情境一 任務八 高精度地圖生產(chǎn)

任務八高精度地圖生產(chǎn)車路協(xié)同系統(tǒng)裝調與測試某國產(chǎn)自主品牌汽車研發(fā)中心高精度地圖制作室在車路協(xié)同系統(tǒng)中，智能網(wǎng)聯(lián)汽車在行駛中不斷與道路進行“對話”，不僅如此，還有一張數(shù)字地圖在不間斷地為車輛提供導航定位、周圍交通環(huán)境和豐富駕駛信息，這個好助手就是高精度地圖。今天，根據(jù)任務要求，宋師傅就要指導小張進行高精度地圖的生產(chǎn)，現(xiàn)在請你隨小張開始工作吧。1.什么是高精度地圖？2.高精度地圖有什么作用？3.高精度地圖怎樣生產(chǎn)？裝調技師宋師傅、實習技師小張能使用高精地圖制作手冊，與他人合作規(guī)范完成高精度地圖數(shù)據(jù)采集工作。能使用高精度地圖制作手冊，與他人合作規(guī)范完成高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作工作。高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖又稱高分辨率地圖（high-definitionmap，HDmap）或道路高精導航電子地圖，是精度為厘米級，交通信息豐富，能正確反應道路實際情況，可快速動態(tài)更新，專門用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車導航定位、高級別駕駛輔助與自動駕駛的電子地圖或數(shù)據(jù)集。高精度地圖中對每一條車道與道路邊緣進行了精確表示,與普通導航地圖在精度和內容豐富度上存在極大差異。L3及以上級別的自動駕駛車輛通常使用高精度地圖。高精度地圖普通導航地圖高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖作用輔助環(huán)境感知輔助定位輔助路徑規(guī)劃輔助控制高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的前視攝像頭等環(huán)境感知傳感器易受到惡劣天氣等不利因素影響，高精度地圖可有效輔助車輛增強環(huán)境感知能力，提供車道線、路口等關鍵交通信息。即使在環(huán)境感知傳感器狀態(tài)良好的時候，高精度地圖信息也可以幫助環(huán)境識別系統(tǒng)極大減少車道線視覺識別等任務的算力負擔，便于感知結果校驗，提升環(huán)境感知可靠度。輔助環(huán)境感知1高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集智能網(wǎng)聯(lián)汽車使用衛(wèi)星導航以及慣性導航過程中，可利用高精度地圖進行地圖匹配獲得高精準度的車輛定位信息。車輛利用前視攝像頭信息與高精地圖進行匹配，獲得車輛在此段高速公路上的定位信息。輔助定位2高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集車輛基于普通導航地圖可實現(xiàn)車道級路徑規(guī)劃，高精度地圖可為車輛進一步提供車道中心線、邊緣線信息，以及視覺之外的交通信息，如人行橫道、低速限制等信息，為車輛提前規(guī)劃車道和提供車速建議。輔助路徑規(guī)劃3高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖可為車輛提供分鐘級預判信息，如路口交通信號燈狀態(tài)、前方路口交通狀況等信息，對車輛提前進行加速、減速、變換車道等駕駛行為的輔助控制，以保證行車安全。輔助控制4此外，高精度地圖可積累大量的駕駛數(shù)據(jù)，豐富駕駛場景數(shù)據(jù)庫，為無人駕駛系統(tǒng)進行仿真驗證、人工智能訓練優(yōu)化等提供重要基礎數(shù)據(jù)。高精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖直接為智能網(wǎng)聯(lián)汽車或其他智能化交通工具提供導航定位功能，具有高精度、高動態(tài)、多維度等特點。高精度地圖特點高精度高動態(tài)多維度高精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集相較于普通導航地圖約10m的道路級地圖精度，高精度地圖具有厘米級又稱車道級的地圖精度。我國科技公司在相關領域處于世界領先水平，在高德軟件有限公司于2018年提出的基于高精度地圖和高精度定位的一體化解決方案中，地圖精度能夠實現(xiàn)在普通道路條件下橫向誤差和縱向誤差保持在7cm以內，在高速/城市環(huán)路條件下橫向誤差保持在6cm以內、縱向誤差保持在5cm以內。高精度1高精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集為保證車輛行駛安全，不同于普通導航地圖的月級更新或季度級更新，高精度地圖一般進行周級更新和天級更新，同時高精度地圖所包含的車道級路況、交通事件等信息則是進行實時更新。高動態(tài)2高精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集普通導航地圖包含道路級的道路幾何形狀、交通信號燈位置、車道行車方向等信息，高精度地圖包含多維度信息，在普通導航地圖信息的基礎上新增了交通標識牌、護欄、路沿等豐富信息。多維度3高精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖信息的分層架構：精度地圖的特點與信息分層架構高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖車道級信息示例：高精度地圖生產(chǎn)作業(yè)流程高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集設備高精度地圖數(shù)據(jù)采集車載移動測量系統(tǒng)定位測姿系統(tǒng)視頻攝像機數(shù)字相機激光掃描儀控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集設備高精度地圖數(shù)據(jù)采集采用實時動態(tài)（real-timekinematic，RTK）定位技術，能實時輸出導航信息，包括位置坐標、速度、航向、水平姿態(tài)及設備狀態(tài)等。此系統(tǒng)具備數(shù)據(jù)存儲、時間同步、信號同步、信息輸出等功能，能進行定位測姿后的數(shù)據(jù)處理，輸出高精度定位測姿結果，其一般具有內置式里程計，采用雙頻測量型GNSS接收機，采樣間隔為1s，采樣通道不少于24個。定位測姿系統(tǒng)1數(shù)據(jù)采集設備高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)字相機分辨率不低于500萬像素，具備外部觸發(fā)、異步復位功能，觸發(fā)同步精度不小于0.3ms，連續(xù)采集頻率滿足相應要求。數(shù)字相機2視頻攝像機的視頻分辨率不小于1280像素×720像素，視頻幀率不小于24fps，具備時間同步功能。視頻攝像機3激光掃描儀（激光雷達）應選擇帶有強度信息的設備，其探測距離、精度等能滿足相應要求。激光掃描儀4數(shù)據(jù)采集設備高精度地圖數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)可實時監(jiān)測各傳感器的工作狀態(tài)，可在各傳感器發(fā)生故障時發(fā)出聲、光告警。此系統(tǒng)時間同步精度不小于0.3ms，可連續(xù)存儲數(shù)據(jù)時間不宜小于40h，車輛供電時連續(xù)工作時間不宜小于8h，車輛不供電時連續(xù)工作時間不宜小于0.5h。控制系統(tǒng)5數(shù)據(jù)采集設備高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖采集設備一般采用集成化設計，置于數(shù)據(jù)采集車上方的較高位置。集成化的高精度地圖數(shù)據(jù)采集設備數(shù)據(jù)采集車數(shù)據(jù)采集準備工作高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集前準備工作傳感器校驗慣性導航系統(tǒng)訓練傳感器工作檢查慣性測量系統(tǒng)初始化傳感器狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)采集準備工作高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集前，對各傳感器進行單機和集成的檢驗校對。按操作要求連接各傳感器電纜，并確認各傳感器工作正常。駕駛車輛進行“8”字形行駛，若場地條件不允許，則可通過駕駛車輛進行左右轉及掉頭，訓練慣性導航系統(tǒng)，提升系統(tǒng)測量精度。在慣性測量系統(tǒng)狀態(tài)保持5min后進行設備初始化，將車輛靜置，關閉車輛動力系統(tǒng)，且禁止駕駛員上下車和開關車門。設備初始化完成后，再次檢查各傳感器狀態(tài)。數(shù)據(jù)采集工作內容及注意事項高精度地圖數(shù)據(jù)采集采集車GNSS軌跡數(shù)據(jù)點云數(shù)據(jù)影像數(shù)據(jù)位姿數(shù)據(jù)其他輔助數(shù)據(jù)道路交通網(wǎng)絡車道交通網(wǎng)絡路面交通標線路側及路內的交通標識道路防護設施交通監(jiān)控管理設施其他的道路構筑物采集源數(shù)據(jù)采集內容數(shù)據(jù)采集工作內容及注意事項高精度地圖數(shù)據(jù)采集進行采集工作時，應注意以下事項：根據(jù)采集設備和采集規(guī)劃，合理選擇車道，遵守交通規(guī)則。其他車輛超車或并行時，主動減速避讓，縮短并行時間，并及時恢復正常采集車速和車道，防止設備遮擋和數(shù)據(jù)丟失情況發(fā)生；行駛過程中盡量保持勻速，避免急轉彎和頻繁切換車道。在高速公路上白天作業(yè)時，采集車以不大于70km/h的速度勻速行駛；在普通路上白天作業(yè)時，采集車在路段限速允許的情況下以不高于50km/h的速度行駛，當路段限速不滿足50km/h的條件時，按限速要求行駛。為保證上下行道路采集的相對精度，要求同一道路的上下行采集應在同一個工程時段內完成。兩次采集數(shù)據(jù)需要接邊時，需保持兩條道路有100-200m的重疊，且接邊路段要在距離路口50m之外。數(shù)據(jù)采集工作內容及注意事項高精度地圖數(shù)據(jù)采集采集原始數(shù)據(jù)的檢查內容：1）完整性檢查，檢查原始數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量、數(shù)據(jù)目錄、文件個數(shù)等是否與采集成果提交明細表一致。2）可用性檢查，檢查采集數(shù)據(jù)文件是否損壞，存儲目錄是否滿足處理要求。3）正確性檢查，檢查數(shù)據(jù)文件命名是否規(guī)范、正確，相關數(shù)據(jù)文件命名是否一致。經(jīng)過RTK數(shù)據(jù)解算及RTK融合糾正生成的位置坐標和姿態(tài)數(shù)據(jù)，應經(jīng)過數(shù)據(jù)質量檢查，軌跡數(shù)據(jù)應無斷點、跳變點，平滑銜接，從而保障采集的數(shù)據(jù)質量滿足數(shù)據(jù)處理與制作工序的要求。特別注意：

數(shù)據(jù)采集車與作業(yè)人員在雷雨天氣時不得在山頂、大樹和高壓電線桿下停留。高精度地圖數(shù)據(jù)采集學號法?學號01-05的學生為一組?學號06-10的學生為一組?以此類推高精度地圖數(shù)據(jù)采集一名同學負責高精度地圖數(shù)據(jù)采集。一名同學負責查找高精地圖制作手冊。記錄員負責填寫工作記錄表。一名同學輔助并監(jiān)視數(shù)據(jù)采集過程中的安全。高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集準備工作。高精度地圖數(shù)據(jù)采集工作內容。高精度地圖數(shù)據(jù)采集注意事項。高精度地圖數(shù)據(jù)采集車路協(xié)同系統(tǒng)實訓臺架、車載移動測量系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集車防護手套筆高精地圖制作手冊高精度地圖數(shù)據(jù)采集雷雨天氣不得在山頂、大樹和高壓電線桿下停留合理選擇車道，遵守交通規(guī)則完成數(shù)據(jù)采集前的準備工作數(shù)據(jù)采集時各類道路的行駛速度高精度地圖數(shù)據(jù)處理流程：數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作通過加載軌跡數(shù)據(jù)對點云數(shù)據(jù)進行解算，生成滿足道路高精度地圖數(shù)據(jù)制作系統(tǒng)要求格式的分段點云數(shù)據(jù)，供后續(xù)處理工序使用。點云數(shù)據(jù)解算1數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作對影像原始采集數(shù)據(jù)進行處理，生成全景影像及左、前、右、后四個方向的全景切片數(shù)據(jù)。根據(jù)全景影像的位置信息，生成相同位置點云數(shù)據(jù)的深度圖及對應強度值信息文件。影像數(shù)據(jù)解算2數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作點云數(shù)據(jù)拼接采用同名點云提取及對比和點云數(shù)據(jù)糾正算法，點云拼接位置主要包括道路平交路口或分岔口、合流口等位置，不同采集批次的點云數(shù)據(jù)會存在偏差，偏差大于10cm時應進行拼接，以保證路口處點云無縫、平滑銜接。點云數(shù)據(jù)拼接3數(shù)據(jù)處理質量檢查高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)處理質量檢查具體工作內容數(shù)據(jù)制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)制作內容道路網(wǎng)圖層組道路節(jié)點、道路網(wǎng)路口、道路參考線以及道路虛擬連接線。車道網(wǎng)圖層組車道節(jié)點、車道網(wǎng)路口、車道參考線以及車道虛擬連接線。道路標線圖層組車道線特征點、車道線、停止線、突起路標、輪廓標、人行橫道。道路設施圖層組緊急電話亭、消火栓、道路監(jiān)控攝像頭、線狀分離設施、線狀跨路設施、桿狀物、道路交通標識、交通信號燈、減速帶、收費站、檢查站、面狀跨路設施、橋梁、隧道、路側建筑物、停車場、路內停車位、安全島、立桿無棚站臺以及一般公交站臺。數(shù)據(jù)提交高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)提交高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)提交前應準備好需求書、數(shù)據(jù)標準、數(shù)據(jù)規(guī)格、驗收報告、審圖號等資料。對數(shù)據(jù)成果應進行范圍檢查、圖層檢查、標準規(guī)格檢查、格式檢查和其他異常檢查。將數(shù)據(jù)復制至指定的介質中，或在線存儲。若數(shù)據(jù)涉密則應嚴格避免其存儲在未經(jīng)認證的網(wǎng)絡環(huán)境中，從數(shù)據(jù)復制介質或存儲環(huán)境中回拷數(shù)據(jù)，再次校驗數(shù)據(jù)特征和壓縮包特征無誤后進入提交文檔整備環(huán)節(jié)。提交文檔包括提交說明、數(shù)據(jù)標準、數(shù)據(jù)規(guī)格和驗收報告。數(shù)據(jù)提交的同時應對數(shù)據(jù)進行歸檔，歸檔內容包括提交的目標數(shù)據(jù)實體、與提交數(shù)據(jù)對應的說明文檔（其中至少包括提交說明）、涉密數(shù)據(jù)提交情況記錄，并按照有關要求設定存檔年限。高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作一名同學負責高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作。記錄員負責記錄工作記錄表。一名同學負責查找高精地圖制作手冊。一名同學輔助并監(jiān)視操作過程中的安全。

高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理。高精度地圖制作。高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作車路協(xié)同系統(tǒng)實訓臺架、車載移動測量系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集車防護手套筆高精度地圖制作手冊高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作小心誤刪數(shù)據(jù)保證點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)的完整性、正確性各層組要素不要遺漏鎖緊車路協(xié)同系統(tǒng)實訓臺架腳輪是否能準確解釋高精度地圖的定義與作用是否能完成高精度地圖數(shù)據(jù)處理