中職教育二年級下學期《認識工業(yè)機器人搬運碼垛運行系統(tǒng)》教學課件

認識機器人搬運碼垛運行系統(tǒng)第六章工業(yè)機器人碼垛應用實例本工作站以紙箱碼垛為例，采用ABB公司IRB460機器人完成碼垛任務，通過機器人操作軟件完成虛擬碼垛相關動作效果，包括產品流動，夾具動作，以及產品搬運等模擬效果，同時在工作站中需依次完成IO配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建，目標點示教、程序編寫及調試等工作，碼垛工作站廣泛應用于化工、建材、飲料、食品等各行業(yè)生產線物料貨物的堆放，具有廣闊的應用前景。

任務一認識機器人搬運碼垛運行系統(tǒng)01機器人碼垛工作站任務分析02機器人程序及IO信號分析03完成工作站布局以及創(chuàng)建系統(tǒng)CONTENTS目錄機器人碼垛工作站任務分析011、機器人碼垛工作站任務分析(1)任務要求【1】機器人從傳送鏈末端抓取物料放入托盤。托盤第1層可放置5個物料，托盤碼垛為兩層，共10個物料。【2】當物料運行到傳送鏈末端，此時末端傳感器檢測到物料到達?！?】機器人收到傳送鏈的物料到達信號后，機器人開始動作，當機器人手臂移動到物料上，機器人手臂末端的傳感器會檢測相應物料，同時抓取物料?！?】機器人將物料搬運到托盤，松開物料，回到原點，完成一次抓取動作?！?】完成一次抓取后，機器人會重新檢測物料是否到達，此往復完成10個物料的搬運動作，10個物料搬運完成后機器人停止動作。1、機器人碼垛工作站任務分析(2)違軌跡規(guī)劃傳送鏈末端的抓取點pPick，碼垛機器人抓取點正上方為pPickH，采用點位偏移的方法計算得出，搬運物料的高度為200mm。1、機器人碼垛工作站任務分析奇數(shù)層擺放偶數(shù)層擺放21345pBase121345pBase2基準點放置位置及順序+Y(2)違軌跡規(guī)劃放置方向為水平、垂直兩個方向，所以這里分別設置pBase1和pBase2兩個基準點，通過位置偏移的方式求出其他所有的放置位置。例如奇數(shù)層的1號位置與pBase1位置相同，所以不變。奇數(shù)層的2號位置是將pBase1基準點向X方向偏移600mm，奇數(shù)層3號位置是將pBase2向Y軸方向偏移400mm，奇數(shù)層4號位置是將pBase2向X軸方向偏移400mm，Y軸方向偏移400mm。1、機器人碼垛工作站任務分析(3)點位計算程序分析計算未知點函數(shù)以pBase1和pBase2點為基礎，當搬運第1個點時，

x、y、z無偏移，后續(xù)點分別對X坐標和Y坐標進行分別偏移，其中pBase1為縱向基點，pBase2為橫向基點，搬運第一層時，z為零。機器人程序及IO信號分析022、機器人程序及IO信號分析(1)程序分析工業(yè)機器人程序由工具數(shù)據(jù)、點位數(shù)據(jù)、變量、主函數(shù)及功能子函數(shù)來組成。2、機器人程序及IO信號分析(2)初始化與抓取函數(shù)分析初始化程序，需要將輸出IO信號doGrip復位，表示機器人手爪打開，同時機器人關節(jié)運動到pHome初始化點，同時對碼垛物品是否滿信號賦初值為FALSE，搬運個數(shù)初值為1。rPick1函數(shù)為抓取函數(shù)，機器人先移動到抓取點pPick的上方，再輸出抓取信號，再次回到抓取點上方，完成物品抓取

2、機器人程序及IO信號分析(3)放置函數(shù)rPlace1為放置函數(shù)，放置時，先將機器人移動到放置點的上方，再發(fā)出放置信號，再回到抓取點上方。同時，抓取數(shù)量加1，用if語句判斷是否抓滿10個，如果大于10，則抓滿信號等于TURE。2、機器人程序及IO信號分析(4)點位計算函數(shù)計算未知點函數(shù)以pBase1和pBase2點為基礎，當搬運第1個點時，

x、y、z無偏移，后續(xù)點分別對X坐標和Y坐標進行分別偏移，其中pBase1縱向基點，pBase2為橫向基點，搬運第一層時，z為零。2、機器人程序及IO信號分析在完成程序分析之后,我們還需完成本系統(tǒng)的io配置。該系統(tǒng)需要配置兩個輸入信號，分別為物料到位diBoxInPos1信號和托盤準備好信號diPalletInPos1，還需要一個輸出信號doGrip，用于控制手爪的抓取。(5)IO信號分析2、機器人程序及IO信號分析依據(jù)設計要求可自行添加信號，在配置io系統(tǒng)窗口中點右鍵，可添加、編輯、刪除信號，如圖所示，完成信號的添加。(6)創(chuàng)建IO信號完成工作站布局以及創(chuàng)建系統(tǒng)033、完成工作站布局以及創(chuàng)建系統(tǒng)該碼垛搬運系統(tǒng)由IRB460機器人、吸盤工具、物料傳送鏈等組件構成(1)機器人及工具3、完成工作站布局以及創(chuàng)建系統(tǒng)托盤組件由托盤、托盤座、托盤跺組成，無需做修改。(2)托盤組件3、完成工作站布局以及創(chuàng)建系統(tǒng)傳送物料部分可復制4個物料