV右側駛向路口。RV-2HV視線。HVHVRV-1150mTTC2.1s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警;TTC90時如，TTC=1.9s)。HVRV-1的實時速度、行駛軌跡、ICWICWB.2所示。B.2HVRV同時駛向路口示意圖B.3.2.3通過要求9本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。1010DB50/T1572—DB50/T1572—2024附錄C（規(guī)范性）DB50/T1572DB50/T1572—2024左轉輔助（LTA）功能描述HV在交叉路口左轉，與對向駛來的RV存在碰撞危險時，LTA將對HV駕駛員進行預警。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口，輔助駕駛員避免或減輕側向碰撞，提高交叉路口通行安全。通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。利用具備短程無線通信能力的路側設備直接探測碰撞危險或RV信息，發(fā)送給主車（V2I）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。HV車速范圍0km/h～70km/h。HV在路口左轉測試工況數據測試工況數據，應符合表HV在路口左轉測試工況數據測試工況數據，應符合表C.1要求。C.111場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][5m/s,5m/s]具備V2X通信能力。[10m/s,10m/s][15m/s,15m/s]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HVRV以恒定速度[V1]m/s和[VR]m/s從相反的方向駛向交叉路口。HVRV150mTTC2.1s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統發(fā)出預警;TTC90時如，TTC=1.9s)。測試結束后，HVRV發(fā)生碰撞。圖C.1HV在路口左轉示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0圖C.1HV在路口左轉示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。12DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024附錄D（規(guī)范性）盲區(qū)預警/變道預警（BSW/LCW）功能描述HV的相鄰車道上有同向行駛的RV出現在HV盲區(qū)時，BSW功能對HV駕駛員進行提醒；當HV準備（例如激活轉向燈等若此時相鄰車道上有同向行駛的RV處于或進入HV功能對HV駕駛員進行預警。本功能適用于普通道路或高速公路等車輛變道可能存在碰撞危險的預警，避免車輛變道時，與相鄰車道上的車輛發(fā)生側向碰撞，提高變道安全。通信與性能要求HVRV需具備無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。D.3典型測試場景與方法RV在HV盲區(qū)內測試工況數據測試工況數據，應符合表D.1要求。D.113D.3典型測試場景與方法RV在HV盲區(qū)內測試工況數據測試工況數據，應符合表D.1要求。D.113場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離][60km/h,60km/h,4.6m]具備V2X[60km/h,60km/h,2m][60km/h,60km/h,0m]r:HV轉向角度[3.2]°60m縱向換道距離。圖D.1圖D.1RV在HV盲區(qū)內示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：RVHVHVBSW預警，則測試通過。RVHV盲點探測區(qū)域內，HV2.0s內/轉向[r]°LCW預警，則測試通過。554次。RV即將進入HV盲區(qū)D.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表D.2要求。D.214表D.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以[V1]km/h速度正常行駛。RV以[VRkm/hHV左側相鄰車道后方[s]mHV駕駛RV。HV撥動左轉向燈/轉向[r]°RV。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:BSWLCW預警;HV駕駛員完成撥動左轉向燈/轉向[r]°2.0s。記錄HVRVBSWLCW預警發(fā)生時的車輛相對D.1所示。場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表D.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離，r:HV轉向角度][40km/h,50km/h,15m,4.8°]具備V2X通信功能，4.0s完成換道。[60km/h,70km/h,15m,3.2°]移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離；r:HV轉向角度][80km/h,90km/h,15m,2.4°]—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度[200]mD.3.2.2測試方法HV以HV以[V1]km/h速度正常行駛。RV以[VRkm/hHV左側相鄰車道后方[s]mHV駕駛員RVHV盲區(qū)。HV撥動左轉向燈/轉向[r]°RV。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：BSWLCW預警；HV駕駛員完成撥動左轉向燈/轉向[r]°2.0s。記錄HVRVBSWLCW預警發(fā)生時的車輛相對D.2所示。圖D.2RV即將進入HV盲區(qū)示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：RVHVHVBSW預警，則測試通過。RVHV盲點探測區(qū)域內，HV2.0s內/轉動[r]°LCW預警，則測試通過。554次。15附錄E（規(guī)范性）逆向超車預警（DNPW）功能描述HV行駛在道路上，因為借用逆向車道超車，與逆向車道上的逆向行駛遠車RV存在碰撞危險時，DNPW對HV駕駛員進行預警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路超車變道碰撞危險的預警，輔助駕駛員避免或減輕超車過程中產生的碰撞，提高逆向超車通行安全。通信方式HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。E.3典型測試場景與方法HV逆向變道超車測試工況數據測試工況數據，應符合表E.1要求。E.116E.3典型測試場景與方法HV逆向變道超車測試工況數據測試工況數據，應符合表E.1要求。E.116場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[1:VR1:1速度；R2:21:V與1初始距離][60km/h,60km/h,60km/h,30m]具備V2X[40km/h,40km/h,40km/h,20m]表E.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV-1在車道內以[VR1]km/hRV-1后方[s1]m處相同車道內，HV以[V1]km/h速RV-1行駛。RV-2HV左側車道上以[VR2]km/hHV逆向行駛。HVRV-2350mHV發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：DNPW預警；HV2.0sDNPW預警。HVRV-1RV-2DNPW預警時間。E.1所示。圖E.1逆向車道上有相向行駛車輛示意圖圖E.1逆向車道上有相向行駛車輛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HVRV-24.0s≤TTC≤10.0sDNPW預警，則測試通過。554次。17附錄F（規(guī)范性）緊急制動預警（EBW）功能描述HV行駛在道路上，與前方行駛的RV存在一定距離，當前方RV進行緊急制動時，會將該緊急制動檢測到RVRV事件與HV相關，則對HV駕駛員進行預警。本功能適用于城市郊區(qū)普通道路及高速公路可能發(fā)生制動追尾碰撞危險的預警，輔助駕駛員避免或減輕車輛追尾碰撞，提高道路行駛通行安全。通信與性能要求HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV、RV-1和RV-2之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。F.3典型測試場景與方法同車道HVRV發(fā)生緊急制動測試工況數據測試工況數據，應符合表F.1要求。F.1F.3典型測試場景與方法同車道HVRV發(fā)生緊急制動測試工況數據測試工況數據，應符合表F.1要求。F.118場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———表F.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV減速度；s:HV與RV初始距離][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m]具備V2X通信能力；0.5s，初始距離分別考慮s、7.0s、4.0s的情況。移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV減速度；s:HV與RV初始距離][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,34m]—[16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV在車道內以恒定速度[VR1m/s行駛，HV以[V1m/sRV行駛。HVRV后方[s]m時測試開始，RV以[aR1]m/s20.5s。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:EBW預警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:EBW預警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]HV駕駛員發(fā)出預警。記錄HVRVRVRVEBW預警F.1所示。圖F.1通車到HV前方緊鄰RV緊急制動示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：RV制動時，HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。同車道（或相鄰車道）HVRV發(fā)生緊急制動F.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表F.2要求。19表F.2測試工況數據表場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；與與初始距離][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m,23m]具備V2X0.5s。[16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s7.5m/s2,34m,17m][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m,12m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法測試方法應符合如下要求：V-1在車道內以恒定速度[V]msV-2以[V]ms速度在相同車道距離V-1[s]mRV-1行駛。HVRV-1后方[s1m時測試開始，RV-1以[aR1]m/s20.5s。EBW4.0s~10.0sHV駕駛員發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:EBW預警;HVEBW未在[VR1]/[a1]sHV駕駛員發(fā)出預警。HVRV-1RV-2RV-1RV-2RV-1RV-2發(fā)EBWF.2所示。通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：RV-1制動時，HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。20圖F.2同車道HV前方非緊鄰的RV緊急制動示意圖2121附錄G（規(guī)范性）異常車輛提醒（AVW）功能描述RV“故障預警燈開啟根據收到的消息內容，識別出其屬于異常車輛；或者HV根據RV廣播的消息，判斷RV車速為靜止或慢速(顯著低于周圍其他車輛)功能提醒HV駕駛員注意。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口、環(huán)道的入口、高速路入口等環(huán)境中的異常車輛提醒，輔助駕駛員及時發(fā)現前方異常車輛，從而避免或減輕碰撞以提高通行安全。通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。G.3典型測試場景與方法異常車輛開啟故障預警燈測試工況數據測試工況數據，應符合表G.1要求。G.122G.3典型測試場景與方法異常車輛開啟故障預警燈測試工況數據測試工況數據，應符合表G.1要求。G.122場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,0km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,20km/h]表G.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以[V1km/h正常行駛，RVHV統一車道的正前方以[VR]km/h速度行駛。HVRV150m測試開始。RV開啟故障預警燈，并在對外廣播的消息中攜帶“故障預警燈開啟”信息。AVWTTC4.0sHV駕駛員發(fā)出預警，提醒駕駛員前方有異常車輛。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90時（如，預警時間=3.6s）。圖G.1異常車輛開啟故障預警燈示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：單次測試中，若同向行駛車輛，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；55圖G.1異常車輛開啟故障預警燈示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：單次測試中，若同向行駛車輛，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。異常車輛為靜止/慢速車輛G.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表G.2要求。表G.2測試工況數據表23對外廣播對外廣播“故障報警燈開啟”場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表G.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][30km/h,0km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,10km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV以恒定速度[VRkm/h延車道中心行駛。HV以恒定速度[V1]km/h延相同車道中心線正常行駛。HVRV150m測試開始，AVWTTC4.0s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90時（如，TTC=3.6s）。HVRV的實時速度、行駛軌跡、V2V消息、AVWAVW功能預G.2所示。圖G.2異常車輛為靜止/慢速車輛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。24附錄H（規(guī)范性）車輛失控預警（CLW）功能描述當RV（ABS）（ESP）（TCS）移預警系統（LDW）等功能觸發(fā)時，RV對外廣播此類狀態(tài)信息，若HV根據收到的消息識別出該車屬CLW功能對HV通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數據更新頻率典型值10Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。H.3典型測試場景與方法HV和RV同向行駛測試工況數據測試工況數據，應符合表H.1要求。H.125H.3典型測試場景與方法HV和RV同向行駛測試工況數據測試工況數據，應符合表H.1要求。H.125場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,20km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,40km/h]表H.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV以[VRkm/h的恒定速度延車道中心行駛。HV以[V1]km/hRV行駛。HVRV150mABSESPTCSLDWCLWTTC4.0s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90%時（如，TTC=3.6s）。H.1HVRV同向行駛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV4.0H.1HVRV同向行駛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。HV和RV相向行駛H.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表H.2要求。H.226場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[500]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—表H.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:HV與RV的初始距離][60km/h,60km/h,133m]具備V2X通信能力。[60km/h,60km/h,233m][60km/h,60km/h,333m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心行駛。RV以恒定速度[VRkm/hHV相向行駛。HVRV[s]m測試開始，RVABS、ESP、TCS、LDW等功能時，廣播車輛失控狀態(tài)信息。CLWTTC4.0s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90%時（如，TTC=3.6s）。HVRV的實時速度、行駛軌跡、V2V消息、CLWCLW功能預H.2所示。H.2HVRV相向行駛示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。27附錄I（規(guī)范性）道路危險狀況提示（HLW）功能描述HV行駛到潛在危險狀況（例如：橋下存在較深積水、路面有深坑、道路濕滑、前方急轉彎等）路HLW對HV通信與性能要求HV和RSUHV和RSU。通信距離≥300m。數據更新頻率典型值5Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。I.3典型測試場景與方法RSU提示道路危險狀況信息測試工況數據測試工況數據，應符合表I.1要求。I.128I.3典型測試場景與方法RSU提示道路危險狀況信息測試工況數據測試工況數據，應符合表I.1要求。I.128場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動目標層（L5）[V1:HV速度][60km/h]具備V2X通信能力。[90km/h][120km/h]表I.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心行駛。HV300mHLWTTC4.0sHV駕駛員產生預警，提醒本車駕駛員注意。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90%時（如，TTC=3.6s）。HVV2IHLWHLWI.1所示。圖I.1RSU圖I.1RSU提示道路危險狀況信息示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：單次測試中，HVHV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。29附錄J（規(guī)范性）限速預警（SLW）功能描述HV功能對HV通信與性能要求HV和路側設備（RSU）需具備短程無線通信能力，信息通過短程無線通信在路側設備和HV之間傳遞（V2I）。通信距離≥300m。數據更新頻率典型值1Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。J.3典型測試場景與方法RSU廣播限速信息測試工況數據測試工況數據，應符合表J.1要求。J.130J.3典型測試場景與方法RSU廣播限速信息測試工況數據測試工況數據，應符合表J.1要求。J.130場景構建分層場景變量參數范圍備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)———臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動目標層（L5）[V1:HV速度][50]km/h具備V2X通信能力。[70]km/h環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以[V1]km/h恒定速度行駛。HV300m10Hz40km/h限速信息。HVRSURSU的速度限制時，SLW功能對HV駕駛員發(fā)出預警，提醒駕駛員車輛超速行駛。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統發(fā)出限速預警;HVRSU300m且未收到預警。HV實時速度、行駛軌跡、V2I消息、SLWSLWJ.1所示。圖J.1RSU廣播限速信息示意圖通過要求通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：4.0s的區(qū)域觸發(fā)預警，則測試通過;在進入限速區(qū)域后，未超速時，不觸發(fā)預警，則測試通過；554次。31附錄K（規(guī)范性）闖紅燈預警（RLVW）功能描述HV（車道功能對駕駛員進行預警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路的交叉路口、環(huán)道的出入口和可變車道、通信與性能要求通過具備短程無線通信能力的路側設備廣播有關交叉口(車道)信息給具有短程通信能力的車輛（V2I）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值5Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。K.3典型測試場景與方法被公交車遮擋信號燈測試工況數據測試工況數據，應符合表K.1要求。K.132K.3典型測試場景與方法被公交車遮擋信號燈測試工況數據測試工況數據，應符合表K.1要求。K.132場景構建分層場景變量參數范圍備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)交通燈狀態(tài)紅燈—交通燈配時[30]s—臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動目標層（L5）V1:HV速度[60]km/h具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：將信號燈設定為紅燈，RSU定時發(fā)送路口地理信息和信號燈實時狀態(tài)信息。HV以速度[V1]km/h沿車道中心駛向停止線。HV150m時測試開始，RLVW4.0s時發(fā)出預警。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統發(fā)出預警;90%時(如，TTC=3.6s)。HV的實時速度、行駛軌跡、RLVWRLVWK.1所示。圖K.1被公交車遮擋信號燈示意圖通過要求圖K.1被公交車遮擋信號燈示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：4.0s~10.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。33附錄L（規(guī)范性）弱勢交通參與者碰撞預警（VRUCW）場景描述HV在行駛中，與周邊行人（P，Pedestrian，含義拓展為廣義上的弱勢交通參與者，包括行人、自功能將對車輛駕駛員進行預警，通信與性能要求HV和P需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和P之間傳遞（V2P）。利用路側感知系統對行人信息進行感知，通過路側設備發(fā)給車輛（V2I）。通信距離≥150m。數據更新頻率典型值5Hz。系統延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。L.3典型測試場景與方法HV行進時行人P從側前方出現測試工況數據測試工況數據，應符合表L.1要求。L.134L.3典型測試場景與方法HV行進時行人P從側前方出現測試工況數據測試工況數據，應符合表L.1要求。L.134場景構建分層場景變量參數范圍備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)———臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；VP:P速度][10km/h,0km/h,5km/h]具備V2X[30km/h,0km/h,5km/h][60km/h,0km/h,5km/h]圖L.1圖L.1HV進行時P從側前方出現示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過；554次。HV倒車預警L.3.2.1測試工況數據測試工況數據，應符合表L.2要求。表L.2測試工況數據表35表L.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數范圍備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：RV停在車道中心，PRV車頭處以[VPkm/h橫穿車道。HV以恒定速度[V1]km/hRV相鄰車道中心行駛。HVP150m測試開始，VRUCWTTC2.0s時對HV駕駛員發(fā)出預警，同時也可對P發(fā)出預警，提醒駕駛員與側向P存在碰撞危險。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90%時（如，預警時間=1.8s）。HVP的實時速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCWVRUCW預警距L.1所示。場景構建分層場景變量參數范圍備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線段長度[300]m—表L.2測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數范圍備注交通設施層(L2)———臨時交通設施層（L3）———靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度；VP:P速度][1km/h,5km/h]具備V2X通信能力。[3km/h,5km/h][5km/h,5km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1km/h從車位倒出，PHV車尾右側以[VP]km/h橫穿車道。PHV5m時測試開始，VRUCWTTC2.1sHV駕駛員發(fā)出預警，同時也可對P發(fā)出預警，提醒駕駛員與側向P存在碰撞危險。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束：系統發(fā)出預警；TTC90%時（如，預警時間=1.9s）。HVP的實時速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCWVRUCW預警距L.2所示。圖L.2HV倒車預警示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預警，則測試通過。554次。36附錄M（規(guī)范性）綠波車速引導（GLOSA）場景描述當裝在OBU的HV駛向信號燈控制交叉路口，收到RSU發(fā)送的道路數據及信號燈實時狀態(tài)數據時，GLOSA功能將給予駕駛員一個建議車速區(qū)間，以使車輛能夠經濟地、舒適地（無需停車等待）通過信通信與性能要求具備短程無線通信能力的路側設備，將道路數據與信號燈實時狀態(tài)數據，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。道路數據更新頻率典型值1Hz。信號燈數據更新頻率典型值5Hz。系統延遲≤200ms。定位精度≤1.5m。M.3典型測試場景與方法交叉路口綠波引導測試工況數據測試工況數據，應符合表M.1要求。M.137M.3典型測試場景與方法交叉路口綠波引導測試工況數據測試工況數據，應符合表M.1要求。M.137場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—交通信號燈配時信息綠燈時長[10s，黃燈時長[3s，紅燈時長[10]s信號燈按照“綠-黃-紅-綠”的順序持續(xù)變化。綠燈時長[12s，黃燈時長[3s，紅燈時長[10]s—綠燈時長[14s，黃燈時長[3s，紅燈時長[10]s—臨時交通設施層（L3）———表M.1測試工況數據表（續(xù)）場景構建分層場景變量參數值備注靜止目標層（L4）RSU通·信距離[500]m—移動目標層（L5）[V1:HV速度][60km/h]具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實際數值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心從遠處駛向信號燈控制路口。HV180m測試開始，RSU按照信號燈配時信息發(fā)送路口地理信息和信號燈實時狀態(tài)信息。GLOSA10m時給出車輛前方信號燈的實時狀態(tài)，并結合主車的定位和行駛狀態(tài)信息，計算出通過路口的引導車速區(qū)間。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:90%時（如，距離停車線距離=9m）。HVGLOSAGLOSAM.1所示。圖M.1綠波車速引導場景示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV在引導車速下實現不超速、不停車通過紅綠燈，則測試通過。554次。38附錄N（規(guī)范性）車內標牌功能描述當裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的道路數據以及交通標牌信息，IVS功能將給予駕駛員相應的交通標牌提示，保證車輛的安全行駛。本功能適用于任何交通道路場景，能提高車輛行駛的安全性。通信與性能要求具備短程無線通信能力的路側設備，將道路數據與交通標牌信息，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。道路數據與交通標牌信息更新頻率典型值1Hz。系統延遲≤500ms。定位精度≤1.5m。HV車速范圍0km/h～70km/h。車內標牌場景測試工況數據測試工況數據，應符合表車內標牌場景測試工況數據測試工況數據，應符合表N.1要求。N.139場景構建分層場景變量參數值備注基礎道路層（L1）車道數量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—基礎道路層（L1）直線路段長度[150]m—交通設施層(L2)直線路段兩側車道線白色實線+虛線—臨時交通設施層（L3）典型交通標牌[20]種—靜止目標層（L4）———移動目標層（L5）[V1:HV速度][20km/h]具備V2X通信能力。[40km/h][60km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實際數值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心駛向交通標志牌所在道路橫截面。HV150m測試開始，RSU發(fā)出局部道路數據信息，以及相應的交通標志牌信息。IVSHV2.0s時對HV駕駛員進行提示。下面任意一種情況發(fā)生時，測試結束:系統提示;90%時（如，預警時間=1.8s）。HV的實時速度、行駛軌跡、IVSIVSN.1所示。圖N.1車內標牌場景示意圖通過要求圖N.1車內標牌場景示意圖通過要求本項目測試通過應滿足下列要求：HV在行駛中得到正確的標牌信息。554次。40附錄O（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW）功能描述HV行駛前方發(fā)生交通擁堵狀況，RSU將擁堵路段信息發(fā)送給主車，TJW功能將對主車駕駛員進行提醒。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及高速公路的擁堵路段的預警，能提醒駕駛員前方路段擁堵，有助于駕駛員合理制定行車路線，提高道路通行效率。通信與性能要求利用具備短程無線通信能力的路側設備直接探測擁堵信息或將ITS通信距離≥150m。數據更新頻率典型值1Hz。系統延遲≤500ms。定位精度≤5m。O.3典型測試場景與方法前方擁堵提醒典型場景測試工況數據測試工況數