工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：AS語(yǔ)言(Kawasaki)：工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)

工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：AS語(yǔ)言(Kawasaki)：工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)1緒論1.1AS語(yǔ)言的歷史和發(fā)展ASLanguage，全稱(chēng)為“AdvancedSystemLanguage”，是由川崎重工業(yè)株式會(huì)社開(kāi)發(fā)的一種專(zhuān)用于其工業(yè)機(jī)器人編程的高級(jí)語(yǔ)言。自1980年代初，隨著工業(yè)自動(dòng)化的興起，川崎機(jī)器人開(kāi)始探索更高效、更直觀(guān)的編程方式，以適應(yīng)日益復(fù)雜的制造環(huán)境。ASLanguage的誕生，標(biāo)志著川崎機(jī)器人在編程技術(shù)上的重大突破，它不僅簡(jiǎn)化了編程流程，還提高了編程的靈活性和可讀性。ASLanguage的發(fā)展經(jīng)歷了多個(gè)階段，從最初的AS1到現(xiàn)在的AS3+，每一次迭代都融入了最新的技術(shù)成果和用戶(hù)反饋，使其功能更加強(qiáng)大，適用范圍更加廣泛。AS3+不僅支持傳統(tǒng)的點(diǎn)到點(diǎn)編程，還引入了連續(xù)路徑控制、智能傳感器集成、高級(jí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等特性，極大地提升了機(jī)器人的智能化水平和生產(chǎn)效率。1.2AS語(yǔ)言在Kawasaki機(jī)器人中的應(yīng)用在川崎機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，ASLanguage扮演著核心角色。它允許用戶(hù)通過(guò)直觀(guān)的指令集來(lái)定義機(jī)器人的動(dòng)作、路徑、速度和加速度等參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人精確控制。ASLanguage的應(yīng)用范圍廣泛，涵蓋了從簡(jiǎn)單的搬運(yùn)任務(wù)到復(fù)雜的焊接、裝配、噴涂等工藝流程。例如，使用ASLanguage進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)控制的代碼如下：;定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)A

MoveAbsJA,v1000,z50,tool0;

;定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)B

MoveLB,v1000,z50,tool0;在上述代碼中，MoveAbsJ和MoveL分別是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)指令，v1000定義了運(yùn)動(dòng)速度，z50是轉(zhuǎn)彎半徑，tool0是工具坐標(biāo)系。通過(guò)這些指令，可以精確控制機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)中的各種任務(wù)。1.3工業(yè)機(jī)器人編程的重要性工業(yè)機(jī)器人編程是現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的一環(huán)。它不僅決定了機(jī)器人的工作效率和精度，還直接影響到生產(chǎn)線(xiàn)的靈活性和可擴(kuò)展性。良好的編程能力，可以使機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行多變的任務(wù)，減少人為干預(yù)，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在工業(yè)4.0和智能制造的大背景下，機(jī)器人編程的重要性更加凸顯。通過(guò)編程，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與傳感器、執(zhí)行器等設(shè)備的無(wú)縫集成，構(gòu)建智能工廠(chǎng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的生產(chǎn)優(yōu)化。此外，編程還為機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控和維護(hù)提供了可能，降低了運(yùn)營(yíng)成本，提高了設(shè)備的可用性。綜上所述，ASLanguage作為川崎機(jī)器人編程的核心工具，其掌握和應(yīng)用對(duì)于提升工業(yè)自動(dòng)化水平、推動(dòng)智能制造發(fā)展具有重要意義。通過(guò)深入學(xué)習(xí)ASLanguage，可以更好地發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的潛力，為制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)貢獻(xiàn)力量。2工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：ASLanguage(Kawasaki)：編程基礎(chǔ)2.1AS語(yǔ)言的編程環(huán)境設(shè)置在開(kāi)始使用ASLanguage進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人編程之前，首先需要設(shè)置一個(gè)合適的編程環(huán)境。Kawasaki機(jī)器人通常配備有Roboguide軟件，這是一個(gè)用于機(jī)器人編程、仿真和調(diào)試的工具。以下是在Roboguide中設(shè)置ASLanguage編程環(huán)境的步驟：安裝Roboguide：下載Roboguide軟件安裝包。按照安裝向?qū)У闹甘就瓿砂惭b過(guò)程。創(chuàng)建新項(xiàng)目：打開(kāi)Roboguide，選擇“NewProject”。選擇Kawasaki機(jī)器人型號(hào)，例如“RS006N”。配置編程環(huán)境：在項(xiàng)目設(shè)置中，選擇ASLanguage作為編程語(yǔ)言。確保所有必要的庫(kù)和模塊都已加載。編寫(xiě)和測(cè)試代碼：使用Roboguide的編輯器編寫(xiě)ASLanguage代碼。利用仿真功能測(cè)試代碼，確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和邏輯正確無(wú)誤。2.2基本語(yǔ)法和數(shù)據(jù)類(lèi)型ASLanguage支持多種數(shù)據(jù)類(lèi)型，包括整數(shù)、實(shí)數(shù)、字符串和布爾值。了解這些數(shù)據(jù)類(lèi)型是編程的基礎(chǔ)。2.2.1數(shù)據(jù)類(lèi)型示例//定義整數(shù)變量

inti=10;

//定義實(shí)數(shù)變量

realr=3.14;

//定義字符串變量

strings="Hello,Kawasaki!";

//定義布爾變量

boolb=true;2.2.2控制結(jié)構(gòu)ASLanguage也支持基本的控制結(jié)構(gòu)，如循環(huán)和條件語(yǔ)句，用于控制程序的流程。2.2.2.1循環(huán)示例//for循環(huán)示例

for(inti=0;i<5;i++){

//執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的代碼

print("循環(huán)次數(shù):"+i);

}2.2.2.2條件語(yǔ)句示例//if條件語(yǔ)句示例

if(i>5){

print("i大于5");

}else{

print("i不大于5");

}2.3變量和常量的定義在ASLanguage中，變量和常量的定義是編程中不可或缺的一部分。變量用于存儲(chǔ)可變的數(shù)據(jù)，而常量則用于存儲(chǔ)不可更改的值。2.3.1變量定義示例//定義變量并賦值

intcount=0;

realpi=3.14159;

stringmessage="歡迎使用ASLanguage!";2.3.2常量定義示例//定義常量

constintMAX_COUNT=100;

constrealPI=3.14159;

conststringGREETING="歡迎!";2.4算術(shù)和邏輯運(yùn)算ASLanguage支持標(biāo)準(zhǔn)的算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算，這對(duì)于處理數(shù)值和決策邏輯至關(guān)重要。2.4.1算術(shù)運(yùn)算示例//算術(shù)運(yùn)算示例

inta=10;

intb=5;

intsum=a+b;//加法

intdiff=a-b;//減法

intprod=a*b;//乘法

intquot=a/b;//除法

intrem=a%b;//取模2.4.2邏輯運(yùn)算示例//邏輯運(yùn)算示例

boolx=true;

booly=false;

boolandResult=x&&y;//邏輯與

boolorResult=x||y;//邏輯或

boolnotResult=!x;//邏輯非通過(guò)以上示例，我們可以看到ASLanguage在工業(yè)機(jī)器人編程中的基本應(yīng)用。掌握這些基礎(chǔ)概念和操作，是進(jìn)行更復(fù)雜編程任務(wù)的前提。在實(shí)際應(yīng)用中，這些基本元素將被組合使用，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人精確控制和高效任務(wù)執(zhí)行。3工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：ASLanguage(Kawasaki)-程序控制結(jié)構(gòu)3.1順序結(jié)構(gòu)在ASLanguage中，順序結(jié)構(gòu)是最基本的程序控制結(jié)構(gòu)，它按照代碼的書(shū)寫(xiě)順序依次執(zhí)行每一行指令。這種結(jié)構(gòu)適用于不需要條件判斷或循環(huán)操作的簡(jiǎn)單任務(wù)。3.1.1示例：移動(dòng)機(jī)器人到指定位置//順序結(jié)構(gòu)示例：移動(dòng)機(jī)器人到指定位置

//定義目標(biāo)位置

POSpos1={100,0,0,0,0,0};

POSpos2={200,0,0,0,0,0};

//移動(dòng)到第一個(gè)位置

MoveL(pos1,1000,1000,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,

#AS語(yǔ)言的函數(shù)與子程序

##函數(shù)的定義與調(diào)用

在AS語(yǔ)言中，函數(shù)是一種可以執(zhí)行特定任務(wù)并返回結(jié)果的代碼塊。定義函數(shù)時(shí)，需要指定函數(shù)的名稱(chēng)、參數(shù)列表和返回類(lèi)型。函數(shù)可以提高代碼的重用性和可讀性，使程序結(jié)構(gòu)更加清晰。

###函數(shù)定義

函數(shù)定義的基本語(yǔ)法如下：

```as

FUNCTIONfunction_name(parameter_list)RETURNreturn_type

VAR

local_variables

BEGIN

function_body

RETURNexpression

END_FUNCTIONFUNCTION:關(guān)鍵字，用于聲明函數(shù)。function_name:函數(shù)的名稱(chēng)。parameter_list:函數(shù)參數(shù)列表，可以是空的。RETURNreturn_type:指定函數(shù)返回的類(lèi)型。VAR:定義局部變量。function_body:函數(shù)執(zhí)行的代碼塊。RETURNexpression:返回函數(shù)結(jié)果。3.1.2函數(shù)調(diào)用調(diào)用函數(shù)時(shí)，只需使用函數(shù)名并提供相應(yīng)的參數(shù)即可。CALLfunction_name(argument_list)CALL:調(diào)用函數(shù)的關(guān)鍵字。function_name:要調(diào)用的函數(shù)名稱(chēng)。argument_list:傳遞給函數(shù)的實(shí)際參數(shù)列表。3.1.3示例假設(shè)我們需要定義一個(gè)函數(shù)來(lái)計(jì)算兩個(gè)數(shù)字的和：FUNCTIONAddNumbers(num1REAL,num2REAL)RETURNREAL

VAR

sumREAL

BEGIN

sum:=num1+num2;

RETURNsum;

END_FUNCTION然后在主程序中調(diào)用這個(gè)函數(shù)：VAR

resultREAL

BEGIN

result:=CALLAddNumbers(3.5,2.5);

PRINT"Thesumis:"+result;

END3.2子程序的創(chuàng)建與使用子程序是AS語(yǔ)言中用于執(zhí)行特定任務(wù)的代碼塊，與函數(shù)類(lèi)似，但子程序不返回任何值。子程序主要用于執(zhí)行一系列操作，如移動(dòng)機(jī)器人到特定位置或執(zhí)行特定的抓取動(dòng)作。3.2.1子程序定義子程序定義的基本語(yǔ)法如下：PROCEDUREprocedure_name(parameter_list)

VAR

local_variables

BEGIN

procedure_body

END_PROCEDUREPROCEDURE:關(guān)鍵字，用于聲明子程序。procedure_name:子程序的名稱(chēng)。parameter_list:子程序參數(shù)列表，可以是空的。VAR:定義局部變量。procedure_body:子程序執(zhí)行的代碼塊。3.2.2子程序調(diào)用調(diào)用子程序與調(diào)用函數(shù)類(lèi)似，但不需要使用CALL關(guān)鍵字，直接使用子程序名和參數(shù)列表即可。procedure_name(argument_list)3.2.3示例假設(shè)我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)子程序來(lái)控制機(jī)器人移動(dòng)到指定位置：PROCEDUREMoveRobot(xREAL,yREAL,zREAL)

VAR

positionVECTOR

BEGIN

position:=[x,y,z];

ROBOT.MoveLposition;

END_PROCEDURE然后在主程序中調(diào)用這個(gè)子程序：BEGIN

MoveRobot(100.0,200.0,300.0);

END3.3參數(shù)傳遞和返回值在AS語(yǔ)言中，函數(shù)和子程序可以通過(guò)參數(shù)列表接收外部傳遞的值，也可以通過(guò)返回值將結(jié)果傳回調(diào)用者。3.3.1參數(shù)傳遞參數(shù)可以是基本類(lèi)型（如REAL,INT）或復(fù)雜類(lèi)型（如VECTOR,ROBOT）。參數(shù)傳遞有兩種方式：按值傳遞：傳遞參數(shù)的副本，不會(huì)影響原始值。按引用傳遞：傳遞參數(shù)的引用，對(duì)參數(shù)的修改會(huì)影響原始值。3.3.2返回值函數(shù)可以返回一個(gè)值，返回值的類(lèi)型在函數(shù)定義時(shí)指定。子程序不返回值，但可以通過(guò)修改傳遞的參數(shù)來(lái)間接返回結(jié)果。3.3.3示例假設(shè)我們有一個(gè)函數(shù)，用于計(jì)算兩個(gè)向量的點(diǎn)積：FUNCTIONDotProduct(vec1VECTOR,vec2VECTOR)RETURNREAL

VAR

resultREAL

BEGIN

result:=vec1[1]*vec2[1]+vec1[2]*vec2[2]+vec1[3]*vec2[3];

RETURNresult;

END_FUNCTION然后在主程序中調(diào)用這個(gè)函數(shù)：VAR

vec1VECTOR:=[1.0,2.0,3.0];

vec2VECTOR:=[4.0,5.0,6.0];

dotREAL;

BEGIN

dot:=CALLDotProduct(vec1,vec2);

PRINT"Thedotproductis:"+dot;

END在這個(gè)例子中，vec1和vec2是按值傳遞給DotProduct函數(shù)的，而函數(shù)返回的點(diǎn)積結(jié)果是通過(guò)RETURN語(yǔ)句指定的。4輸入輸出與通信4.1I/O端口的配置在工業(yè)機(jī)器人編程中，ASLanguage(Kawasaki)提供了強(qiáng)大的I/O控制功能，使機(jī)器人能夠與外部設(shè)備進(jìn)行交互。I/O端口的配置是實(shí)現(xiàn)這一功能的基礎(chǔ)。配置I/O端口涉及指定端口的類(lèi)型（數(shù)字或模擬）、方向（輸入或輸出）以及可能的信號(hào)范圍。4.1.1配置數(shù)字I/O端口數(shù)字I/O端口用于處理離散信號(hào)，如開(kāi)關(guān)或傳感器信號(hào)。在ASLanguage中，可以通過(guò)以下方式配置數(shù)字I/O端口：//配置數(shù)字輸出端口

DIAGNOSTIC

{

//設(shè)置數(shù)字輸出端口DO1為高電平

DO[1]=ON;

}

//配置數(shù)字輸入端口

DIAGNOSTIC

{

//讀取數(shù)字輸入端口DI1的狀態(tài)

IFDI[1]=ONTHEN

//執(zhí)行相應(yīng)操作

MOVEJP1,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

}4.1.2配置模擬I/O端口模擬I/O端口用于處理連續(xù)信號(hào)，如電壓或電流。配置模擬I/O端口需要指定信號(hào)的范圍和單位。//配置模擬輸出端口

DIAGNOSTIC

{

//設(shè)置模擬輸出端口AO1的電壓值為5V

AO[1]=5.0;

}

//配置模擬輸入端口

DIAGNOSTIC

{

//讀取模擬輸入端口AI1的電壓值

voltage=AI[1];

//根據(jù)讀取的電壓值執(zhí)行操作

IFvoltage>4.5THEN

//電壓高于閾值，執(zhí)行特定操作

MOVEJP2,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

}4.2數(shù)據(jù)的輸入與輸出數(shù)據(jù)的輸入與輸出是工業(yè)機(jī)器人與外部系統(tǒng)通信的關(guān)鍵。ASLanguage支持多種數(shù)據(jù)交換方式，包括通過(guò)I/O端口、網(wǎng)絡(luò)通信以及文件系統(tǒng)。4.2.1通過(guò)I/O端口進(jìn)行數(shù)據(jù)交換數(shù)字和模擬I/O端口可以用于簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)交換，如狀態(tài)信號(hào)或簡(jiǎn)單的數(shù)值。更復(fù)雜的數(shù)據(jù)交換可能需要使用到網(wǎng)絡(luò)通信或文件系統(tǒng)。//通過(guò)數(shù)字I/O端口輸出數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//將變量status的值輸出到數(shù)字輸出端口DO1

DO[1]=status;

}

//通過(guò)模擬I/O端口輸出數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//將變量pressure的值輸出到模擬輸出端口AO1

AO[1]=pressure;

}4.2.2通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換ASLanguage支持TCP/IP通信，允許機(jī)器人與外部設(shè)備如PLC、計(jì)算機(jī)或傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的TCP通信示例：//建立TCP連接

DIAGNOSTIC

{

//定義TCP連接參數(shù)

TCP_IP_CONNECT("192.168.1.100",502);

}

//發(fā)送數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//定義要發(fā)送的數(shù)據(jù)

data="Hello,Robot!";

//發(fā)送數(shù)據(jù)

TCP_IP_SEND(data);

}

//接收數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//定義接收緩沖區(qū)

buffer="";

//接收數(shù)據(jù)

TCP_IP_RECEIVE(buffer);

//處理接收到的數(shù)據(jù)

IFbuffer="Start"THEN

//開(kāi)始執(zhí)行特定任務(wù)

MOVEJP3,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

}4.2.3通過(guò)文件系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換在某些情況下，可能需要將數(shù)據(jù)保存到文件或從文件讀取數(shù)據(jù)。ASLanguage提供了文件操作指令，可以用于讀寫(xiě)文件。//寫(xiě)入文件

DIAGNOSTIC

{

//打開(kāi)文件

FILE_OPEN("data.txt","w");

//寫(xiě)入數(shù)據(jù)

FILE_WRITE("data.txt","Temperature:25.5C");

//關(guān)閉文件

FILE_CLOSE("data.txt");

}

//讀取文件

DIAGNOSTIC

{

//打開(kāi)文件

FILE_OPEN("data.txt","r");

//讀取數(shù)據(jù)

data=FILE_READ("data.txt");

//處理讀取的數(shù)據(jù)

IFdata="Temperature:25.5C"THEN

//執(zhí)行特定操作

MOVEJP4,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

//關(guān)閉文件

FILE_CLOSE("data.txt");

}4.3機(jī)器人與外部設(shè)備的通信工業(yè)機(jī)器人通常需要與外部設(shè)備如PLC、傳感器或視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的協(xié)調(diào)工作。ASLanguage提供了多種通信方式，包括I/O端口、網(wǎng)絡(luò)通信和文件系統(tǒng)，以滿(mǎn)足不同的通信需求。4.3.1與PLC通信PLC（可編程邏輯控制器）是工業(yè)自動(dòng)化中常見(jiàn)的外部設(shè)備。通過(guò)ASLanguage，可以使用ModbusTCP或EtherCAT等協(xié)議與PLC進(jìn)行通信。//使用ModbusTCP與PLC通信

DIAGNOSTIC

{

//定義ModbusTCP連接參數(shù)

MODBUS_TCP_CONNECT("192.168.1.200",502);

//讀取PLC的寄存器值

value=MODBUS_TCP_READ(1,1);

//根據(jù)讀取的值執(zhí)行操作

IFvalue>100THEN

//執(zhí)行特定任務(wù)

MOVEJP5,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

//斷開(kāi)ModbusTCP連接

MODBUS_TCP_DISCONNECT();

}4.3.2與傳感器通信傳感器用于檢測(cè)環(huán)境或?qū)ο蟮臓顟B(tài)，如溫度、壓力或位置。ASLanguage可以通過(guò)I/O端口或網(wǎng)絡(luò)通信與傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。//通過(guò)模擬I/O端口讀取傳感器數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//讀取模擬輸入端口AI1的電壓值

voltage=AI[1];

//將電壓值轉(zhuǎn)換為溫度值

temperature=(voltage-0.5)*100;

//根據(jù)溫度值執(zhí)行操作

IFtemperature>30THEN

//溫度過(guò)高，執(zhí)行冷卻操作

MOVEJP6,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

}4.3.3與視覺(jué)系統(tǒng)通信視覺(jué)系統(tǒng)用于識(shí)別和檢測(cè)物體，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的重要組成部分。ASLanguage可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信與視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，獲取物體的位置、尺寸或顏色信息。//通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信與視覺(jué)系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)

DIAGNOSTIC

{

//建立TCP連接

TCP_IP_CONNECT("192.168.1.150",502);

//發(fā)送檢測(cè)請(qǐng)求

TCP_IP_SEND("Detect");

//接收檢測(cè)結(jié)果

result="";

TCP_IP_RECEIVE(result);

//解析檢測(cè)結(jié)果

position=STR2NUM(SUBSTR(result,1,3));

//根據(jù)檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行操作

IFposition>10THEN

//物體位置超出閾值，執(zhí)行調(diào)整操作

MOVEJP7,V100,Z10,TOOL1;

ENDIF;

//斷開(kāi)TCP連接

TCP_IP_DISCONNECT();

}通過(guò)上述示例，可以看出ASLanguage(Kawasaki)提供了豐富的功能，使工業(yè)機(jī)器人能夠與各種外部設(shè)備進(jìn)行有效的通信和數(shù)據(jù)交換，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的高效運(yùn)行。5工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：ASLanguage(Kawasaki)運(yùn)動(dòng)控制指令詳解在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)器人編程是實(shí)現(xiàn)精確、高效生產(chǎn)的關(guān)鍵。ASLanguage，作為川崎機(jī)器人(Kawasaki)的專(zhuān)用編程語(yǔ)言，提供了豐富的指令集來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本教程將深入探討ASLanguage中的運(yùn)動(dòng)控制指令，包括點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令、連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令以及速度和加速度控制，幫助您更好地理解和應(yīng)用這些指令。5.1點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令（Point-to-PointMotion）是ASLanguage中最基本的運(yùn)動(dòng)控制指令之一，它使機(jī)器人從一個(gè)點(diǎn)直接移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，路徑不重要，關(guān)鍵在于起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置。這種指令通常用于需要快速定位但對(duì)路徑精度要求不高的場(chǎng)景。5.1.1指令格式P2P[軸號(hào)][目標(biāo)位置][速度][加速度][減速率]5.1.2示例代碼//將機(jī)器人1號(hào)軸移動(dòng)到位置100，速度為50%，加速度為30%，減速率為20%

P2P11005030205.1.3解釋在上述示例中，P2P指令用于控制機(jī)器人1號(hào)軸的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。目標(biāo)位置設(shè)置為100，這意味著軸將移動(dòng)到相對(duì)于其當(dāng)前位置的100單位處。速度參數(shù)設(shè)置為50%，表示軸將以其最大速度的50%移動(dòng)。加速度和減速率分別設(shè)置為30%和20%，控制軸在加速和減速過(guò)程中的速度變化率。5.2連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令（ContinuousPathMotion）用于控制機(jī)器人沿著預(yù)定義的路徑移動(dòng)，確保機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持路徑的連續(xù)性和精度。這種指令適用于需要精確軌跡控制的應(yīng)用，如焊接、噴涂等。5.2.1指令格式CP[軸號(hào)][目標(biāo)位置][速度][加速度][減速率][路徑精度]5.2.2示例代碼//控制機(jī)器人1號(hào)軸以連續(xù)路徑方式移動(dòng)到位置200，速度為40%，加速度為25%，減速率為15%，路徑精度為1

CP120040251515.2.3解釋在連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令中，除了點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)外，還增加了一個(gè)路徑精度參數(shù)。在示例中，CP指令用于控制1號(hào)軸的連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)，目標(biāo)位置為200。速度、加速度和減速率分別設(shè)置為40%、25%和15%，與點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令相同。路徑精度設(shè)置為1，意味著機(jī)器人將盡可能精確地遵循預(yù)定義路徑，誤差范圍為1單位。5.3速度和加速度控制在ASLanguage中，速度和加速度控制是確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、安全的重要手段。通過(guò)調(diào)整速度和加速度，可以?xún)?yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能，避免因突然加速或減速而產(chǎn)生的沖擊，延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命。5.3.1指令格式VEL[軸號(hào)][速度]

ACC[軸號(hào)][加速度]

DEC[軸號(hào)][減速率]5.3.2示例代碼//設(shè)置機(jī)器人1號(hào)軸的速度為60%

VEL160

//設(shè)置機(jī)器人1號(hào)軸的加速度為35%

ACC135

//設(shè)置機(jī)器人1號(hào)軸的減速率為25%

DEC1255.3.3解釋在速度控制指令中，VEL用于設(shè)置指定軸的速度。在示例中，1號(hào)軸的速度被設(shè)置為最大速度的60%。ACC指令用于設(shè)置加速度，示例中1號(hào)軸的加速度設(shè)置為最大加速度的35%。DEC指令用于設(shè)置減速率，示例中1號(hào)軸的減速率設(shè)置為最大減速率的25%。這些指令可以獨(dú)立使用，也可以結(jié)合點(diǎn)到點(diǎn)或連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令，以實(shí)現(xiàn)更精細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制。通過(guò)以上對(duì)ASLanguage中點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令、連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)指令以及速度和加速度控制的詳細(xì)介紹，您應(yīng)該能夠根據(jù)不同的應(yīng)用需求，選擇合適的指令來(lái)編程控制川崎工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。實(shí)踐是檢驗(yàn)真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)，建議在實(shí)際操作中不斷嘗試和調(diào)整，以達(dá)到最佳的運(yùn)動(dòng)效果。6坐標(biāo)系統(tǒng)與工具定義6.1世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在工業(yè)機(jī)器人編程中，坐標(biāo)系統(tǒng)是描述機(jī)器人位置和運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)。ASLanguage(Kawasaki)支持多種坐標(biāo)系統(tǒng)，其中最重要的是世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。6.1.1世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系（WorldCoordinateSystem）是固定在機(jī)器人工作環(huán)境中的坐標(biāo)系，通常以機(jī)器人的基座為原點(diǎn)。它提供了一個(gè)全局參考框架，用于定義機(jī)器人在空間中的絕對(duì)位置。6.1.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（JointCoordinateSystem）是基于機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的坐標(biāo)系。每個(gè)關(guān)節(jié)都有自己的坐標(biāo)值，通過(guò)這些值可以獨(dú)立控制每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系主要用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的直接控制和調(diào)試。6.2用戶(hù)坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的定義除了世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，ASLanguage還允許用戶(hù)定義自己的坐標(biāo)系，以適應(yīng)特定的作業(yè)需求。6.2.1用戶(hù)坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系（UserCoordinateSystem）是用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系統(tǒng)，可以設(shè)置在工作空間的任何位置。定義用戶(hù)坐標(biāo)系時(shí)，需要指定原點(diǎn)和坐標(biāo)軸的方向。這在編程中非常有用，因?yàn)樗试S以更直觀(guān)的方式描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。6.2.1.1定義用戶(hù)坐標(biāo)系示例//定義用戶(hù)坐標(biāo)系

USER_COORD_SYSuser1={

ORIGIN:{X:100,Y:200,Z:300},

X_AXIS:{X:1,Y:0,Z:0},

Y_AXIS:{X:0,Y:1,Z:0},

Z_AXIS:{X:0,Y:0,Z:1}

};6.2.2工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系（ToolCoordinateSystem）是與機(jī)器人末端執(zhí)行器（工具）相關(guān)的坐標(biāo)系。它定義了工具相對(duì)于機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，這對(duì)于精確控制工具在工作中的位置至關(guān)重要。6.2.2.1定義工具坐標(biāo)系示例//定義工具坐標(biāo)系

TOOL_COORD_SYStool1={

ORIGIN:{X:0,Y:0,Z:100},

X_AXIS:{X:1,Y:0,Z:0},

Y_AXIS:{X:0,Y:1,Z:0},

Z_AXIS:{X:0,Y:0,Z:1}

};6.3工具坐標(biāo)系的校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系的校準(zhǔn)是確保機(jī)器人工具精確定位的關(guān)鍵步驟。校準(zhǔn)過(guò)程通常涉及使用已知的工具位置和姿態(tài)來(lái)調(diào)整工具坐標(biāo)系的參數(shù)。6.3.1校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系示例//校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系

//假設(shè)已知工具在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)

JOINT_POStool_pos[]={

{J1:0,J2:0,J3:0,J4:0,J5:0,J6:0},

{J1:10,J2:20,J3:30,J4:40,J5:50,J6:60},

{J1:-10,J2:-20,J3:-30,J4:-40,J5:-50,J6:-60}

};

//校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系

CALIBRATE_TOOL(tool1,tool_pos);在這個(gè)示例中，我們定義了三個(gè)關(guān)節(jié)位置，這些位置在工具校準(zhǔn)過(guò)程中會(huì)被機(jī)器人執(zhí)行。CALIBRATE_TOOL函數(shù)接收工具坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)位置數(shù)組作為參數(shù)，通過(guò)這些位置來(lái)調(diào)整工具坐標(biāo)系的參數(shù)，以達(dá)到更精確的定位。通過(guò)定義和校準(zhǔn)坐標(biāo)系，ASLanguage(Kawasaki)為工業(yè)機(jī)器人提供了靈活和精確的編程能力，使得機(jī)器人能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境和任務(wù)需求。7程序調(diào)試與優(yōu)化7.1程序調(diào)試的基本方法程序調(diào)試是確保代碼正確運(yùn)行的關(guān)鍵步驟。在ASLanguage中，調(diào)試主要通過(guò)以下幾種方法進(jìn)行：使用DEBUG語(yǔ)句：在代碼中插入DEBUG語(yǔ)句可以幫助跟蹤程序的執(zhí)行流程和變量狀態(tài)。例如，你可以使用DEBUG來(lái)輸出特定點(diǎn)的變量值。DEBUG"Variablevalue:",variableName這行代碼會(huì)在控制臺(tái)上輸出變量的值，幫助你檢查變量是否按預(yù)期變化。設(shè)置斷點(diǎn)：在ASLanguage的編程環(huán)境中，你可以在代碼的特定行設(shè)置斷點(diǎn)，程序運(yùn)行到該行時(shí)會(huì)暫停，允許你檢查當(dāng)前的執(zhí)行狀態(tài)和變量值。逐步執(zhí)行：通過(guò)逐步執(zhí)行代碼，你可以逐行檢查程序的行為，這對(duì)于理解程序的執(zhí)行流程和定位錯(cuò)誤非常有幫助。使用調(diào)試工具：ASLanguage的開(kāi)發(fā)環(huán)境通常會(huì)提供調(diào)試工具，如變量觀(guān)察窗口、調(diào)用堆棧窗口等，這些工具可以幫助你更深入地理解程序的運(yùn)行狀態(tài)。7.2錯(cuò)誤處理和異常捕獲在ASLanguage中，錯(cuò)誤處理和異常捕獲是通過(guò)TRY、CATCH和FINALLY語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)的。這允許你編寫(xiě)更健壯的代碼，能夠優(yōu)雅地處理運(yùn)行時(shí)可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤。7.2.1示例：錯(cuò)誤處理假設(shè)你正在編寫(xiě)一個(gè)處理數(shù)據(jù)的程序，數(shù)據(jù)可能來(lái)自不同的傳感器，有時(shí)數(shù)據(jù)可能無(wú)效或缺失。下面是一個(gè)使用TRY和CATCH處理這種情況的例子：TRY

//嘗試讀取傳感器數(shù)據(jù)

sensorData=READ_SENSOR()

IFsensorData<0THEN

THROW"Invalidsensordata"

ENDIF

//數(shù)據(jù)處理邏輯

processedData=PROCESS(sensorData)

DEBUG"Processeddata:",processedData

CATCH

//錯(cuò)誤處理

DEBUG"Error:",ERROR_MESSAGE()

//可以選擇重試或跳過(guò)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)

IFERROR_CODE()=1001THEN

DEBUG"Retryingsensorread..."

sensorData=READ_SENSOR()

processedData=PROCESS(sensorData)

ELSE

DEBUG"Dataskippedduetoerror."

ENDIF

ENDCATCH

FINALLY

//清理資源，如關(guān)閉傳感器連接

CLOSE_SENSOR()

ENDFINALLY在這個(gè)例子中，TRY塊嘗試讀取傳感器數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理。如果數(shù)據(jù)無(wú)效（小于0），則通過(guò)THROW語(yǔ)句拋出一個(gè)錯(cuò)誤。CATCH塊捕獲錯(cuò)誤并處理，可以選擇重試或跳過(guò)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。FINALLY塊確保無(wú)論是否發(fā)生錯(cuò)誤，傳感器連接都會(huì)被關(guān)閉，這是資源管理的重要部分。7.3程序優(yōu)化技巧優(yōu)化程序可以提高其執(zhí)行效率，減少資源消耗。在ASLanguage中，以下是一些優(yōu)化技巧：減少冗余計(jì)算：避免在循環(huán)中重復(fù)計(jì)算相同的值。例如，如果一個(gè)值在循環(huán)中不變，可以在循環(huán)外計(jì)算。使用局部變量：局部變量通常比全局變量訪(fǎng)問(wèn)更快，因?yàn)樗鼈兇鎯?chǔ)在棧中。盡量使用局部變量來(lái)提高性能。優(yōu)化循環(huán)結(jié)構(gòu)：避免在循環(huán)中使用復(fù)雜的條件語(yǔ)句，盡量將條件檢查移到循環(huán)外部。避免不必要的I/O操作：I/O操作（如讀寫(xiě)文件或網(wǎng)絡(luò)通信）通常比計(jì)算操作慢得多。盡量減少這些操作的次數(shù)，或者將它們批處理。使用更高效的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：根據(jù)你的數(shù)據(jù)和操作選擇最合適的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如，如果需要頻繁查找，使用哈希表可能比數(shù)組更高效。7.3.1示例：優(yōu)化循環(huán)下面是一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，展示了如何優(yōu)化循環(huán)中的計(jì)算：//非優(yōu)化版本

FORi=1TO100DO

result=result+(i*i)

ENDFOR

//優(yōu)化版本

result=0

FORi=1TO100DO

result=result+i

ENDFOR

result=result*(100+1)/2在非優(yōu)化版本中，每次循環(huán)都計(jì)算i*i，這在循環(huán)次數(shù)多時(shí)會(huì)消耗大量計(jì)算資源。優(yōu)化版本中，我們先計(jì)算i的累加和，然后在循環(huán)外計(jì)算平方和，這樣可以顯著減少計(jì)算量。通過(guò)這些方法和技巧，你可以有效地調(diào)試和優(yōu)化ASLanguage編寫(xiě)的工業(yè)機(jī)器人程序，確保它們高效、穩(wěn)定地運(yùn)行。8安全與維護(hù)8.1安全編程實(shí)踐在工業(yè)機(jī)器人編程中，安全是首要考慮的因素。ASLanguage(Kawasaki)提供了多種安全功能，確保操作人員和設(shè)備的安全。以下是一些關(guān)鍵的安全編程實(shí)踐：8.1.1安全速度控制8.1.1.1代碼示例//定義安全速度

DEFINEvel_safe=50;

//設(shè)置機(jī)器人速度

SETvel=vel_safe;

//執(zhí)行安全速度下的運(yùn)動(dòng)

MOVE_LpTarget,vel_safe,100,0,0;8.1.2安全區(qū)域設(shè)定ASLanguage允許設(shè)定安全區(qū)域，防止機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域。8.1.2.1代碼示例//定義安全區(qū)域

DEFINEreg_safe=[100,100,100,100,100,100];

//檢查當(dāng)前位置是否在安全區(qū)域內(nèi)

IFIN_REGION(pActual,reg_safe)THEN

//繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)

MOVE_LpTarget,100,100,0,0;

ELSE

//停止機(jī)器人并報(bào)警

STOP;

MESSAGE"Robotisoutofsaferegion!";

ENDIF;8.1.3緊急停止功能緊急停止是工業(yè)機(jī)器人安全編程中的重要組成部分。8.1.3.1代碼示例//監(jiān)聽(tīng)緊急停止信號(hào)

IFEMERGENCY_STOPTHEN

//立即停止所有運(yùn)動(dòng)

STOP;

MESSAGE"Emergencystopactivated!";

ENDIF;8.2機(jī)器人維護(hù)和保養(yǎng)8.2.1定期檢查與潤(rùn)滑定期檢查機(jī)器人的機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，確保所有部件正常工作。同時(shí)，對(duì)需要潤(rùn)滑的部件進(jìn)行潤(rùn)滑，以減少磨損。8.2.2數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)8.2.2.1代碼示例//備份機(jī)器人程序

BACKUPprogram"C:\Backup\RobotProgram.bak";

//恢復(fù)機(jī)器人程序

RESTOREprogram"C:\Backup\RobotProgram.bak";8.2.3零點(diǎn)校準(zhǔn)定期進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，確保機(jī)器人的位置精度。8.2.3.1代碼示例//執(zhí)行零點(diǎn)校準(zhǔn)

ZERO_POINT_CALIBRATION;8.3故障排除和診斷ASLanguage提供了豐富的故障診斷工具，幫助操作人員快速定位和解決問(wèn)題。8.3.1錯(cuò)誤代碼解析當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，ASLanguage會(huì)生成錯(cuò)誤代碼，操作人員可以通過(guò)查閱手冊(cè)或在線(xiàn)資源來(lái)理解這些代碼的含義。8.3.2日志記錄與分析8.3.2.1代碼示例//開(kāi)啟日志記錄

LOG_START"C:\Logs\RobotLog.log";

//執(zhí)行任務(wù)

MOVE_LpTarget,100,100,0,0;

//記錄日志

LOG"Taskcompleted.";

//關(guān)閉日志記錄

LOG_STOP;8.3.3遠(yuǎn)程診斷ASLanguage支持遠(yuǎn)程診斷，操