機(jī)器人工裝夾具與其傳感器的設(shè)計(jì)

第1章前言抓取產(chǎn)品的工裝夾具如何去控制抓取的位置準(zhǔn)確度以及力度而不損傷工件的外表面影響1.1課題的來(lái)源和目的1.2機(jī)器人的組成總稱(chēng)。包括刀具/夾具/模具/量具/檢具/輔具/鉗工工具/工位器具等。夾具是加工時(shí)用來(lái)迅速中大多數(shù)已成為機(jī)床的一種標(biāo)準(zhǔn)附件。和隨行夾具(用于組合機(jī)床自動(dòng)線上的移動(dòng)式夾具)。2.1工裝夾具功能設(shè)計(jì)3.滿足裝夾過(guò)程中簡(jiǎn)單與快速操作；6.盡可能的避免結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本昂貴；7.盡可能選用標(biāo)準(zhǔn)件作為組成零件；8.形成公司內(nèi)部產(chǎn)品的系統(tǒng)化和標(biāo)準(zhǔn)化。節(jié)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)(動(dòng)作原理如下圖所示),垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由底座、大臂、小臂、俯仰手腕1、旋轉(zhuǎn)手腕2五大部件組成。中小臂中負(fù)荷φ55手腕負(fù)荷(Kg最大運(yùn)動(dòng)范圍個(gè)程中的技術(shù)要求。而夾具夾緊工件就是消除工件自由在用到機(jī)器人的這道工序，一個(gè)班次12個(gè)小時(shí)可能就是一兩千件的生產(chǎn)。這時(shí)制造夾具3.Cr12MoV模具鋼淬透性、淬火回火后的硬度、強(qiáng)度、韌性比CR12高，直徑為零件材料和生產(chǎn)的班次等，我們會(huì)選用Nylon和45號(hào)鋼。換噪聲。比如傳感器在1被放大倍率下的信號(hào)強(qiáng)度為0.1~luV,此時(shí)的背景噪聲信號(hào)也有2、傳感器電路一定要簡(jiǎn)單精煉。設(shè)想具有3級(jí)放大電路的，帶有2級(jí)有源濾波器的器功耗較大時(shí)引線的連接將會(huì)所有的無(wú)謂噪聲以及電源噪聲引入使得后續(xù)電路愈發(fā)難以2、實(shí)時(shí)主站是基于RTOS實(shí)現(xiàn)的一套滿足實(shí)時(shí)性要求的第三章機(jī)器人工裝夾具功能的實(shí)現(xiàn)上海知金數(shù)字化學(xué)習(xí)中心心1內(nèi)六角螺栓442內(nèi)六角螺栓43內(nèi)六角螺栓M6X1634內(nèi)六角螺栓M6X35645內(nèi)六角螺栓M4X10146內(nèi)六角螺栓M3X101鑄造碳鋼37鍵A10X321鑄造碳鋼48鍵C6X251鑄造碳鋼49滾動(dòng)軸承$7209241鑄造碳鋼4軸承蓋墊片1鑄造碳鋼3電機(jī)架1鑄造碳鋼4大臂近端封蓋1橡膠4大臂體1鑄造碳鋼4電機(jī)軸擋片1鑄造碳鋼4輸出軸擋片1鑄造碳鋼3封蓋橡膠3底座鑄造碳鋼4輸出法蘭1鑄造碳鋼3軸承蓋1鑄造碳鋼3劉加力定位環(huán)鑄造碳鋼4輸出軸3底座架1普通碳鋼3劉加力14松下電機(jī)波發(fā)生器數(shù)14諧波減速器組件波發(fā)生器13柔輪13剛輪3定制夾爪2(左右)3參照工件位移傳感器14大臂器諧波減諧波減速大臂傳動(dòng)簡(jiǎn)圖4工大臂小臂腕部運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖4關(guān)節(jié)電機(jī)M——諧波減速器——軸——帶動(dòng)大臂俯仰運(yùn)動(dòng)。手腕負(fù)載為m4=2.5Kg,直徑為60mm2.計(jì)算偏心力矩計(jì)算得偏心力矩為146.51N.m3.計(jì)算慣性力矩計(jì)算得慣性力矩為58.51N.m4.計(jì)算俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩由數(shù)據(jù)，算得驅(qū)動(dòng)力矩為234.3N.m99黑k3.3關(guān)節(jié)伺服電機(jī)及諧波減速器的計(jì)算與原則w——負(fù)載最大角速度T—一驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算得Pr≥552.1w(無(wú)制動(dòng)),額定轉(zhuǎn)速2000rpm,電機(jī)重量6.8kg。i=200,初選諧波減速器型號(hào)為CSF軸的轉(zhuǎn)速：15rpm1.轉(zhuǎn)矩估算法計(jì)算軸徑其中：A——與軸材料有關(guān)的系數(shù)，取100計(jì)算得34.2mm,圓整為35mm。2.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖所示gg分分言言霉3.5機(jī)械機(jī)構(gòu)與傳感器機(jī)械結(jié)構(gòu)傳動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、末端操作器三大部分組成，uua.機(jī)器人總裝圖(A1幅面)b.部件機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖(A1幅面)理西南交通考7網(wǎng)路?驗(yàn)出對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的深層次認(rèn)識(shí)；通過(guò)不同軟件對(duì)零部件的造型)和軟件(Solidworks\UG\CATIA)協(xié)同上學(xué)到了更多知識(shí)。在專(zhuān)業(yè)知識(shí)方面，我也純的軍事觀念，毛主席早就批評(píng)過(guò)了。給日本鬼子打仗，你打嗎?”ccpa.直角座標(biāo)型